保安巡逻机器人

中国民航地面特种设备研究基地机器人研究所与天津市亚安科技电子有限公司合作研制成功国内首款保安巡逻机器人。     

双向语音传输和自主充电巡逻机器人

中国民航大学地面特种设备研究基地机器人研究所等单位联合研制成功我国首款双向语音传输和自主充电功能的保安巡逻机器人。     

可独立执行任务的作战机器人

据报道．美国卡内基一梅隆大学国家机器人工程中心为军方研制出一种尖端机器人战车Crusher，这种机器人可代替士兵在危险地区执行侦察任务。该机器人战车重6．5吨．在6个车轮中均安装有电动机．采用混合动力系统．最高时速为41．8千米．在依靠电池动力执行任务时，战车悄无声息，不易暴露。     

基于BP神经网络控制的多机器人运动规划（1）

对多个机器人在简单环境中的运动的研究，利用多机器人控制的神经网络模型，将BP神经网络应用于机器人与障碍物，机器人与机器人之间的避碰行为控制，对机器人进行的行为设计．讨论了机器人训练神经网络及运动规划．实验结果表明了该方法的有效性。     

基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制

针对物流自动化行业中对箱包高速拆垛、码垛的需求，研制了一种通用的拆垛、码垛机器人．所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式，以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心．使用面向对象的开发模式，自主开发了机器人控制软件．实际使用结果表明，所研制的机器人已能满足物流自动化系统中拆码垛的需求．     

基于行为的足球机器人动作规划

为提高足球机器人的比赛能力，将足球机器人的动作划分为基本动作和技术动作并作为足球机器人的基本行为，研究了基本行为的实现方法．以基于中位线传球方法为例，阐述了足球机器人基本行为的动作规划．结果表明，使用该方法训练足球机器人参加比赛，可以适应动态、未知环境下的比赛．     

孔柱型装配机器人的关键技术探讨

本文针对孔柱型装配机器人现存的问题，研究孔柱型机器人装配技术，探讨其内在规律，研究出一套提高装配效率，具有广泛适应能力的装配技术的设计理论和方法．运用本方法可降低对机器人的重复定位精度的要求，使机器人装配技术在高质量、小批量、多品种的产品的装配中得到广泛应用．     

仿人机器人发展现状及其腰关节的作用

仿人机器人是研究人类智能的高级平台，是综合多种学科的复杂智能机械，其研制和开发涉及到各学科、多方面问题，目前已成为机器人领域的研究热点问题之一．本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述，分析了多种仿人机器人的自由度分布，介绍了具有不同结构特点的腰机构，分析了腰关节在仿人机器人的稳定动态步行、全身协调运动及有情感步行等方面的重要作用．本文还指出了仿人机器人目前的主要研究方向．     

面向未知环境的理鞋机器人系统设计与实现

近年来机器人和人工智能技术发展迅速，但实现机器人在家居环境中的接触式操作仍然是一个具有挑战性的问题．为实现机器人自主整理鞋子的功能，提出利用实例分割网络和最小外接矩形识别鞋子和其朝向的方法，借助深度相机的点云信息，估计机器人的抓取位姿和放置位姿，并利用卷积神经网络和余弦相似度对同一双鞋子进行配对，设计了一套基于三维视觉的机器人自主理鞋系统．对系统中鞋子朝向识别的准确率和鞋子匹配的准确率进行评估，并进行真实机器人的自主整理测试．结果显示，所提方法对鞋子朝向识别的准确率达到96.2%，加入VGG16网络后，鞋子匹配算法的匹配准确率从62.6%提升到87.4%．该方法能准确实现机器人对鞋子及其朝向的识别进而对鞋子进行匹配，提升了机器人鞋子整理的稳定性．     

银行大厦工程中设置保安系统的研究

本文着重介绍了银行大厦的保安系统，分析、论证了银行大厦设置保安系统的必要性、特点及银行大厦保安系统的组成、设置和功能，并对保安设备做了简单的论述，以期人们对银行大厦的保安系统及安全技术防范工作有一个比较明确的了解。     

