基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划

针对粒子群算法局部寻优能力差的缺点,提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法。该算法将栅格法与粒子群算法进行有效结合,在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概念,建立动态调整路径长度的适应度函数。与传统的粒子群算法相比,实验结果表明,改进算法具有较强的安全性、实时性及寻优能力。     

基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划

针对在复杂地形中标准的粒子群算法用于矿井搜救机器人路径规划存在迭代速度慢和求解精度低的问题,提出了一种基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划方法。首先将障碍物膨胀化处理为规则化多边形,以此建立环境模型,再以改进双粒子群算法作为路径寻优算法,当传感器检测到搜救机器人正前方一定距离内有障碍物时,开始运行双改进粒子群算法:改进学习因子的粒子群算法(CPSO)粒子步长大,适用于相对开阔地带寻找路径,而添加动态速度权重的粒子群算法(PPSO)粒子步长小,擅长在障碍物形状复杂多变地带寻找路径;然后评估2种粒子群算法得到的路径是否符合避障条件,若均符合避障条件,则选取最短路径作为最终路径;最后得到矿井搜救机器人在整个路况模型中的最优行驶路径。仿真结果表明,通过改进学习因子和添加动态速度权重提高了粒子群算法的收敛速度,降低了最优解波动幅度,改进的双粒子群算法能够与路径规划模型有效结合,在复杂路段能够寻找到最优路径,提高了路径规划成功率,缩短了路径长度。     

基于时变适应度函数的改进粒子群算法及其在移动机器人路径规划中的应用*

针对粒子群算法在解空间盲目搜索的缺点,提出一种基于时变适应度函数的改进粒子群路径规划算法。该算法有效地将人类搜索经验与粒子群算法相结合,利用神经网络描述环境约束和距离信息,并构造粒子的适应度函数,从而该算法在迭代过程中可以利用权值的改变合理地调整适应度函数。这样,新算法在寻优过程中能够先确定路径方向,然后逐步提高路径安全性。将该算法应用于机器人路径规划,与标准的粒子群算法相比,数值仿真结果表明,改进算法具有较强的寻优能力和实时性。     

基于适应度值优劣粒子群算法的无人机路径规划

粒子群优化算法(PSO)是一种典型的基于群体合作的搜索算法,针对传统粒子群优化算法在求解无人机路径规划问题时存在陷入局部最优和容易早熟收敛等问题,提出基于适应度值优劣粒子群算法的路径规划方法。改进的粒子群算法将避障和路径长度作为约束条件来建立目标函数,通过将整个种群中的粒子按照适应度值划分为两个部分,并且分别设计了划分后的两个部分的惯性权重,以此来提高算法的多样性和收敛性,从而进一步提高粒子群算法的寻优能力。通过仿真实验表明：与原粒子群算法相比,根据适应度值来调整算法惯性权重能够有效提高粒子群算法的多样性和收敛性。     

一种改进的粒子群算法

针对标准粒子群算法中固定惯性权重值在寻优方面不具有动态寻优的特点，结合粒子聚集程度和迭代次数的综合作用对惯性权重进行动态调整。实验表明，改进后的粒子群算法在具有代表性的单峰函数和多峰函数的测试中均具有一定的优越性。     

改进的粒子群算法在烧结配料中的应用

为提高计算机烧结配料的自适应性和通用性,提出了基于改进粒子群算法优化求解的方法。该方法采用柯西分布函数演化而来的调整函数,根据迭代次数惯性权重动态调整,对粒子群算法的全局和局部搜索能力进行平衡调整,使算法初期有较快的收敛速度,后期又保持较高的寻优精度,从而提高了粒子群算法的全局和局部搜索能力。仿真结果表明,所提出的改进粒子群算法收敛速度快、精度高、具有较强的全局寻优能力,能有效降低钢铁企业烧结成本,为实际工程应用提供了一个新思路。     

改进粒子群算法和动态窗口法的动态路径规划

针对粒子群算法收敛速度慢、精度低以及只适用于静态环境等问题，提出改进粒子群-差分进化和动态窗口法的混合算法.首先利用差分进化算法改进粒子群算法寻优机制，对粒子群算法进行优化，构造新的适应度函数，实现对全局的路径规划；然后，根据生成的路径，提取关键中节点作为动态窗口法的局部目标点，采用动态窗口法进行局部路径规划，使起始航向角继承上一次到达局部目标点的航向角，生成从起始点到目标点的最短且平滑的路径.最后，将所提算法应用于不同试验场景进行路径规划仿真试验，并与现有算法进行对比分析，结果表明所提算法可行性强，具有更高的搜索能力.     

面向无人机三维航迹规划的改进粒子群优化算法

基本粒子群算法在求解问题维数增多时陷入局部解的可能性增大,提出了一种结合模糊C均值(FCM)算法的改进粒子群算法。FCM算法分类停止后,采用轮盘赌法确定每个粒子所属的类,将粒子群算法速度更新公式中的所有粒子所经历的历史最优位置改为类内粒子的当前(本次迭代中的)最优位置,将改进算法用于无人机三维路径规划仿真实验,仿真结果表明:改进算法显著提高了基本粒子群算法的全局寻优能力与算法在最优解附近的寻优精度,成功得到了一条合理有效的路径。     

基于自适应策略的改进粒子群算法

粒子群算法的参数速度权重在寻优过程中具有重要的作用。如何寻找合适的速度权重是提高算法性能的关键,为解决上述问题,提出了一种基于自适应策略的改进粒子群算法。改进粒子群算法在每次种群进行迭代时,根据每个粒子的适应度值自适应地改变每个粒子的速度权重,动态调整每个种群粒子的活性,提高了算法的全局寻优能力和收敛能力。仿真结果表明,在单目标函数中,改进算法能够更快速地找到最优位置,提高了算法的寻优能力;在多目标函数中,改进算法能够更快速地收敛到问题的Pareto最优边界,提高了算法的收敛能力。     

