管道焊接机器人焊枪姿态智能控制系统

该文提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统,用以解决管道焊接机器人焊枪姿态控制问题。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用DSP作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节。实验结果证明,利用专家系统对焊枪姿态进行智能控制是可行的,可以提高焊接质量。该系统具有广泛的应用前景。     

基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统的研究

探讨了基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统,给出了一种利用CLIPS和C、VC++混合编程构成分布式专家系统作为机器人控制器的方法,并且提出了一种基于规则和证据的可信度(CF)的分布式专家系统的协调算法.经过试验论证,该控制方法能很好地实现超高压输电线路巡检机器人的作业功能.􀁱     

基于故障树的电梯故障诊断专家系统设计

设计了一种基于故障树的专家系统结构,建立了电梯系统的故障树模型和专家诊断知识库,提出了一种基于故障树专家系统的电梯故障诊断方法,开发了基于该方法的电梯故障诊断实验平台.该方法通过对电梯系统故障树模型进行分析提取故障树最小割集及最小割集重要度,并作为诊断规则并存入专家系统知识库,运用基于故障树最小割集重要度的推理机实现故障树与专家系统的交互操作,最后完成诊断并输出结果.实验表明,该方法较好地解决了专家系统知识获取难和知识完整性差的问题,实现了电梯故障的快速准确诊断.     

一种基于Atmega16单片机的护士助手机器人位姿检测方法

介绍了一种基于Atmega16单片机的护士助手机器人位姿检测模块的构成原理、硬件电路设计、软件实现流程图,实验证明该模块可以较为精确的测出护士助手机器人的相对位移和三维空间的姿态.该模块可以作为通用型模块广泛用于各种机器人的位姿测量系统中.     

视觉引导的机器人曲线跟踪系统

曲线跟踪是在视觉引导下机器人运动控制的一种典型应用。该文介绍了一种实用的视觉引导机器人曲线跟踪系统。在该系统中,机器人可以在视觉系统的引导下跟踪平面上的任意曲线。视觉系统能够完成自动标定、自动识别曲线、跟踪控制等功能。该系统具有算法简单,实用性和稳定性强等特点,其跟踪速度和精度都在实验中取得了较为满意的结果。     

一种基于SPCE061A的机器人语音交互系统的设计与实现

介绍了一种新型的十六位单片机SPCE061A，并在此基础上设计了一种基于SPCE061A的机器人语音交互系统。该系统具有语音录放功能、机器人语音控制功能及人机对话功能。实验表明，该系统可以有效地用于智能玩具、服务机器人、娱乐机器人及教育机器人。     

基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法

为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制,提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端,另一端连接抛磨工具.机器人控制器控制机器人末端位姿,间接对工具末端位姿进行控制和补偿,柔顺装置控制器直接控制工具与工件的接触力.经过建模分析,采用非线性PD(比例-微分)控制提高了柔顺装置的动态调节性能.仿真结果证明该方法可以对目标轨迹进行跟踪与补偿,并实现期望力的快速调节.非线性PD控制将柔顺装置受干扰后恢复稳定的调节时间由220 ms提高到60 ms.实验进一步验证了仿真结果,并通过对航空叶片进行打磨与抛光获得了良好的表面质量.结果表明提出的控制方法是切实可行的.     

一类专家模型参考自适应控制

本文将专家系统技术和模型参考自适应控制相结合，提出了一种新的基于专家系统模型参考自适应控制，该系统集智能控制思想与专家技术于一身，从而得到很强的控制律，为验证其有效性，以两关节机器人为对象进行仿真，在有负载扰动情况下，该系统能使机器人跟踪上希望轨迹，其系统响应和鲁棒性优于常规的控制算法。     

磁性爬壁喷涂机器人

日本三菱重工业公司正在销售一种磁性爬壁喷涂机器人。该机器人可以吸附在20毫米以上厚度的建筑物上,磁力可达2000公斤左右,并能沿各种磁性结构,如钢筋墙壁、天花板,甚至潮湿的壁面运动,速度可达10米/分钟。 该机器人系统由一个具有吸附功能的磁性机动系统、喷涂装置、用于清理喷涂表面的预处理装置、个人计算机、遥控操纵机器人的操纵手柄和操纵装置组成。机器人长800     

用于机器人柔性坐标测量系统的视觉传感器设计

视觉传感器作为机器人柔性视觉坐标测量系统最重要的组成部分之一,直接影响测量系统的精度、适应性.针对机器人柔性坐标测量系统的需要,提出了两步法测量空间形状的原理和数学模型,设计了一种线结构光单目视觉传感器,对其测量结果进行了误差分析,并用实验的方法证明了该传感器精度适中,体积小,重量轻,可以满足工业现场在线测量的需要.     

