基于交互情境因素的人与机器人交互体验

系统定量地评估交互情境因素（交互距离、交互姿势和反馈风格）对于优化人与机器人的交互体验有着重要意义．采用三因子组内和组间混合设计的人因学实验，招募20名受试者以不同交互情境与机器人进行互动，并收集受试者的客观绩效、主观感知和眼动行为等交互体验指标，最后采用重复测量的方差分析处理实验数据．结果表明各交互情境因素下受试者客观绩效无差异，交互距离与反馈风格对受试者注视机器人次数占比有显著主效应和交互作用，交互距离与交互姿势对平均瞳孔直径存在交互作用，交互情境因素在交互方式接受度上有显著交互作用．研究结果可为机器人的情感表达部署、人机交互体验的优化策略提供参考依据．     

超高压汞灯配光曲线的自动测量

为了准确获得超高压汞灯配光曲线数据，通过分析光源尺寸以及光源与探测器距离对测量结
果的影响，利用计算机接口技术和光电转换技术构建一套自动测量装置对超高压汞灯的配光曲线进行自动
测量。利用程序延时以及软件滤波消除超高压汞灯驱动电流、电压、测量装置机械振动对测量结果的影响
，从而提高了测量数据的准确性和稳定性。装置测量所得数据不仅可以满足投影系统仿真对配光曲线精度
的要求，而且可以为超高压汞灯的泡壁和电极设计提供参考。     

两条代数曲线间Hausdorff距离的计算

Hausdorff距离是计算几何中的重要概念之一,由于Hausdorff距离是一个极大极小距离,所以我们可以根据两个物体之间的Hausdorff距离来测量它们的相似或者不匹配程度.Hausdorff距离在计算机图形学研究、计算机辅助几何设计、模式识别、图像处理、地形辅助导航系统和运动物体视觉分析中得到广泛应用.前人有关Hausdorff距离的工作基本上都是在参数曲线曲面的范围内解决的.由于代数曲线的特殊性,一般很难进行参数化导致代数曲线的Hausdorff距离计算问题一直未得到解决.笔者借助于区间算术和细分算法针对代数曲线之间的Hausdorff距离计算问题提出了一种新的解决方法.     

基于三维直线拟合的机器人与跟踪仪坐标系转换方法

为降低工业机器人标定中测量粗差数据对坐标系转换精度的影响,提出了一种基于三维直线拟合的机器人与跟踪仪坐标系转换方法.首先,利用激光跟踪仪测量机器人空间中规划的三条两两正交的直线轨迹,获取测量数据集;然后,基于最小二乘拟合得到基准直线;最后,通过判断各数据点到基准直线距离与设定距离阈值的大小关系滤除粗差数据,达到优化坐标...     

基于三维扫描的人体尺寸提取技术

论述了基于三维扫描技术的人体尺寸的自动提取方法,采用更适合服装学研究的人体划分方法,将扫描得到的人体按四肢和躯干分为5部分;自动识别服装人体尺寸所需要的测量基准点,用通过测量基准点的平面与人体表面相交的交点集构成的曲线来确定相应的尺寸.     

轨迹测量系统中特征点检测技术研究

针对机器人直线轨迹测量系统中的图像处理鲁棒性问题．开展线结构光光条图像的特征点识别技术研究．提出了一种基于种子点拟台和直线生长的直线分割方法。很好地解决了各种条件下各段拟合直线的端点自动获取问题，提高了系统的环境适应性和测量精度实验表明，该方法具有很好的鲁棒性。     

基于测量机器人ATR功能观测精度的实验研究

文章简述了测量机器人TCA2003及其ATR功能,深入讨论了ATR功能模式下观测精度的影响因素,设计实验研究一般观测条件下ATR观测精度与观测距离间的相关关系,得出测量机器人自动采集数据的最佳观测距离。     

下肢运动学信息采集与步态识别系统研发

针对一种下肢柔性助力机器人，开发了一种基于航姿参考模块(attitude and heading reference system, AHRS)设计的人体下肢运动学信息采集系统.该系统的AHRS具有体积小、功耗低的特点，便于通过绑带与人体保持紧致连接，并且能够长时间穿戴，AHRS的设计融合了卡尔曼滤波算法(Kalman filter, KF)以提高数据的精度，多通道的数据通过ZigBee技术组建的无线传感器网络进行通信，并传输至上位机.然后，建立人体下肢运动学模型，推出AHRS测量角度和人体下肢姿态角度转换关系.同时，考虑在人体不同的步态活动下机器人助力的情况不同，设计了决策树分类器以对不同的步态活动进行识别分类，进一步地协助下肢柔性助力机器人对人体进行有效助力.在多种步态活动下，通过将该系统所采集的数据与Vicon系统采集的数据进行对比可知，该系统所采数据具有较高的精度，也验证了系统具有良好的稳定性及可靠性，另外利用大量的步态数据训练决策树分类器，并通过对未知步态活动进行的分类实验验证了步态识别的准确性.     

基于Hough变换的斑马鱼胚胎图像分析技术

在拼接后的斑马鱼胚胎显微图像基础上提出胚胎图像分析算法,以确定斑马鱼胚胎的3个形态特征：长度、头-干夹角以及尾部弯曲度.采用形态学方法将斑马鱼胚胎从背景中分割出来,然后采用二值细化算法提取它的中心线,最后测量上述形态特征.在测量尾部弯曲度时,采用环形Hough变换法去除胚胎头部,再由最小面积法将尾部曲线回归成一条直线,引入表示尾部曲线与回归直线间平均距离的均方根误差来表征尾部的弯曲度.实验结果表明,该自动分析技术处理速度较快,可以获得准确的形态参数值.     

