中国机器人首次在南极完成30公里自主行走

由中国自主研发的长航程极地漫游机器人顺利通过在南极的“身体素质”测验，并在内陆冰盖地区完成了30km的自主行走。     

南极科考队伍中的特殊队员一我国南极科考首次运用智能机器人技术

在即将开始的第24次南极科考中，“冰雪面移动机器人”和“低空飞行机器人”将作为两名特殊队员，加入这次探险，主要任务是测量南极冰盖边缘运动，探知全球气候变暖对南极冰盖的影响等。据悉，这是我国在南极科学考察活动中，首次运用智能机器人技术，将对极地机器人今后的研制起示范作用。该机器人是由中国极地研究中心联手中科院沈阳自动化研究所、北京航空航天大学共同研制。     

中国无人机搭载多种检测仪表奔赴南极考察

正10月27日,第三十一次南极科考机器人出征仪式在北京航空航天大学举行。据了解,针对我国南极考察活动的实际需要(包括2015年固定翼飞机投入使用、冰盖机场的选址和建设需要),并根据我国极地机器人的实际技术状况,本次南极考察中,极地机器人将开展试验性应用任务,即中山站新机场选址冰盖勘察任务。这是我国极地机器人首次在科考中承担作业应用任务。     

遥感方法探测南极Grove山地陨石分布

南极大陆冰盖上散布着大量陨石，据统计1969年以来，美、日和欧洲等国家的考察队已回收到南极陨石17000多块，而南极以外的各大洲200年仅发现了17000多块陨石。降落在南级冰盖上的陨石，立刻被冰雪包裹起来，不受污染，没有与岩石、土壤和植被等各种地物碰撞，而造成地面各种物质扩散到陨石中去的现象，另一方面寒冷的气候防止了陨石样品的风化作用。所以南极陨石对于研究地外天体物质结构和成分具有更高的科学研究价值。本将叙述南级蓝冰出露与陨石富集机制和遥感探测蓝冰与陨石分布的原理和方法。这种方法的可行性，已通过中国南极考察队二次实地考察得到了有力的证明。     

锋行绿色，低碳进行中……

去年上映的科幻大片《2012》带给了我们太多的震撼，唤醒了每个人的危机意识，大家开始更加关注地球，关注我们身边的每一次自然灾害。从南极冰盖的不断消失，到全球范围内的地壳活跃期，从3月澳大利亚罕见的异常气侯到我国西南的大旱。这些越来越频繁，越来越严重的灾难为人类敲响了警钟，似乎已经到“还债”的时侯了。     

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法．根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合．采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制．实验结果表明，该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性．     

农业自主行走机器人视觉导航技术研究

对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法.对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导航路径信息对农业自主行走机器人的自定位技术进行了研究,最终求得机器人相对于导航路径的横向偏离和角度偏差.实验结果表明,该方法能够满足农业机器人自主行走的要求.     

2007年度机器人十大新闻

我国首次在南极开展科考初器人实验;西安交大在亚广联机器人大赛中夺冠;我国自主研发的水陆两用焊接机器人亮相;国内首例运用全机器人系统做不开胸心脏手术获得成功;日本科学家正在研制变脸机器人.     

TM数据制作南极卫星影像图时的几项特殊图像处理和冰面高程信息提取

ＴＭ数据制作南极卫星影像图时的几项特殊图像处理和冰面高程信息提取刘继琳，孙家炳，林开愚，甘信铮，刘槐英武汉测绘科技大学一、南极的自然环境概况南极是世界上最大的白色世界，其大陆面积约１４００万平方公里，９８％的面积被永久性冰雪覆盖，称南极冰盖。冰盖表面...     

基于ARM的灭火机器设计

以室内环境为研究对象,设计了一个自主行走的灭火机器人。系统以ARM单片机为核心控制单元,结合避障传感器、红外传感器和灰度传感器等实现了机器人自主行走并灭火。根据环境参数要求,对机器人的设计方案进行了合理的选择和分析,实现了机器人稳定、快速、精确消灭火源。通过实例验证,设计方案稳定可靠,机器人可在10秒内完成寻找火源并灭火。     

