NGR01型机器人运动学分析及软件设计

基于NGR01型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式,设计出相应的软件系统.首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型,然后第一级计算机采用VC 6.0高级语言编程,完成人机交互和运动学计算,第二级和第三级单片机系统均采用汇编语言编程,完成相应关节的实时控制.经实际使用表明,上述软件系统能够稳定可靠地长时间运行.     

多关节机器人实用通信系统的构建

介绍了多关节机器人实用通信系统的设计过程,采用主从控制方式,实现三级计算机结构多CPU并行工作。利用VC 6．0中MSComm控件(Microsoft Communication Control)实现第一级(PC机)与第二级(89C51单片机)之间的串行通信,利用汇编语言通过内部总线实现第二级与第三级(89C2051单片机)之间的并行通信,从而完成整个机器人系统的通信控制;经自行研制的教学工业两用型机器人(NGR01)实际使用表明,该通信系统能够长时间可靠、稳定运行。     

桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析

为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构,对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、控制系统进行改造。通过倍四元数法分析,得到正确的运动学方程;采用拉格朗日法求取力学平衡方程;利用仿真软件估算工作空间;然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度。经仿真实验表明,改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务。     

空压机叶片腐蚀分析

空压机第三级叶轮的叶片严重腐蚀，经光谱、能谱及X射线分析，结果表明光叶腐蚀是因进入空压机的空气中含有大量SO2有害气体和第二级中间冷却器放水器排水不正常，使第三级叶片处于含硫的酸性气氛中而引起的。     

三级电液伺服阀稳定性及其对系统的影响

指出三级电液伺服阀及其所在系统的不稳定现象并进行分析,通过对三级电液伺服阀的结构原理分析,从伺服放大器、先导级和主阀这3个部分讨论了影响三级电液伺服阀稳定性的主要因素,重点分析T--级电液伺服阀先导级小球磨损对稳定性的影响,对理解、维护三级电液伺服阀及电液控制系统有指导意义.     

《多工位级进模设计实用手册》一书与读者见面

<正>本书受机械工业出版社的委托,并在同行的大力支持和鼓励下,由金龙建工程师编著,机械工业出版社出版的《多工位级进模设计实用手册》一书于2015年6月与读者见面。多工位级进模是冲压模具的先进代表。在一副多工位级进模中可以完成冲裁、弯曲、拉深、成形等多个冲压工序,其工序集成度多、功能广,是其它单工序模无法相比的。本书结合现代模具企业对模具设计师的工作要求,以先进实用、通用为目的。介绍了多工位级进模在工业中的生产地位,冲压变形的基本原理,多工位级进模的设计步骤和注意事项,相关工艺     

《冲压模具设计实用手册(多工位级进模卷)》一书与读者见面

正由金龙建编著,化学工业出版社出版的《冲压模具设计实用手册(多工位级进模卷)》一书于2018年7月与读者见面。多工位级进模是冲压模具中一种先进高效的模具。工序集成度高、功能广的冲压零件,可在一副多工位级进模上冲制完成。本书结合现代模具企业对模具设计师的工作要求,以先进、实用、通用为目的,对多工位级进模基本工艺的特点、工艺参数及工艺计算、排样设计,模具结构设计及零部件设     

大型接插类零件多工位级进冲压的柔性模块化模具结构

一种能实现多种零件共线生产的大型接插类零件多工位级进冲压的柔性模块化模具结构。它是将多工位级进模具按冲压工艺分成多个模块单元,这些模块单元可分别完成大型接插类零件的冲压、弯曲、成形、条料定位等功能。每台压力机配有1个通用的大模架,用多个步距定位块将多个模块单元定位在大模架上。     

电流片级进模设计

某机器中的电流片，为大批量生产的零件，现有的生产方式是分2道工序完成的：冲孔落料和弯曲，这样要生产2副模具，质量也难以保证、生产率低、费用也较高；为改善现场的这种不合理的加工现状，我们设计了电流片级进模。介绍该电流片的多工位级进模的冲压工艺和结构设计，该级进模一改原来分2道工序完成产品加工的生产方式，从而使零件加工的材料利用率、产品质量和生产率均得以提高而使成本降低。     

冲裁模的计算机辅助设计

介绍了一种具有智能化与优化功能的人机交互式设计系统，该系统可以完成单冲模、复合模、级进模的设计。     

Physico-mathematical model of resistance projection welding of cruciform joints

Resistance projection welding is used widely in the manufacture of various structures. To determine welding conditions resulting in the required quality of welded joints, experiments must be carried out using methods of computer analysis based on a physico-mathematical simulation. The model of the welding method is based on a system of equations of the electric potential, thermal conductivity and plastic deformation, and also the relationships linking the properties of metal with its thermodynamic state. A special feature of the model is the need to describe the geometry of the welded joint. This approach is based on an example of the process of projection welding of cruciform joints in bars. The results show that the proposed simulation methods can be used for analysis of the process of projection welding of different joints.     