浮选生产过程专家模糊控制

介绍了由专家系统和模糊控制器相结合起来实现复杂工业过程的仿人智能控制，该系统已在老虎台选煤厂浮选生产过程控制中得到应用，取得了较好经济效益     

基于专家PID控制和COM技术的计算机分布式温压测控系统

结合对温度、压力实验设备的高温、低温及低气压等试验要求，设计并实现了计算机分布式（DCS）的温度、压力控制系统。利用COM技术构建了整个测控系统的软件。为了解决系统超调与响应速度之间的矛盾,以达到更好的控制效果，在经典PID调节的基础上，提出采用专家控制策略控制环境模拟舱内的温度，并对其控制效果进行了仿真研究。仿真结果与现场运行调试结果均表明：专家控制方法具有无超调、响应速度快、稳态精度高、加温效率明显的优点，是可行和有效的,对以计算机为核心的温压控制系统具有借鉴意义。     

专家系统在水泥厂生料配料中的应用研究

针对水泥厂生料配料系统,为解决其配比调整的随机性,提出将基于知识的专家系统应用于生料配料控制当中的方法,通过专家系统的控制规则,对原料的配比进行自动调整,使得率值能够稳定地被控制在要求的范围之内。在嵌入专家系统工具CLIPS的VC＋＋环境下和MATLAB环境下,对设计的配料控制系统进行了仿真。仿真结果表明,应用专家系统提高了配料的准确性、实时性与自动化程度。     

An expert system for engine fault diagnosis: development and application

The mass production and wider use of automobiles and the incorporation of complex electronic technologies all indicate that the control of faults should be given an integral part of engine design and usage. Today, artificial intelligence (AI) technology is widely suggested for systematic diagnosis of faults where the amount of well-defined diagnosis knowledge is vast and the sequence of steps required to identify the fault is very long. This article describes on an expert system application for automotive engines. A new prototype named EXEDS (expert engine diagnosis system) has been developed using KnowledgePro, an expert system development tool, and run on a PC. The purpose of the prototype is to assist auto mechanics in fault diagnosis of engines by providing systematic and step-by-step analysis of failure symptoms and offering maintenance or service advice. The result of this development is expected to introduce a systematic and intelligent method in engine diagnosis and mai ntenance environments.     

基于DCS的加热炉温度专家控制的实现

针对以重油为燃料的三段式连续加热炉。在实施计算机DCS系统的基础上．运用专家控制实现了加热炉温度的自动调节。实际运行结果表明，控制效果很好。     

基于MFT的旋窑烧成态窑内温度专家控制系统

提出用一种神经网络模型——平均场理论来建立多向推理专家系统的方法。详细阐明利用平均场理论的互连性建立水泥厂旋窑烧成态气流温度及物料温度控制的多向推理专家系统的设计过程．给出利用多向推理专家系统控制旋窑烧成态温度的仿真结果,为旋窑窑温监控智能化打下了坚实的基础。     

Development of an expert system for optimizing natural gas pipeline operations

This paper presents an expert system as a decision support tool to optimize natural gas pipeline operations. A natural gas pipeline control system is a controlling system that involves many complicated operating processes. Since a dispatcher (who operates the system) might not be able to handle all of his or her tasks consistently, an expert system has been developed for optimizing the operations by providing consistent, fast and reliable decision support to the dispatcher. Consequently, inconsistency in the dispatcher's performance can be minimized. To build an expert system, the knowledge from an experienced dispatcher, who is familiar with the process in this controlling system is acquired and that knowledge has been implemented as rules in the knowledge base of the expert system. When this expert system has been validated by gas pipeline experts, it can help inexperienced dispatchers to operate the processes more effectively. The expert system is implemented on the real-time expert system shell G2 (trademark of Gensym Corp. of USA). The system also consists of a user interface that helps dispatchers visualize system conditions.     

智能厂房温湿度控制系统

本文分析了厂房温度湿度控制系统与一般建筑物空调系统的区别，指出一般空调控制方法不适合厂房温湿度控制，提出了一种智能温湿度控制方法，在不同控制阶段分别选用开关控制，模糊控制和智能ＰＩＤ控制，收到了多变量协调控制响应速度快，超调小，抗扰能力强的效果。     

人工气候室温度专家模糊控制系统的设计与实现

本文介绍了一个人工气候室温度专家模糊控制系统。该系统克服了执行机构(空调机)不能连续调节、系统存在强耦合等的不利影响，解决了只利用普通家用型空调就能精确控制温度的难题。实际运行结果表明，系统具有控制精度高、响应速度快、跟踪性能良好、可靠性高等优点，能够有效地满足育种试验的温度控制要求。同时，该专家模糊控制方法对类似的温度控制系统具有很好的参考和推广价值。