外科手术机器人技术发展现状及关键技术分析

外科诊疗是医疗机器人研究和应用最广泛也是比较成熟的领域，目前研究主要集中在脑神经外科、整形外科、介入式无损检测、角膜移植等领域．为促进我国医疗机器人技术的研究和发展，在充分论述医疗机器人研究意义的基础上，对国内外典型外科手术机器人的研究及应用状况作了详细介绍，并对研究医疗机器人所涉及的手术机器人机构、医学三维图像建模、虚拟手术仿真、遥操作网络传输等关键技术进行了详尽的分析，同时指出了今后的发展方向．     

服务机器人

目前服务机器人涉足的领域日益广泛，并具有很大的潜在市场，已成为研究的重点．本文论述了服务机器人的种类、特性、应用和关键技术，并对服务机器人的发展前景作出评价     

基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

以虚拟现实建模语言VRML（Virtual Reality Modeling Languange）辅以3DMAX作为建模工具，建立了机器人的三维模型．利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互，实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真．当进行连续轨迹运动仿真时，建立工件的三维模型，提取工件棱边信息，机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动，模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程．仿真以六自由度机器人作为仿真对象，但具有很强的适应性．     

机器人形投影机

Nikko公司推出的酷似机器人的R2D2投影机．内置有视频输入、DVD播放机、读卡器、USB接口、iPod底座等，机器人投影机后背设有IPOD的接口。其投影发射口酷似机器人的眼睛．工作时．可轻松地播放模拟或数字音视频．投影出的画面．效果逼真而精彩。     

真空吸附式爬壁机器人设计

运用壁虎爬行原理，设计构思了真空吸附式爬壁机器人．采用多组橡胶吸盘将机器人吸附在墙面上，配以简单四杆机构完成其行走功能，从而达到擦洗整个墙面的目的．该机器人可用于建筑行业和洁净业．     

基于遗传算法的机器人接触摩擦补偿

目的 提出一种在线学习算法来学习机器人操作臂摩擦模型的摩擦系数，通过摩擦补偿控制输入，根据所得摩擦系数获得摩擦力，消除未知摩擦的影响．方法 建立机器人接触摩擦力模型，采用基于自然选择原则的遗传算法进行学习训练、优化，找出优化后的摩擦系数，以优化摩擦力模型，更好地消除未知摩擦．结果 采用遗传算法，快速地获得了摩擦系数值，优化了摩擦力模型，对约束机器人接触摩擦进行了补偿．结论 遗传算法的引入可以优化摩擦力模型，实现约束机器人接触摩擦的在线补偿，仿真结果证明，该方法在接触摩擦补偿上具有有效性，可以在线进行约束机器人接触摩擦补偿。     

冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法．     

新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析

目的为完善并联机器人理论．解决并联机床产业化关键技术．方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性，并计算其自由度；用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵；用仿真方法分析了机构的奇异性，获得工作空间的可操作度变化范围．结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动。平行机构有3个自由度．结论由于平行机构对并联机器人的约束，使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度，通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算，得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论．该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中．     

工业机器人系统可靠性预测方法研究

阐述了工业机器人系统可靠性研究的意义和基本思路，将传统的可靠性理论与机器人系统的设计阶段相结合，给出了工业机器人系统可靠性的预测模型和计算方法．实例分析表明提出的可靠性预测方法较好地解决了工业机器人这一复杂系统的可靠性预测问题，计算结果与实际统计情况基本一致．     

基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究

利用PMAC作为运动控制器，对KLD-400型SCARA机器人进行了运动控制，在对机器人进行正逆运动学分析的基础上，借助于PMAC提供的循环缓冲区，利用VC＋＋6．0语言开发了运动控制软件，以实现机器人的示教、搬运、搭积木等控制，并可进行正逆运动学分析．