车载GPS/北斗/DR组合导航系统研究

针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法.文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗卫星导航系统与低成本的航位推算系统组合导航方案,设计了GPS/北斗/DR组合导航滤波器...     

GPS／平台罗经／DR组合导航技术研究

本文研究了GPS,平台罗经,船位推算系统（DR）的组合导航技术,给出了GPS／平台罗经／DR组合导航系统的设计方案,把GPS测姿信息引入到平台罗经系统,并且分别对GPS／平台罗经／DR组合导航系统的松散组合模式和深组合模式进行了研究,设计了最优综合的卡尔曼滤波器。仿真结果表明,把GPS信息引入平台罗经系统,实现GPS和平台罗经系统的组合,对于提高平台罗经系统的精度有着非常实际的意义。     

提高GPS／DR组合导航容错性能的自适应设计

建立了一种易于工程实现的包含速度观测信息的GPS／DR组合导航模型,介绍了适用于GPS／DR系统根据硬件余度思想和残差信息统计量检测、剔除粗差观测量的方法,并给出了几个利用GPS、DR冗余的观测信息修正DR传感器的思想。实测结果表明本文提出的滤波方法,能够大大提高滤波器的跟踪精度,有效地解决了GPS定位多径误差、DR传感器实时校正的问题。最后给出了当观测卫星少于4颗时,利用2－3颗卫星的观测信息与DR组合导航的一种定位方法,在提高组合系统的可靠性方面作了有益的探索。     

GPS／DR车辆导航系统工程实现

本文介绍了车载GPS／DR组合导航系统的实现方法,转为详细的阐述了实现车载导航系统的关键结构：里程仪和速率陀螺仪,在建立该系统数学模型的基础上,给出了系统的仿真结果和DR系统的跑车定位曲线。同时,给出了在静基座下GPS和GPS／DR系统的定位误差曲线。实验结果表明：所设计的车载DR系统是可靠的,所采用的GPS／DR组合算法是正确的,再一次验证了组合导航系统比单独GPS系统具有显著的优越性。     

GPS／DR组合定位系统中几个问题的处理

本文介绍了GPS及其组合导航系统中GPS接收机及惯性传感器的性能,组合导航算法：重点讨论了GPS／DR滤波算法及模型选取、时间同步、整体性和可靠性等几个问题,试验样机验证了所选滤波模型的正确性和可靠性。     

红外数据传送装置在组合定位中的应用

采用DGPS／DR组合定位技术对车辆进行实时监测，可以获得较高的定位精度，目前已成功的应用于冶金钢铁企业，然而由于GPS信号极晚被干扰，使系统定位的精度，可靠性和稳定性受到影响，当GPS信号被长期干扰和屏蔽时，需要为其增加辅助校准手段以消除DR系统的累积误差，红外线数据传送装置（简称红外装置）就是为此目的而设计的。本文介绍了红外线数据传送装置的组成，工作原理，硬件设计，软件算法和性能分析，实地应用证明，红外线数据传送增加了系统的可靠性和稳定性，效果令人满意。     

基于GPS／INS紧耦合的神经网络辅助滤波算法

以GPS／INS紧耦合组合导航系统为研究对象,设计了一种GPS／INS自适应滤波算法。针对扩展Kalman滤波存在的对模型较大的系统误差估计性能较差和系统估计精度不高等问题,采用RBF神经网络辅助EKF导航滤波器,实现自适应的导航参数解算。仿真结果表明,采用了辅助滤波器的算法比扩展Kalman滤波算法所获得的导航精度和...     

GPS/DR组合导航性能增强技术

为了提高全球定位系统(GPS)信号短时中断时地面车辆自主导航精确度,提出了GPS信号中断时采用车辆不完全约束条件和里程仪速度信息作为量测,辅助惯性导航系统实现车辆航位推算(DR)自主导航的方案;推导了该方案的GPS/DR组合导航的卡尔曼滤波方程;并进行了计算机仿真研究和地面车载试验,结果显示GPS信号中断90 s,DR自主导航误差为20 m,能够满足部分地面车辆短时高精确度自主定位要求。     

BD-2/GPS组合系统的设计与定位算法

目前世界上4大主力卫星导航定位系统的兼容技术日益提高和完善,在这种客观需求下使多系统联合定位成为可能。为达到两种系统组合定位的目的,将中国北斗二号(BD-2)与GPS技术相融合,在BD-2单系统定位原理的基础上提出了BD-2/GPS构成的组合接收系统的设计思路和BD-2/GPS组合导航定位系统的数学解算方法。在定位算法上采用了加权最小二乘法对组合导航定位系统进行解算,并通过MATLAB软件对数据结果进行计算和分析,证明了此种算法的可行性和可靠性。     

SINS／GPS组合导航系统在雷达成像系统中的应用研究

介绍一种为机载合成孔径雷达成像系统提供载机天线附近运动信息的GPS／SINS组合导航系统,该系统根据不同导航系统的各自特点及雷达成像系统的要求,采用了雷达成像期间输出纯捷联惯性导航信号,非成像期间输出组合导航信号的方案,实现了基于捷地性测量系统和GPS－OEM板接收机,在位置,速度组合下的导航系统的软件硬件设计,静基座条件下的实验表明该方案是成功的,既满足了系统在成像期间的定位精度需求,又保证了系统总体定位精度。     

