继电保护辅助设备智能监测系统研究

对继电保护辅助设备检测方法进行研究,提出了一套继电保护辅助设备智能监测系统。利用物联网新型传感器、LPWAN和数据智能分析等技术,实现了压板及转换开关位置、户外箱柜内环境等继电保护辅助设备的状态实时感知、自动巡视、异常预警和数据共享等功能。研究结果表明,所提出的监测系统能够有效消除因压板及转换开关错漏投、端子箱凝露积水等原因造成的电网运行重大安全隐患,有效降低运维人员日常巡视的工作量,缓解巡视工作量与运行班组承载能力之间的矛盾。     

可重构装配系统中智能体的开发

为了实现可重构装配系统的快速重构能力,在分析了传统控制结构的基础上,结合分层递阶和分布式控制的优点,提出了基于多智能体系统的混合控制体系结构。这种结构具有低复杂性、强鲁棒性、易维护性、可扩展性以及可重用性等特点,能够适应重构系统的要求。在遵守智能物理代理基金会规范的前提下,以Java智能体开发平台进行了装配系统中各层智能体的实例开发。     

基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法

为了机器人能更好地完成轨道焊接任务,减少障碍物对工作的影响,提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法。分析越障时机器人姿态稳定性,判定机身质心位置,明确焊接臂角度和碰触点,估算出姿态支持点位置,同时将实时运动数据传输到受力锥模型中,计算最小偏移势能推测越障倾翻方向,得出最佳稳定锥。初始化蚁群遗传算法、设定主程序,迭代出全局越障路径;考虑到户外工作环境存在路径规划阻力,结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵,减少误差完成智能越障控制。仿真实验表明,所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障,且可以智能调节姿态,使机器人恢复稳定。     

基于多智能代理技术的船体装配CAPP系统

介绍了一个基于多智能代理技术的船体装配CAPP系统。包括系统的体系结构、系统中代理的划分、全局Facilitator、系统中宏代理(Agent)的结构、Agent的通讯语言、通信机制、面向Agent的编程语言设计、知识表达、推理策略和采用面向Agent的编程语言的各工艺代理描述;其中基于范例的装配工艺生成代理、工艺计划生成代理和工艺图绘制代理可以生成满足工厂要求的装配工艺文件、工艺定额和材料定额。     

大型变压器智能冷却器控制的研究与应用

大型变压器冷却器的控制正一步步向智能化方向发展。本文针对目前已经应用的一些大型变压器冷却器控制装置存在的问题,提出了基于PLC或DPU的控制装置完全智能化控制的新思路。通过对实际运行中某变压器的运行损耗进行计算分析,确定了变压器冷却器智能控制依据的主要因素,同时对变压器的冷却模式进行了探讨,对控制方式进行了研究,进一步提出了实现智能化控制的一些新建议。     

自持式智能浮标的低功耗悬停控制方法

针对自持式智能浮标悬停精度与能耗之间的矛盾,借助地转海洋学实时观测阵(Array for real-time geo strophic oceanography,Argo)计划所观测的历史数据,提出了一种低功耗的浮标悬停控制方式。由浮标运动学模型可知,悬停时浮标外油囊体积只与悬停深度的海水密度、温度相关,因此利用Argo历史数据对目标海域进行密度、温度拟合曲线提取,得到了悬停深度与外油囊体积的关系。采用遗传算法对悬停过程进行了能耗最优的运动规划,最终得到悬停控制过程的具体运动控制方式。与双闭环模糊PID控制方法和径向基(Radial basis function,RBF)神经网络PID方法对比,在定深精度相当的情况下,所提出的方法能够将能耗降至1/50。最后,利用半实物仿真系统,对上述方法进行了实物验证,在不考虑拟合曲线带来的误差时,悬停的平均误差为2.62 m,能耗为3.214×10⁴J,能耗与理论值的误差仅为0.65%。表明了该方法的有效性和可靠性,以及综合考虑精度和能耗上的优势。     