人体与服装特征曲面间廓体松量分配关系

采用三维人体扫描仪得到标准人体和同一款式不同放松量服装的点云数据,从逆向工程角度采用最小二乘法和3次多项式分段拟合不同部位截面的曲线,计算人体与服装曲线之间法线距离和射线距离.结果表明,人体与服装间廓体松量用法线距离指标比射线距离指标更合理.     

氧化镍/活性炭电极的超电容性能

在制作双电层电容器基础上,采用电化学沉积法,在活性炭电极表面负载氧化镍.XRD测定表明,镍氧化物以NiO形态负载于活性炭电极上.电化学性能研究表明,氧化镍/活性炭复合电极循环伏安曲线呈矩形特征,具有良好的电容特性;其交流阻抗谱由圆弧和直线组成,电化学过程受扩散和氧化镍的赝电容行为控制;其恒电流充电曲线呈直线,电容特性显著,大电流性能良好,比容量达104.7 F/g,是活性炭电极比容量的1.35倍.     

距离趋近法确定测点与线路的相对关系

在工程设计、施工及竣工阶段,经常需要测定点与线路中线的位置关系,以便为设计、施工及竣工提供准确数据。但用传统方法计算测点与线路中线的位置关系公式复杂、难度大,针对这一问题从工程测量的实际出发,用坐标与方位角表示点到直线的距离,运用曲线计算的统一模型,提出距离趋近法原理,快速确定测点与线路的相对关系。不仅解决了常规方法难以解算的问题,又保证了计算的精度,对工程应用具有实际的意义。     

基于Hausdorff距离的视觉监控轨迹分类算法

针对智能视觉监控系统中的运动目标轨迹分类问题,提出了一种基于多维Hausdorff距离的轨迹聚类算法。该算法使用流矢量序列描述目标运动轨迹,由多维Hausdorff距离进行轨迹相似性测量,通过谱聚类实现轨迹分类。该算法在轨迹描述中同时包含位置和方向信息,解决了Hausdorff距离不能区分轨迹运动方向的问题。为降低计算复杂度,本文还提出一种保距变换对轨迹相似性测量进行优化。与相关算法的对比实验表明,提出的轨迹分类算法可达到更高的聚类准确率;提出的保距变换可以显著降低算法的计算复杂度。     

基于Hausdorff距离的曲线降阶算法

Hausdorff距离常被用于衡量两条曲线间的逼近效果。该文以Bézier曲线为例,提出了基于分段二次函数重新参数化的新算法,用于求解平面或空间曲线的降阶逼近问题。理论上该文算法同样适用于B样条曲线等的逼近问题。数值例子表明了新算法可以具有Hausdorff距离下更好的逼近效果。     

Plane extraction for navigation of humanoid robot

In order to make the humanoid robot walk freely in complicated circumstance,the reliable capabilities for obtaining plane information from its surroundings are demanded.A system for extracting planes from data taken by stereo vision was presented.After the depth image was obtained,the pixels of each line were scanned and split into straight line segments.The neighbouring relation of line segments was kept in link structure.The groups of three line segments were selected as seed regions.A queue was maintaine...     

Electrochemical impedance spectra of V_2O_5 xerogel films with intercalation of lithium ion

1INTRODUCTION Vanadiumpentoxidexerogel(VXG)filmshavereceivedsignificantattentionduringthelasttwo decadesduetotheirbroadindustrialapplicationsespeciallyinopticalswitchingdevices[1,2],electro chromicdevices[3]andreversiblecathodesforlithi umrechargeablebatteries.ThecommonmethodsofpreparingVXGfilmsareconventionaltech niques,includingpulsedlaserdeposition[4],sput tering[5]andvacuum deposition[6].However,suchmethodsalwaysinvolveconditionsofhightemper atureandvacuum,whichrequirecomplicated…     

k分Cantor集的Hausdorff测度的一种计算

以比较初等的方法重新证明了著名的Ｃａｎｔｏｒ三分集的Ｈａｓｄｏｒｒｆｆ维数为ｓ＝ｌｏｇ２／ｌｏｇ３，Ｈａｕｓｄｏｒｆｆｃ测度为１，并对直线上类似的一类构造集推广了此方法。     

基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法

针对高精度的机器人室内定位方法中成本过高的问题,提出一种基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法。该方法通过安装在机器人底盘的单目鱼眼摄像头采集地面图片,并经过一系列图像处理,将得到的地面方格直线和相机的位姿关系作为观测量,通过推导出观测方程并根据扩展卡尔曼滤波算法得到机器人的位置信息。基于机器人当前时刻位置数据和地面的固定方格大小提出线预测算法,有效地排除干扰线段的影响。实验结果表明,该机器人室内定位方法定位精度可以达到2 cm,具有较好的鲁棒性,能够为低成本的机器人室内定位提供较好的技术参考。     

高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现

介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔的模型和网络化全球云台摄像机对高压输电线路自主定位扫描,最后通过不同环境的运行试验,表明了该高压线巡检机器人巡检与通讯系统的正确性和实用性.