轨迹已知类电液系统控制的工程实现

本文针对工业控造中具有重复性运动轨迹的跟踪控制，在工作频率与驱动装置频宽接近，即必须考虑驱动装置动态特性的条件下，对其概念，控制策略，评价指标等进行了讨论，并进一步提出了两种控制策略的综合结构。     

电液伺服系统无模型轨迹跟踪控制算法的研究与实现

对于具有往复运动特征的电液伺服系统，由于存在很强的非线性，依靠模型分析，求解将是十分复杂的，本文提出了一种基于Fourier级数的无模型的电液伺服系统轨迹跟踪控制算法，该算法轨迹跟踪问题在Fourier空间转化为调节器问题，并给出了控制器的详细设计及系统的稳定性分析，最后给出控制器在注塑机上的实际应用，实验结果表明该方法对改善注塑机动模的运动特性有较好的效果。     

PDFSV控制在电液伺服系统中的抗干扰研究

本文对电液伺服系统PDFSV控制的抗干扰问题进行了研究。通过理论分析和计算机仿真，证明了PDFSV控制是一种抗干扰鲁棒性很强的控制算法。把它引入电液伺服系统将会改善电液伺服系统的控制性能。     

电液伺服系统的预测函数控制

本文首次提出了电液伺服系统的预测函数控制，使预测控制在快速电液系统中的应用成为可能。文中给出了控制器的原理和设计方法。通过在电液伺服系统的仿真研究表明该控制方法是可行的。     

交流伺服系统及其运动控制

针对高性价比的全数字交流伺服系统,设计系统的基本电路和控制软件.同时,结合数字化矢量控制,将NC指令系统内置于控制模块中,成功实现NC指令、机械环和电流环的同周期控制,使控制周期控制在60 μs以内,有效地提高了交流伺服系统的响应频率和运动控制性能.实验结果表明,系统的动态性能和静态性能优良.     

基于广义预测控制的电液伺服系统控制研究

以电液位置伺服系统作为研究对象,建立具有一般性的系统非线性数学模型.基于此模型,提出一种基于广义预测的控制策略,采用随机梯度估计法在线估计控制器模型参数,避免在线求解Diophantine方程,减少在线计算时间.该控制方法具有计算量小、实时性高的特点.并通过仿真实验验证了此方法的有效性.     

电液位置伺服系统的模糊预测函数控制

针对电液位置伺服系统的非线性、参数时变性等突出问题,提出了一种新型模糊预测函数控制方法.它将预测函数控制和具有参数自调整的模糊控制进行综合来共同控制电液位置伺服系统,并且根据控制系统的位置偏差和偏差变化率,利用放大倍数对模糊控制器的参数进行在线修改.仿真结果表明,采用该控制方法设计的控制器满足系统对快速性和稳态精度的要求,系统具有较强的鲁棒性和抗干扰性,能够实现复杂系统的有效控制.     

数控机床交流伺服系统运动控制器的研究

针对发展高精度数控机床的要求，在数控机床交流伺服控制系统中，采用带速度和加速度前馈的数字PID调节器与数字阶式滤波器构成的复合控制器，可以显著提高控制系统的精度，大大降低跟踪误差。实验结果表明，这是一种切实可行的控制方法。     

不确定性电液位置伺服系统的自适应滑模控制

本文针对 确定性的电液位置伺服系统的跟踪控制问题，提出了一种自适应滑模控制设计方法，所提出的自适应滑模控制器对系统的不确定性具有较强理棒性，并且跟踪性能良好。     

基于多轴运动控制方法的高速切削复合轨迹研究

为了解决复杂曲面数控加工中的高速数控加工问题,从过程集成控制的角度构建了多轴平滑运动模型、插补控制、位置跟踪等。速度优化模型采用数学方法,构造了加、减速控制。速度预处理中通过简化优化模型,提出了柔性加减速控制算法,并对其进行了优化设计。为了克服高速进给系统的非线性影响,通过引入新的加速度和速度的前馈控制,提出了高速位置跟踪算法;实现了基于双核处理器的嵌入式数控系统,且该结构能保证六轴插补周期的要求。现场数据显示该系统在高速运动平稳性好,能满足叶轮复杂轨迹控制要求等。     

