码垛机器人的控制系统

介绍用于物料系统的码垛机器人，采用微型计算机作为主计算机，利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理，协调各关节的运动，准确地跟踪轨迹规划，使速度达到完全可控。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。     

基于PLC技术的码垛机器人控制系统研究

分析了新型码垛机器人的机构原理,阐述了其控制系统总体设计方案,然后分别介绍了硬件系统设计及PLC软件设计,最后探讨了系统作业流程。     

码垛生产线物流控制系统设计

针对娃哈哈公司的码垛生产线,设计了一套以西门子PLC为控制核心,采用西门子人机界面作为人机交互工具的物流控制系统。该系统实现了产品整列控制、栈板输送控制、系统的实时监控等功能。从系统总体结构、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、人机交互界面等方面进行了详细的介绍。经过调试测试投入运行后系统运行可靠、参数设置简便、监控界面明晰,为企业提高生产效率、改善劳动条件、优化作业布局做出了贡献。     

基于PLC与工业机器人的码垛工作站控制系统设计

结合车间的码垛工艺,提高码垛的效率,设计了一种基于PLC与工业机器人的码垛工作站控制系统。该系统以ABB工业机器人和西门子S7-200 smart为控制核心,采用以太网通信,结合威纶通触摸屏技术、变频器技术设计了码垛工业机器人的控制系统,该系统能自动完成物料准备、机器人自动拾取工具、取物料、码垛、送料等功能。系统设计完毕后在某电子设备厂进行码垛测试,原厂两班制8人、24 h连续生产情况下,受限于员工技术,产能存在±8%波动,同时受限于员工身体疲劳状况,码垛出错率为3～5%。测试结果表明,所设计系统的码垛准确率达99%,生产线中实现了自动码垛。实际应用证明,该控制系统投入生产后,效率明显提高,人力成本降低,准确率率提高,在码垛行业具有广阔的应用前景。     

码垛机器人机构设计与控制系统研究

针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。     

基于KUKA-KL150码垛机器人的抓包设计

针对料袋大小和重量的要求,利用KUKA-KR150L150机器人实现对包装袋高速抓取、码垛的设计。该方案采用气动驱动手爪,并通过手爪开合机构,侧板夹紧机构和压包机构,实现包装袋可靠抓包、搬运、码垛的动作,以此对机器人详细的路线规划、动力学计算及气动系统进行了分析和研究,结果表明,该该方案能在多条传输线上实现快速码垛。     

基于PMAC的工业码垛机器人控制特性研究

以工业码垛机器人控制系统及其控制特性为研究对象,设计了一种基于工业控制计算机(IPC)+多轴运动控制卡(PMAC)的模块化分布式控制系统,探讨了工业码垛机器人控制系统的理论建构和工程实现问题,并通过工程样机长时间、多样式的码垛作业实验,证实该工业码垛机器人控制系统能可靠实现伺服控制、路径规划、状态监控和人机界面操作.     

工业机器人码垛线的设计

工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,是综合了计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等多学科而形成的高新技术。现有国内的生产线中,考虑到成本及技术原因还无法实现全自动化无人生产,但在后端劳动力大量集中的成品码垛上,本身的成本过高及人力消耗巨大,工业机器人码垛线的出现是可以马上适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而取代人工作业。     

一种水下机器人的水面平台控制系统设计

针对水下机器人进行水下检测时的实时控制和监控问题,对水下机器人的推进器结构、运动方式、通讯方式、机体状态显示方式、运动控制方法等方面进行了研究,对水下机器人实现高效水下检测所需的各功能需求进行了归纳,提出了一种基于Lab VIEW的ROV水下机器人的水面平台控制系统,利用实验水池对水下机器人的人机交互界面和摄像头拍摄图像进行了测试。研究结果表明,该系统能实时监测水下机器人的各项性能数据,能够实现通讯连接、机体状态显示、运动控制等多项功能,实时控制响应迅速,实时监控效果好。     