空间对接半物理仿真系统失真的内模控制方法

在空间对接半物理仿真系统中,运动模拟器的响应延迟会导致系统产生发散失真现象,甚至导致机械部件损伤。为解决该系统失真问题,提出了基于内模控制的系统失真补偿方法。本文分析了系统的失真原理,将内模控制方法应用于该系统,并等效为内模PID控制(IMC-PID)模型。利用模型辨识方法,采用二阶模型拟合高阶模型。对于空间对接半物理仿真系统,进行单自由度碰撞数字仿真与实验,验证该方法的可行性,为空间对接半物理仿真系统的失真问题提供了新的解决方法。     

面向薄壁零件加工变形与振动控制的智能装夹技术研究进展

薄壁零件由于其弱刚性导致的切削加工变形与振动极大地影响着产品的最终质量.合理的装夹能够控制加工变形与振动,有效提升薄壁零件的加工稳定性.随着新型传感与控制算法的发展,现代夹具逐渐向智能化方向发展,集成夹紧力控制、变形补偿、实时监测、动态反馈调整等功能于一体的智能夹具应运而生,并成为学术界和工业界的研究热点.本文梳理了薄...     

分布式驱动智能汽车轨迹跟踪的协同控制

针对车辆在轨迹跟踪过程中,尤其是高速转向等极限工况下,易出现车辆跟踪精度差和失稳的问题,以分布式驱动智能汽车为研究对象,提出一种考虑横向稳定性的轨迹跟踪协同控制策略。首先,建立车辆纵向、横向以及横摆运动的三自由度动力学模型,设计了基于模型预测控制的主动转向控制器,通过优化求解得到跟踪期望轨迹的最佳前轮转角。然后,采用滑模控制设计横摆力矩控制器,将横摆角速度和质心侧偏角作为联合变量,利用积分二自由度控制模型,计算车辆稳定的等效附加横摆力矩。最后,采用二次规划算法设计最优力矩分配控制器,以满足总的驱动力矩和附加横摆力矩的控制需求。仿真试验结果表明,控制系统在极限高速工况下,能够使车辆精确、稳定的跟踪期望轨迹。     

混凝土泵车智能臂架运动仿真与控制研究

应用计算机仿真技术对混凝土泵车臂架运动规划进行虚拟现实．基于成熟的仿真平台,进行了臂架智能控制产品的开发应用．实践证明,混凝土泵车臂架很好地实现了智能控制功能,在施工建设中有广泛的应用前景．     

分层流速控制水槽的模拟及智能化控制

设计了一种多路循环分层流速控制水槽,并建立了用于模拟分层控制的数学模型及实验平台. 通过建立的实验平台,采用实验和模拟结合的方法研究喷口流速组合对水槽中水体流速分布形态的影响. 针对同一种水流形态,通过改变其速度大小来观察水流形态的变化以及速度大小的分布和有效区域的范围变化. 通过改变进水口初始速度,得到不同的水流形态. 研究中模拟了常见的几种水流形态(直线型、上快下慢型和抛物线型),利用模拟所得各形态特征的数据,结合神经网络实现对实验平台智能化控制,从而实现对水槽的智能化控制.     

物联网环境下的机械产品管控一体智能装配系统建模

针对应用物联网技术对促进制造系统发展所具有的重要现实意义,以构建互联感知与智能高效的装配系统为目标,在分析物联网技术在机械产品装配系统应用模式的基础上,提出一种基于物联网技术的管控一体智能装配系统的概念。为解决物联网环境下的装配系统分析与优化问题,从机械产品装配过程角度出发,采用面向对象的赋时着色Petri网将系统抽象为由若干工艺关联、功能相互独立的装配单元或功能模块组成的对象集合,并根据每个模块及单元之间的工艺约束和逻辑关系,确定整个系统的消息传递网络,最终通过消息驱动实现单元与模块之间的通讯互联,并建立了物联网环境下的管控一体智能装配系统模型,其中知识规则赋予模型中决策变迁智能行为,主要用于消解模型中的令牌路由选择和系统死锁问题。以发动机拧紧工艺为例验证了模型的可行性与有效性。     