GPS/GPRS车辆监控系统中移动终端的开发

随着全球定位系统的发展，越来越多的民用车辆开始使用GPS定位技术实现定位、监控、导航等功能。介绍了一种GPS／GPRS车辆监控系统。提出在嵌入式平台上实现车载信息处理终端的开发方案，给出了车载信息处理终端的硬件和软件组成，详细介绍了各个硬件和软件模块的功能与实现方法。该方案充分发挥嵌入式平台的优点，实现了终端的高度集成，具有强大的信息处理能力。     

BDS/GPS组合导航系统选星算法研究

针对双系统组合导航模式下常用的最佳选星法存在运算量大、硬件设计复杂、实时性差等缺点,提出了基于 BDS/GPS 双系统组合导航模式的模糊选星算法。首先说明了靶场试验中采用 BDS/GPS 双系统组合导航模式的必要性,然后对组合导航系统定位精度的关键影响因子、 可用星数量及选择方式进行了分析,并给出了基于 BDS/GPS 双系统组合导航模式的模糊选星算法的详细解算步骤。实验结果表明,该算法简单易行,定位精度高,实时性好,对靶场试验品的导航定位具有重要参考价值。     

BP神经网络在车辆组合导航中的应用研究

针对车辆GPS/DR组合导航系统在GPS信号被遮挡时无法完成DR零点更新的问题,提出了基于BP神经网络的DR位置误差预测模型来解决该问题。在GPS有效时,该算法采用基于平稳小波变换的扩展卡尔曼滤波器对GPS/DR信号进行数据融合得到车辆实时的精确位置,与经平稳小波变换软阈值模平方去噪法处理的DR位置数据进行平稳小波多尺度比较获得DR位置误差;然后用BP神经网络建立DR位置误差预测模型,为了提高所用网络的泛化能力,采用了贝叶斯正则化规则训练网络。在GPS失效时,利用已建立的预测模型预测DR位置误差来修复DR位置数据,实现车辆行驶在复杂路径下的实时精确导航定位。仿真表明,该算法对车辆GPS/DR组合导航系统有效。     

GPS/DR组合测姿自适应算法研究

本文提出GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法,有效地提高了GPS/DR组合导航测姿的精度。     

GPS/DR组合测姿自适应算法研究

本文提出GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法,有效地提高了GPS/DR组合导航测姿的精度。     

基于ARM的车载导航系统的研究与设计

基于三星公司的ARM7S3C44B0微处理器,实现GPS和DR组合导航形式的新型嵌入式车载导航系统,该系统采用现代信息融合技术,不仅可以克服GPS卫星信号"丢失"情况下的定位问题,还可以克服DR系统精度低和误差随时间积累的缺陷.实验结果证明,该组合导航系统的设计是合理有效的.     

一种组合星座定位的导航终端设计

提出了一种组合星座定位的导航终端设计。使用DSP作为控制和数据处理核心,既可以实现北斗二代导航卫星系统(COMPASS)以及全球定位系统(GPS)的单星座定位,又可以实现COMPASS和GPS组合星座定位。由于能够同时利用COMPASS系统和GPS系统,可用卫星数目大大增加。同时,单星座定位算法和组合星座的定位技术的解决,使得导航终端的定位精度和导航的连续性都得到提高。     

JTIDS惯导GPS组合导航算法研究

针对JTIDS相对导航算法在实际应用中存在的不足,比如位置信息更新率较低、无姿态信息等,结合惯导系统、GPS卫导系统的导航优势,研究了JTIDS相对导航与惯导/GPS进行组合的导航算法,对两种导航算法即JTIDS/惯导组合导航算法、JITDS/惯导/GPS组合导航算法进行了仿真对比分析,验证了导航算法的有效性,仿真结果表明组合了GPS的导航算法比没有组合GPS的算法,较大程度提高了定位精度,仿真分析结果为实际工程提供了一定的理论参考。     

定位用SINS/GPS组合算法仿真及分析

从SINS／GPS（Strapdown Inertial Navigation System／Global Position System）组合系统算法设计的总体方案入手，给出了低动态载体定位或高动态载体短时定位用的一种捷联解算算法，推导了SINS／GPS组合算法采用的惯性测量误差方程，结合某载体运动参数，对几种情况下的SINS／GPS组合定位误差进行了仿真，并对仿真结果进行了比较，为工程应用奠定了基础。     

卡尔曼滤波实现车载GPS/DR组合导航

陆地车辆是在二维平面内运动的,而在车载GPS接收机和DR组合装置中,测量值是在不同的坐标系中得到的,通过对坐标系转换和测量误差分析得到组合系统的整体状态方程和测量方程,由于这些状态方程和测量方程都是关于状态的非线性函数,用广义卡尔曼滤波器来实现GPS/DR组合导航的实时求解。最后在行驶车辆上采集数据并进行仿真试验,结果表明这种组合系统能够大大提高系统实时定位精度和容错能力。