基于Kinect V2.0的6自由度机械臂控制系统的实现

机器人控制技术的不断发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、快捷的方向发展。为了实现机器人控制的便捷性,采用自然用户界面(NUI)交互方式,设计了一种基于Kinect V2.0体感传感器的6自由度机械手臂控制系统;该控制系统以VS2015+Kinect SDK2.0为编程环境,编制控制程序;以Kinect V2.0骨骼数据控制6自由度机械手臂;使用人体肩、肘的旋转角度和抓手动作,分别来控制机械手臂的6个关节;通过串口通信方式,以Arduino为下位机硬件核心,验证了该方法的有效性。实验表明,此基于NUI交互方式的控制系统能有效且快捷地控制机械臂进行物体的抓取。     

基于S7-300PLC的高温梭式窑温度控制系统设计

以高温梭式窑的工艺控制为背景,分析了影响系统温度的各个主要因素,确定系统温度控制方案为采用3个单闭环PID的控制方式.采用S7-300PLC作为下位机,用以采集实时数据与控制现场设备.将工控机作为监控系统的上位机,通过组态王软件实现对下位机的实时监控.实验室仿真结果表明:监控系统完全能够满足系统工艺控制要求,稳定性高,在温度控制精度与跟随特性上能够满足产品生产的要求,具有一定的借鉴价值.     

基于单片机的点焊电流有效值检测系统

介绍了一种用以检测点焊焊接电流有效值的单片机系统.确定了以逐点积分法作为电流有效值的计算方法,建立了以80C196KC单片机为中心控制器件的软件、硬件系统.分析结果表明,该系统检测点焊焊接电流精度高,实时性强,可用于点焊焊接数据采集及质量控制.     

Local melting and shape controlling of solder joint via induction heating

A rapid yet simple methodology to form the solder joints used in electronic packaging has been demonstrated through an induction heating system in this paper. The objective is to control the shapes of the solder joints precisely and form the hourglass-shaped solder joint using local melting phenomenon. For Sn–Ag eutectic solder bullet-shaped solder bumps and hourglass-shaped solder joints can be obtained easily within 2.3 s. The reason for the formation of hourglass-shaped solder joints has been analyzed using different morphologies of Ag₃Sn intermetallic compound (IMC), and is explained by the non-uniform temperature distribution caused by a local melting phenomenon and skin effect.     

DMC及其在开放式机器人控制器中的应用

本文介绍了DMC在建立开放式机器人控制器中的优势，提出了SCARA型机器人控制器的方案。工业控制计算机进行空间轨迹规划计算而DMC实现关节运动的控制。实验证明了控制器的可靠性。     

点焊接头冲击试验机的研发与应用

为评价点焊接头的冲击性能,研发一台摆锤式冲击试验机和冲击夹具.利用LabVIEW软件和高速数据采集卡,开发了试验机的逻辑控制软件、人机界面、数据采集和处理系统,上述硬件设备和软件组成完整的点焊接头冲击性能测试系统.利用所研制的试验机对DP980材料的点焊试样进行冲击测试试验,得到了不同点焊电流条件下拉伸-剪切冲击性能评价参数.详细对比分析了采用不同测量或计算方法所获得的冲击力、摆锤最大剩余摆角以及总冲击吸收功.结果表明,试验机测量的冲击力是可靠的,数据分析处理算法是合理的,其测试结果可用于点焊接头冲击性能的评价.     

汽车电子水泵综合性能测试系统研究

针对目前水泵测试系统存在的自动化程度低、功能单一等问题,以工控机为载体,基于上位机与下位机协作控制的方式,研制一套电子水泵综合性能测试系统。该电气系统下位机采用PLC控制比例阀和真空泵等电气元件,完成测试流程控制;采用温控仪控制加热棒工作,可自动调节测试介质温度;基于研华高精度数据采集模块采集传感器数据并传输给上位机;上位机以LabVIEW为平台开发测试系统软件,实现数据交互、数据处理、报表生成等功能。结果表明：该系统可实现不同功率的电子水泵在各温度条件下的流量-扬程、流量-功率、流量-汽蚀余量等性能的高度自动化测试。     

基于USB总线的微型车床开放式数控系统研究与设计

针对微型车床数控加工系统,提出并初步实现了一种便捷的基于USB总线的开放式数控系统。开放式数控系统由上位机和STM32+FPGA组成的下位机构成。研究了数控系统实时多任务调度,译码、刀补、插补算法的软件实现,针对微型车床研究了下位机的功能要求并设计了硬件电路板,研究了下位机的内存管理及运动控制的实现。提出了一种基于USB串行总线的通信方式,验证了USB在开放式数控系统中的可行性。实验证明,USB总线可以便捷高效地运用在开放式数控系统中;通过软硬件结合的方式,保证了系统具有良好的开放性、实时性和同步性。