建筑机器人自主定位及行走轨迹规划方法

为优化机器人行走规划路径,开展建筑机器人自主定位及行走轨迹规划方法的设计研究。将建筑机器人的整个工作平面划分为数千个小区域,标定摄像机参数,进行建筑机器人空间坐标自主定位;将虚实耦合作为前提条件,利用BIM模型中各实体的位置信息,进行机器人行走导航地图的构建;引进Unty3D建模工具,使用Solidworks软件,构建机器人实验操作平台,将模型导入Unty3D的物理引擎中,生成建筑机器人运动学规范模型;引进A*算法,进行机器人运动空间全局路径的寻优,以此实现对机器人行走轨迹的规划。实验结果表明：设计方法可以在确保规划路线躲避空间中所有障碍物的基础上,保证规划的路线为最短路线。     

基于遗传算法的四足机器人行走步态规划

因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低，采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大。这种偏差限制了机器人行走速度的提高。为了提高机器人的行走速度，在原有步态规划方法的基础上，引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹，并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状。实验结果表明：改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走，在行走更加平稳的同时可使机器人获得更快速的行走效果。     

小口径管道移动机器人的研究

自主行走的小口径管道机器人在特殊管段的通过性能还面临着许多问题.本文提出了一种同轴双牵引轮组螺旋驱动机器人.给出了主要参数的设计计算方法,从结构原理上研究探讨了机器人的驱动以及跨空行走、弯道引导、逾越障碍等控制问题.     

巨量的通信——实时通信接口SERCOSⅢ支持人形机的运动控制

能够进行几乎像人类一样的运动，C3PO，这个来自“（美国）星战”世界的机器人，对所有机器人研究人员来说，是一个迄今未曾凌驾的模型。这是难怪，毕竟这是一个演员被隐藏在机器人的金色外皮之下。但是30年之后的今天，研究逐渐到达其目标，机器人正在学习自主行走和抓取，这些应当尽可能自然的运动借助于开放的SERCOS通信接口得到控制。     

基于单片机及传感器的机器人设计与实现

本设计基于单片机及多种传感器,完成了一个自主式移动机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心,实现对机器人小车的智能控制。反射式红外光电传感器检测引导线,使机器人沿轨道自主行走;使用霍尔集成片,通过计车轮转过的圈数完成机器人行走路程测量;接近开关可探测到轨道下埋藏的金属片,发出声光信息进行指示,并能实时显示金属片距起点的位置。     

智慧校园导向标识机器人步态自动化控制方法

机器人行驶的校园路面存在颠簸和有障碍物的情况,导致导向标示机器人的步行出现误差,机器人步态自动化控制效果差,针对此问题设计一个智慧校园导向标识机器人步态自动化控制方法。建立稳定性控制方程,构建自主控制函数决定导向标示机器人行走的方向与路线,建立步行控制模型,结合姿态控制器,矫正导向标示机器人行走的姿态与稳定性,找到固定的行走规律,实现导向标示机器人步态自动化控制,完成校园内导向任务。实验结果表明,所提出的方法髋关节同步控制准确性高、干扰情况下导向标示机器人恢复稳定速度快,并且在干扰情况下控制偏差小,提高了校园导向标示机器人步态自动化控制有效性。     

四腿机器人步态参数自动进化研究与实现

采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化．我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略．实现了进化学习的连续性和可扩展性,使得学习过程可以在4060min内完成,这样就能在比赛现场对ERS-7四足机器人进行行走再学习,提高了行走控制的适应性．算法最终结果使ERS-7型四足机器人的行走速度从27cm/s提升到43cm/s．     

基于随机行走的群机器人二维地图构建

机器人在未知环境自主探索时,需要快速准确地获取环境地图信息。针对高效探索和未知环境的地图构建问题,将随机行走算法应用于群机器人的探索中,机器人模拟布朗运动,对搜索区域建图。然后,改进了布朗运动算法,通过设置机器人随机行走时的最大旋转角度,来避免机器人重复性地搜索一个区域,使机器人在相同时间内探索更多的区域,提高机器人的搜索效率。最后,通过搭载激光雷达的多个移动机器人进行了仿真实验,实验分析了最大转角增量、机器人数量以及机器人运动步数对搜索区域的影响。     

沙地环境移动机器人驱动轮的发展概况综述

本文详细介绍了国内外沙地行走机器人的驱动车轮及附属装置的研究和应用现状，分析了其发展过程中所面临的主要问题，预测了其发展方向。并针对日益发展的机器人的自主化、智能化趋势，提出了“感知轮”的概念并给出设计实例。     

清扫机器人自主充电系统的设计

在设计了充电站的硬件电路(包括电源电路、可由软件及硬件调节充电电流的电池恒流充电电路及定位编码信号发射电路)的基础上,提出了一种机器人采用随机行走模式在未知环境下自动找寻充电站的全新自主充电算法,使机器人具备自主找寻充电站充电的能力。