液压伺服系统的非线性控制

本文分析了影响液压伺服系统性能的非线性因素和用线性系统理论控制液压伺服系统所存在的问题，提出了液压伺服系统的非线性控制方法。     

伺服压力机位置/压力自动补偿精确运动控制研究

为了满足机械伺服压力机压力精确控制的需求,设计了一种位置/压力自动补偿精确控制的运动控制系统。首先,分析了发那科控制系统位置/压力控制原理;然后,在压力机上设计位置/压力自动补偿运动控制系统,系统通过回归校正算法提高了应变压力传感器的反馈精度,结合发那科伺服电机与控制器实现位置模式和压力模式的平稳切换;最终,实现伺服压力机位置和压力的精确自适应控制。对伺服压力机不同压力负载控制情况下压力反馈曲线和压力与位置的响应特性曲线进行分析,结果表明,本控制系统满足伺服压力机位置与压力控制的精度和稳定性的要求。     

电液伺服系统鲁棒最优控制的研究

本文提出了一种具有未建模动态特性、参数变化和未知外界干扰等不确定性电液伺服系统鲁棒最优控制结构，该结构包括用来确定系统对输入指令跟踪性能的最优控制和用来克服系统不确定性的辅助控制两部分，对泵控马达调速系统的仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类电液位置伺服系统的智能Fuzzy—PI控制

针对传统的ＰＩＤ控制、模糊控制和双模开关式Ｆｕｚｚｙ－ＰＩ控制的不足,提出了一种新的控制方案,即智能Ｆｕｚｚｙ－ＰＩ控制（ＩＦＰＩＣ）。仿真结果表明,该方案优于双模开关式Ｆｕｚｚｙ－ＰＩＤ控制,具有较好的动态响应性能、良好的稳态控制精度和强的鲁棒性;此外,也降低了对Ｆｕｚｚｙ控制器的设计要求。其设计方法具有一般性。     

数字伺服压力机控制系统的研究

根据曲柄连杆压力机工艺要求和伺服电机控制的原理,提出基于现场总线的ARM控制系统并对控制系统的软硬件及其组成进行了分析和研究.由于采用低成本、高性能32位的ARM控制器,系统可根据压力加工控制的要求,重新架构控制系统并由CAN总线实现通讯和并行控制,其中每个子功能模块都具有独立的控制和通讯功能,易于组态复杂控制系统.     

基于CMAC的高精度泵控马达位置伺服系统研究

本文运用ＣＭＡＣ神经网络处理非线性系统的能力来消除摩擦对泵控马达系统跟踪精度的影响,并提出了具体的控制结构与算法,仿真结果表明该方法的有效性。     

模糊PID串级控制在电液伺服系统中的应用

本文提出了一种基于非线性归一模糊量化的带修正函数模糊控制规则自调整的模糊控制方法,以此为基础再与PID构成串级控制策略。通过在电液伺服系统中的应用证明了该控制策略的有效性和可行性。     

多连杆伺服压力机控制系统的设计

根据曲柄连杆压力机工艺要求和伺服电机控制的原理,研制开发了1600kN多连杆伺服压力机,取消了机械飞轮和离合器,实现了伺服压力机的柔性化和智能化控制。编写了控制系统软件程序及监控画面多个操作界面,介绍了该压力机的传动系统方案和交流伺服驱动控制系统组成,建立了六连杆数学模型。计算结果表明,六连杆有明显增力放大作用,有利于伺服压力机进一步优化机械结构以及降低成本。     

伺服控制系统在管排锯中的应用

本文针对管排锯在生产中伺服电机的进给速度波动较大的问题,通过控制规律运算、利用仿真软件Matlab的手段,得出最优的PID参数,达到了改善伺服系统动态性能,提高了系统刚度的目的,使无缝钢管成品的长度偏差量、管头端面的质量及粗糙度得到极大的提高,从而实现了管排锯设备的国产化。