动态环境中基于改进粒子群的机器人路径规划

提出一种模糊隶属度函数对动态环境中机器人的运动状况进行建模,该建模方法不会无谓地牺牲机器人的可运动空间,可尽量减少机器人路径规划的约束强度;同时提出通过调整位置加权趋向无约束最优解的算子改进粒子群算法,提高算法的寻优速度。仿真结果表明,通过两者结合,可快速获得动态环境中的优化路径。     

基于改进粒子群算法的无人机路径规划

针对传统粒子群算法PSO求解无人机路径规划问题时存在极易陷入局部最优的问题,在PSO算法中引入细菌觅食算法BFO的趋化操作、迁徙操作,以提高其寻优能力。首先根据无人机飞行环境建立三维高程环境模型,并使用路径长度代价、障碍危险代价和航迹高程代价来构造适应度函数;然后在分析了粒子群算法和细菌觅食算法原理及特点的基础上,给出了算法的改进方法及其具体流程。最后,通过Matlab仿真验证表明：混合算法有效改善了粒子群算法的缺陷,在进行无人机路径规划时,相比于传统PSO算法,混合算法寻优精度和稳定性有明显改善。     

改进的二阶振荡粒子群算法

针对粒子群算法易陷入局部最优等问题,分析了粒子群算法的进化方程,提出了一种改进的粒子群优化算法。算法在振荡环节采用互不相同的参数取值来调节粒子群算法的全局和局部搜索能力,并通过对测试函数和机器人路径规划问题仿真模拟,与标准PSO、标准二阶PSO、二阶振荡PSO算法的实验结果进行对比分析,验证了所提出算法的有效性和可行性。     

基于改进粒子群算法的移动机器人路径规划

为了提高复杂环境下移动机器人的精准导航作用,提出了移动机器人路径规划的改进粒子群优化(PSO)算法,即利用粒子个体极值的加权平均值,同时加入惯性权重.建立了移动机器人工作环境的栅格模型,利用Matlab软件进行移动机器人路径规划仿真分析.仿真结果表明:改进后的粒子群算法容易使粒子移动到最佳位置,加强了全局寻优能力,在复杂环境中搜索路径性能优于传统算法.     

动态小生境微粒群优化技术在概念设计中的应用

本文提出了一种基于标准微利群优化算法和动态小生境技术的动态小生境微利群优化算法,该算法基于协同微粒和协同多群体模型。同时我们给出了算法在创新建筑概念中的应用。     

改进粒子群算法的潜器导航规划

针对粒子群算法的寻优搜索能力强和已有的一些导航算法存在收敛速度慢、迭代时间长的缺点,提出一种基于粒子群算法的潜器导航算法.利用群智能理论,对基本粒子群算法进行改进:提出一个含突变因子的可变调的惯性权值策略,从而达到增强粒子群算法局部和全局寻优的调度能力.通过实验仿真验证,证明了改进粒子群算法具有更优的性能.在此基础上,将该算法应用到水下潜器的路径规划中,通过对环境的建模分析进行条件约束,最终将路径规划问题转化为路径点求解的优化问题.实验仿真结果获得了从起点到终点的无碰撞路径,收敛速度也较快,验证了该方法的有效性和可行性.     

基于CPSO的无线传感器网络路由优化

研究无线传感器网络路由优化问题,由于无线传感器节点的能量受到限制,通信过程能量损耗,影响网络的性能。传统粒子群算法难以获得最优网络路由方案。为延长网络生存时间,结合粒子群的快速性和混沌的遍历性优点,提出了一种混沌粒子群(CPSO)的无线网络路由优化方法。通过粒子群算法的自组织、动态寻优能力,并通过混沌机制对粒子群进行混沌扰动,增加多样性,加快最优路由优化速度,使网络最优路由和能量消耗间尽量平衡。仿真结果表明,相对于传统优化算法,CPSO提高了无线传感器网络路由优化速度,减少网络能量消耗,有效延长了网络生存时间,为提高整个网络通信效率提供了参考。     

Particle swarm optimization based on dynamic niche technology with applications to conceptual design

Based on the standard particle swarm optimization (PSO) algorithm together with the widely used dynamic niche technology, this paper presents a new variation combined with the dynamic niche sharing technique on the basis of traditional PSO algorithm. We proposed a cooperative particle swarm optimization model with cooperative multi-population. Applications are given on creative conceptual architectural design.     

基于粒距和动态区间的粒子群权值调整策略

由于标准粒子群优化(PSO)算法把惯性权值作为全局参数,因此很难适应复杂的非线性优化过程。针对这一问题,提出了一种基于粒距和动态区间的权值调整策略（PSSIW）,根据粒子的粒距大小在动态区间内选取不同的权值,并通过区间的动态变化来控制算法的收敛速度。设计了四种不同的动态区间,并采用三个常用的标准测试函数测试不同区间对算法性能的影响。通过与标准粒子群算法比较发现,该策略提高了算法摆脱局部极值的能力,是一种新型全局收敛粒子群算法。     

基于蚁群粒子群融合的机器人路径规划算法

针对复杂环境下中移动机器人路径规划问题,提出了一种基于蚁群粒子群融合的路径规划算法。该算法首先利用粒子群路径规划的环境建模方法快速规划出起始点到目标点的初始路径。然后根据产生的路径进行信息素的分配,最后经改进的蚁群算法进行进一步寻优,从而找出最优路径。经仿真证明,该方法在寻得最优路径的基础上可大大降低寻优的时间,尤其是对于复杂环境下的路径规划,其效果尤为明显。