特殊情况下机构自由度的计算方法

对于实际工程问题,机构自由度的确定往往不能简单地套用计算公式,除了需要综合考虑复合铰链,局部自由度和虚约束等问题外,还必须具体问题具体分析。本文讨论了一种特殊情况下的机构自由度计算问题,并给出了相应的计算方法。     

平面机构自由度的计算

平面机构的自由度是指构件相对于参考系所具有的独立运动的数目。通过介绍平面机构自由度的计算以及在计算自由度时应注意的问题。分析了自由度对平面机构的结构特性和新机构的设计具有重要意义。     

具有多种运动状态的机构自由度计算

通过对精梳机钳板摆轴机构自由度的详细分析研究,阐述了具有多种运动状态的机构自由度的正确计算方法,使机构自由度的计算得到补充。     

对含有齿轮副平面机构自由度的计算

通过对齿轮副约束属性的分析，指出了齿轮副分别具有高副和低副的条件，为人们正确计算含有齿轮副平面机构的自由度提供了理论依据。     

机构自由度计算中虚约束问题探析

在机构设计与分析教学的基础上 ,对机构中虚约束的分析与自由度计算进行了探讨 ,对机构虚约束分析提出一种新观点     

机构自由度计算中虚约束问题探析

在机构设计与分析教学的基础上,对机构中虚约束的分析与自由度计算进行了探讨,对机构虚约束分析提出一种新观点。     

球面并联机构自由度的终端约束分析方法研究

旋量法以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的终端约束和自由度,然而该方法针对多支链并联机构的分析过程繁琐、耗时长。为解决上述问题,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并联机构为研究对象,采用基于几何约束理论的图谱法,通过特定的规则绘制出机构的自由度线和约束线,确定机构的终端约束,进而推导出机构的运动模式。对比用旋量法分析该球面并联机构的终端约束,两种方法虽然殊途同归,然而图谱法简单直观,容易理解,且更为快捷有效。     

特殊联接机构的自由度计算

机构的自由度计算通常采用格鲁勃勒方程式，但一些特殊联接如弹簧、叉状接头等却不能使用该方程式计算，一般采用观察法凭直觉确定机构的自由度。为了便于计算机构的自由度，文中就几种常见特殊联接的机构，采用当量低对的方法使问题迎刃而解。     

A new method to study the degree of freedom of spatial parallel mechanisms

The traditional formulae for degree of freedom are not valid in solving the platform for certain complex spatial parallel mechanisms. Therefore, by uniformly depicting the kinematic and geometric constraints of a mechanism with a screw theory, we put forward a new method to study the degree of freedom for the platform of spatial parallel mechanisms. This method should solve the analysis and calculation problems of the degree of freedom in many complex spatial parallel mechanisms, which may not always be solved correctly with traditional formulae.     

刚体导引机构一种综合方法的研究

提出了刚体导引机构综合的标线旋转法及应用于双摇杆机构可视化的转换机架法,根据当今计算机计算速度快,存储量大,检索与图形能力强等特点,编制了一套刚体导引机构综合的设计软件,应用该设计软件对刚体导引机构进行了综合与仿真,可得到一系列满意的解,证明所提出的方法的正确性与可行性,实现了刚体导引机构综合的自动化事可视化,并实现了多解。     

2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构研究

基于传统的串联和并联机构构建了一种新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动,利用机构分解和综合得到机构的等效形式;同时也对其位置反解进行了研究,发现其符合限定区域条件下的无穷解,且能够利用数值搜索法得到其全部位置反解;通过输出主轴在空间的位置和姿态对各输入运动参数敏感性的影响进行研究与分析,发现同类运动参数之间存在着程度相同或对称关系,得知4类输入运动参数对输出主轴空间位置的敏感性起关键作用,有3类输入运动参数对输出主轴在空间的姿态敏感性起关键作用,同时还以实例形式计算得到具体情形下的敏感性数值,从而知道各类输入运动参数对输出主轴姿态变化上的影响程度的瞬时差异.     

高速透气阀压力阀流场分析及启闭特性研究

建立了高速透气阀压力阀的出流流场模型,对其压力场及速度场的分布情况进行了分析。通过对比阀门在半开和全开状态下的流场分布,得知:压力阀阀门在全开状态时阀内压力更小,气体出流速度更高,为比较好的工作状态。讨论了压力阀开启和关闭的具体过程,对于只有重力控制和重力与磁力联合控制两种情况下压力阀的启闭特性分别进行了研究,分析了磁力对于透气阀的稳定开启和消除颤振所起的作用及阀门控制力的设定原则。分析结果可为高速透气阀的优化设计和应用研究提供借鉴。     

结构小修改条件下的一种自振频率计算法

本文利用Ｒａｙｌｅｉｇｎ法预测结构再设计后的动态特征的变动情况,采用多方案比较法确定了满足设计要求的最佳方案,并利用模态实验法对该理论和所研制的软件进行了验证。结果表明：该方法具有节省时间和费用的突出特点,特别适用于目前国内产品的改进和开发,具有广泛的工程实用价值。     

工程机械虚拟疲劳试验建模方法研究

通过分析工程机械结构的特殊性和疲劳特性的不同,提出了适合于工程机械整车虚拟疲劳试验的建模方法.在此基础上,以某工程机械为对象,在ADAMS中对其工作装置和底盘系统分别进行了建模.在随后的基于模态应力恢复的虚拟疲劳试验中,成功预测了该工程机械零部件的疲劳寿命,验证了该建模方法在工程机械可靠性验证试验中的有效性.     

一种基于并联机构的航天器姿态模拟装置的设计开发

航天器发射升空前进行地面测试和试验是航天器研制过程中的重要环节。文中针对一种基于并联机构的姿态模拟装置的设计开发,从位置分析、速度分析和虚拟样机的建造和仿真分析等方面对3UPS-PU并联机构进行研究,完成姿态模拟装置的设计,为航天器装配、试验和测试设备的设计提供一种新的思路。     

平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

确定6自由度6-3-3并联机构位置正解的数值方法

首先,基于机构学理论和6自由度6—3—3并联机构的基本几何关系。利用MATLAB符号数学计算工具箱得到了求该机构正向位移解的非线性方程组。接着将谊方程组的求解问题转化为非线性最小二乘问题,使用MATLAB优化工具箱库函数lsqnonlin求出了具有明确工程意义的正向位移解。最后,给出了一个算侧。     

导引刚性平面两位置的曲柄摇杆机构极限位置处综合法

本文介绍了一种刚体导引的曲柄摇杆机构几何综合法。该方法不但使连杆实现给定的两个位置,而且在该两位置摇杆具有运动间歇,机构自锁和预知急回性能等特性。