米袋码垛机器人工作站

本文结合米袋搬运、码垛作业,介绍一种自动化机器人工作站的总体设计、关键部件及工作特点,这种技术同样适用于其它袋装物品的搬运、码垛作业。     

五自由度码垛机器人控制系统设计

本文首先针对五自由度机器人的工作特点和工作环境,对机器人的操作系统和控制器进行选择,确定了控制方式。接着详细介绍了整个控制系统的组成部分及相应的功能,设计了几种工作模式,并针对各种工作模式编辑了控制软件,最后针对工作过程中可能出现的一些故障给出了相应的解决方案。     

四自由度码垛机器人设计及其应用

根据布局紧凑、空间有限的码垛自动化产线对机器人占用空间的特殊要求,设计一种能在狭窄、有限空间的工作单元里进行码垛工作的码垛机器人.常见的垂直关节码垛机器人要达到产线生产时的码垛要求,在处理应用程序时,对空间的要求较高.根据产线对码垛的工艺要求和空间要求,确定码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度水平关节型码垛机器人的...     

码垛机器人运动学分析与仿真

高速重载码垛机器人属有色冶金领域关键共性技术。以铝锭连铸生产线专用型层码垛机器人为研究对象,设计开发了一台4自由度关节型码垛机器人,并采用D-H法对该机器人的运动学方程进行研究分析,对机器人运动进行正运动学求解,得到了各关节变量与末端位置运动方程,并应用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真分析。仿真结果验证了理论推导的正确性,为以后机器人的静、动态特性分析做参考。     

码垛机器人运动学分析

针对四自由度码垛机器人采用的四连杆机构进行结构分析,利用D-H法建立机器人运动学模型进行运动学分析,包括机器人的正运动学、逆运动学、作业空间和灵活性的分析,利用MATLAB软件进行了作业空间的仿真,并在实验室环境下对码垛样机进行了试验验证,试验结果验证了机器人作业空间和工作能力的可行性。     

码垛机器人本体结构分析与性能研究

以码垛机器人本体为研究对象,通过分析其结构特点与性能参数,明确了设计的基本指标,为码垛机器人产品开发提供参考。     

工业码垛机器人运动学与轨迹插值算法研究

针对码垛机器人运动控制和实际应用问题,对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点,建立了连杆相互之间的坐标系,进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程,同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次,对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析,验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后,讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用,利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明,牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性,对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。     

码垛机器人结构设计与运动分析

根据目前物流自动化对箱包等物料高速码垛的工作要求,确定了码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度关节型码垛机器人的机械结构。通过运动学分析得出了码垛机器人的运动学方程,并通过对运动学方程的逆解求出码垛机器人各关节的位姿,应用SolidWorks软件构建了码垛机器人的三维实体模型,进行模型装配,实现了码垛机器人码垛过程的仿真。对码垛机器人结构的设计与运动学分析可以为设计和生产码垛机器人提供借鉴。     

立柱式SCARA型码垛机器人设计与分析

针对中小型货物搬运,设计了一种立柱式SCARA型码垛机器人,可实现一转动、三平移的4自由度运动。设计了SCARA码垛机器人的结构模型,采用D-H矩阵理论推导了其运动学正解模型。机器人的可达工作空间为以臂长和为半径、以移动行程为高度的圆柱体,以工作空间要求为目标,确定了机器人机构的相关几何参数。采用UG对码垛机器人进行三维实体建模,采用ANSYS Workbench软件对其进行静态分析,得到大臂、小臂的应变图。结果表明该机器人的结构强度和应变量满足使用要求,为整体结构的优化设计提供了依据。     

码垛机器人整机的有限元分析与优化

利用三维建模软件Solidworks进行4自由度码垛机器人的建模及装配,采用Solidworks Simulation对四轴码垛机器人进行整机的静力学分析,根据四轴码垛机器人8种不同的姿态分析出8种情况。根据等效应力云图分析出腰座的薄弱环节,通过改进腰座三维模型,使得薄弱环节得到加强,整体应力下降,提高了机器人的整体动态性能。