基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统设计

为满足机器人控制系统各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,在危险作业机器人设计过程中选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了机器人的控制系统,将其分为六大模块,介绍了系统的组成、原理及软件设计。两项典型实验证明这是一种可靠的控制方案,保证了系统的安全性和可靠性,能够满足处理危险弹药任务的要求。     

CAN总线在风力发电控制系统中的应用

针对风电场环境恶劣,风电机组控制系统要求多点、高速、实时通讯的特点,本文提出了一种基于CAN总线架构的风力发电控制系统,实现主控系统与各控制子模块间的实时通信与分散控制。文章详尽分析讨论了其系统结构、CAN总线的扩展、CAN通讯程序的编制、通讯数据帧格式及图型界面的实现等问题。     

CAN总线在分散控制系统中的应用

介绍了CAN总线的特点及其在LN2000分散控制系统中的具体应用。     

CAN总线在电力参数检测中的应用

现场总线适用于过程自动化和制造自动化最底层的现场设备或现场仪表互联的通信网络，是现场通信网络与控制系统的继承。现场总线不单单是一种通信技术，也不仅仅是用数字仪表代替模拟仪表，关键是用新一代的现场总线控制系统FCS(Fieldbus Control System)代替传统的集散控制系统DCS(Distributed Control System)，实现现场通讯网络与控制系统的继承。     

CAN总线在电梯控制系统中的应用

控制器局域网（CAN）是目前较流行的现场总线之一，是一处支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，由于CAN总线具有通信速率高，可靠性强和连接方便等特点，因而得到了广泛的应用，本文结合CAN总线的特点，论述了其在电梯控制系统中的应用，并引入了动态ID号这一新概念，使系统进一步智能化、人性化。     

CAN总线在塑料中空板生产线控制系统中的应用

本文介绍了中空板生产线的工艺流程和控制要求。结合CAN总线的特点，论述了CAN总线在中空板生产控制系统中应用的可行性，并给出了基于CAN总线基础上的塑料中空板生产线计算机控制系统的设计。     

CAN总线在低压配电系统中的应用

根据低压配电系统的特点及其智能化的要求，介绍了CAN总线协议的特点及其数据传输格式和在低压配电自动化系统中的应用，在CAN总线的设计方案中主要介绍了断路器控制器的硬件和软件的设计。     

CAN总线在励磁系统应用中的抗干扰分析

本文从CAN总线传输的原理出发,用实测励磁系统中CAN总线波形的方法分析了影响CAN信号可靠传输的因素,提出了CAN总线在励磁系统应用中抗干扰的硬件及软件措施.该措施的有效性在实际应用中得到了验证.     

CAN总线在变电站自动化系统中的应用

在介绍CAN总线协议和变电站自动化系统现状的基础上,提出一种以CAN总线技术为基础面向对象的变电站自动化系统。该系统可靠性高,通信速度快、抗干扰能力强、组态灵活、有着广泛的应用前景。     

CAN总线在纯电动汽车电机控制系统中的应用

CAN总线全称为控制器局域网，是BOSCH公司于20世纪80年代提出的，为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，可以很好地解决采用传统的方法进行布线时连线的数量非常大且有极大的故障隐患的问题。如今几乎每一辆在欧洲生产的轿车都至少装配一个CAN总线网络。而且CAN总线也被广泛应用到火车、轮船等其它交通工具中，并被国际标准化组织制定为IS011898标准。     

两足辅助行走机器人步态控制

智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点（ZMP）理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.     

Stability Criterion of Biped Robot on Rough Terrain

This paper presents a stability criterion for biped robots on rough terrain. On rough terrain, which is not perpendicular to gravity, a robot may not fall even though its center of mass is out of the area of the supported polygon defined by the conventional VHP (virtual horizontal plane) method. This is because there exists a certain force opposing the torque that causes the robot to fall down. We propose a new measure for strictly judging the limit of falling considering all the forces acting on the contact points. Numerical simulations and experimental results are also shown, which verify the proposed method.     

Control of biped walking robot for human living environment

This paper introduces biped robot adaptation to human living environment from viewpoints of battery operation time extension and environmental recognition. These issues are important when robots actually work at home. First, in order to extend battery operation time, we propose energy-saving bipedal locomotion gait. The problem is formulated as an optimal control problem, which is conventionally hard to solve when a target system is complicated. In this paper, partial derivatives appeared in optimal control problem are implicitly represented by using automatic differentiation technique. This approach enables complicated optimal control problem solvable. In combination with receding horizon control, its computation cost is also reduced. Second, we introduce the biped walk tracking based on the camera image mounted on the walking robot, and the visual servoing by the posture change for the purpose of the target image tracking in the camera frame. We propose a new control law to track the rotated target object using the characteristic of the walking, which considered the interference between translational motion and rotational motion. The decoupling is realized by simulations and experiments. As a result, the walking robot tracked the translated and rotated target object without a practical issue. Copyright © 2009 Institute of Electrical Engineers of Japan. Published by John Wiley & Sons, Inc.     

基于CAN总线的轮腿式机器人的分布式控制系统设计

在轮腿式机器人系统平台基础上,设计了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统。文章详细介绍了主控制器和伺服从控制器的软硬件设计,并对试验样机进行了测试。试验表明,控制器具有较高伺服性能,系统实时性较强,能达到机器人的动作要求。     

TTCAN在风力发电控制系统中的应用

基于TTCAN构建风力发电控制系统各控制器模块问CAN总线通信,提高总线利用率,避免总线冲突。同时辅以双冗余措施,试图满足控制系统高可靠性、高实时性要求。本文详细阐述控制系统TTCAN软件实现过程以及总线冗余实现过程,并设计通过计数的方式监视总线运行情况。实验结果表明．冗余TTCAN方式能很好的满足系统控制需求。     

基于CAN总线的轮腿式机器人控制系统设计

:根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求,研究并设计机器人的整体控制系统,上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序.通过CAN总线将各个控制器节点组成局域网络并由总控制器通过串行接口实现与上位机的通信,构成了有效可靠的控制系统.     

基于CAN协议的新型染整设备现场总线控制系统

文章在介绍新型染整设备－平幅退浆联合机的基础上，详细论述了平幅退浆联合机现场总线控制系统硬、软件的设计及实现，并给出了联合机同步控制原理以及实现方法，这些在实际运行中得到了正确的验证。     

基于CAN总线的灯光控制系统

研制基于CAN总线的灯光控制系统.给出了系统的总体结构以及网络控制硬件方案,并介绍了网络通讯和控制软件设计及实现过程.该系统功能强,投资少,可靠性高,便于扩展,有着广阔的应用前景.     

壁面爬行机器人行走控制系统的研究

壁面爬行机器人行走系统是由全方位轮移动机构和其控制系统构成。本文结合该机器人原理样机的研制工作全面介绍了系统的结构特点,控制系统的构成以及应用功率场效应管实现的功放驱动电路。文中还给出了相应的实验结果。     

基于CAN协议的码头货运现场总线控制系统

文章介绍了由多台可编程控制器（PLC）、CAN智能变送器（计数器）作为前沿智能单元组成的码头货运现场总线控制系统。利用现场总线作为前沿自动化设备与控制室微机间的数据通讯链路,实现现场设备与控制室微机之间的实时数据传输,使所有的数据汇集到控制室微机集中处理。文章还介绍了系统的软硬件设计及实现。系统的实际运行效果验证了系统的设计和实现的正确。