神经网络非线性智能控制在光电跟踪系统中的应用

针对伺服系统中非线性力矩干扰导致光束跟踪性能下降的问题,采用神经网络算法实现光电跟踪系统的非线性控制。分析了径向基函数神经网络监督控制算法应用于光电跟踪系统的优势,设计了光束跟踪实验,数据显示神经网络能够智能输出非线性控制量抑制摩擦力矩干扰,提高光束跟踪性能,对幅度3°、频率在1Hz以内的光束扰动抑制比达到-28~-51dB,比初始未优化的PID控制提高15dB以上。实验结果表明,神经网络算法可以自动建立反馈量与控制量的非线性映射,适用于复杂系统的非线性控制。     

自行小车悬挂输送系统的研究现状与发展趋势

对我国自行小车悬挂输送系统的形成背景、主要功能与特点作了简要介绍,并就自行小车悬挂输送系统的市场需求、发展趋势以及单轨悬挂输送系统和多轨重载悬挂输送系统的应用情况进行了初步分析.     

Direct power control of DFIG wind turbine systems based on an intelligent proportional-integral sliding mode control

This paper presents an intelligent proportional-integral sliding mode control (iPISMC) for direct power control of variable speed-constant frequency wind turbine system. This approach deals with optimal power production (in the maximum power point tracking sense) under several disturbance factors such as turbulent wind. This controller is made of two sub-components: (i) an intelligent proportional-integral module for online disturbance compensation and (ii) a sliding mode module for circumventing disturbance estimation errors. This iPISMC method has been tested on FAST/Simulink platform of a 5 MW wind turbine system. The obtained results demonstrate that the proposed iPISMC method outperforms the classical PI and intelligent proportional-integral control (iPI) in terms of both active power and response time.     

模糊仿人智能控制器的分析与应用

提出将模糊控制与仿人智能控制相融合的模糊仿人智能控制技术,引入了模糊切换,给出了模糊仿人智能控制器的基本结构和控制算法。分析了二级倒立摆系统的运动特性,在MAT-LAB中进行了针对二级倒立摆的模糊仿人智能控制系统的建模与仿真。     

DZQD电器智能控制装置在电网闪变中的应用

重点对复杂的低压电网系统中有效减少电网闪变对供电可靠性的影响进行了探讨。具体通过对DZQD电器智能控制装置的功能及参数设置、调试方法的阐述和分析,以确保在出现电网闪变造成停电时保能及时的恢复供电。通过低压中心配电室的实际使用,电力系统运行可靠性明显提高,设备事故明显减少。     

基于CAN总线的DPG500铺轨机作业车控制系统设计

介绍了CAN总线技术在DPG500铺轨机控制系统的应用，基于CANOPEN协议设计实现了DPG500铺轨机的现场总线控制系统，编写了下位机控制程序。通过US8CAN适配器实现了IPC与CAN网络的通讯，并采用ViSUal C＋＋6开发了上位机通讯程序。     

基于Kinect的智能花盆体感控制系统研究

针对花盆系统以人机交互方式实时变换布景图案的控制问题,对体感技术与控制系统的结合进行了研究,提出了一种基于体感技术的智能花盆控制系统.该系统可通过人体动作实时控制花盆系统的布景图案,通过采用微软的Kinect体感设备识别人体动作和姿势,对不同的人体动作进行了定义,根据人体的不同动作向智能花盆阵列系统发出相应的位置指令,由多个轮式机器人构成的智能花盆阵列系统在以无线通信的方式接收到各种不同的位置指令后,可进行相应地移动而组成各种不同的图案.研究结果表明,该系统能够有效、准确地识别人体的各种不同动作,并准确地发出相应的位置控制指令,控制智能花盆阵列组成各种相应的图案.该系统具有较好的观赏性,也可应用于互动科普教育.