基于ARM+FP GA的机器人多轴运动控制器的设计与研究

为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、失步以及振荡等现象。最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。     

低速走丝电火花线切割机运动控制系统的研究

以低速走丝电火花线切割机为研究对象,提出了基于DMC3000运动控制卡的低速走丝运动控制系统的硬件体系结构,重点分析了运动控制的实现方法。该运动控制系统实现了低速走丝电火花线切割加工中4轴联动控制的需求,并经反复调试,很好地解决了该系统运动控制精度要求高、控制轴数多等技术难点。     

基于USB总线的多轴运动控制器研究

文章研究了一种在PC计算机Windows操作系统下基于USB总线的多轴运动控制器。定义了基于USB总线的运动控制数据传输协议——USBmc（USB for motion control），详细叙述了协议的数据包格式和启动过程。文章给出了运动控制器系统的总体构架、硬件组成及软件实现方法。运动控制器系统还为用户提供运动控制函数库，用户在此基础上易于实现特定的运动控制要求。该运动控制器现已开发成功并交付用户使用。     

基于PMAC的并联机床运动控制技术研究

介绍了国内最新引进的PMAC2-PCI的强大功能和在PC平台上的即插即用特点,研究了适用于并联机床的运动控制技术,设计了运动控制系统的硬件结构和软件实现技术,充分利用PMAC2-PCI的多轴联动控制和快速实时通讯能力以及PC机丰富的软件资源和高效的数据处理能力,实现了五轴联动并联机床的人机交互、位置伺服控制、刀具位姿实时检测和全闭环控制等功能,具有加工速度快,控制精度高,系统运行稳定等优点。     

基于PLC的两轴运动控制系统设计

以可编程控制器PLC作为运动控制系统的核心,步进电机作为运动控制系统的执行机构,设计了基于PLC的两轴运动控制系统;通过PLC高速脉冲口输出高速脉冲,实现了单轴运动或者两轴运动;采用触摸屏作为操作面板,建立了友好的人机交互界面。     

火焰切割机数控系统运动控制模块的开发

针对火焰切割机在加工过程中要求能够实现回零、控制轴初始化、加工预处理、连续轨迹运动控制等功能,提出"PC+运动控制器"模式的开放式系统结构。分析"PC+运动控制器"模式工作原理后,在固高GE200SG运动控制卡函数库的基础上,在Visual C++6.0开发环境下,运用类的定义、封装和继承技术对运动控制模块进行了开发。     

运动控制技术发展与展望

以运动控制系统的发展过程为主线,论述了运动控制技术的发展及现状,提出运动控制技术的发展方向为高精度、高速度和具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术.     

基于DSP的刀具测量仪运动控制系统研究

搭建"PC+运动控制器+步进电机"嵌入式刀具测量仪控制系统,对刀具测量仪运动控制系统进行研究,进行刀具测量仪运动控制系统的总体框架和控制算法分析。提出X、Y轴运动模块采用导轨、滑块和导轨副,Z轴移动采用步进电机和滚珠丝杠结构,视觉模块采用CCD数码相机采集图像信号,控制系统采用固高GTS系列运动控制卡的方法,上位机控制软件通过运动控制卡驱动各轴步进电机,利用改进的PID控制算法和S形速度规划方法,完成预期的轨迹规划。     

基于CANopen总线的弯管机多轴运动控制系统设计与实现

以弯管机多运动轴机械系统为基础,采用ESTUN运动控制器+MCGS触摸屏的硬件配置,在VTB集成编程环境下,为实现基于CANopen总线的多轴交流伺服系统控制,对单轴定位运动控制实现路径进行了详细的设计。为实现弯管C轴与送料Y轴在弯管工序下的同步协调运动,提出了速度主从同步控制与伺服驱动器转矩限制相结合的控制方案,达到了弯管时Y轴主动送料与被动送料的自适应调整。工程应用结果表明:该系统工作可靠、性能良好,经济性佳。     

搬运机械手控制系统的设计和实现

机械手能够代替人类完成危险或重复枯燥的工作,减轻劳动强度和提高生产率。介绍了基于PC机和运动控制卡相结合的搬运机械手控制系统的设计过程。采用以PC机作为运动控制的核心处理部分,通过调用运动控制卡中的运动函数库,开发出满足要求且成本低廉的搬运机械手多轴运动控制系统,实践表明:该系统具有高精度和响应速度快的特点。     

基于CAN总线的分布式伺服系统通信协议的研究

提出了一种基于CAN总线的分布式伺服运动控制方案,针对数控系统对多轴运动控制严格的同步要求,设计了一种“分时通信、同步执行”协议模型,有效地降低了同步运动控制对现场总线带宽的依赖。文章对分布式运动控制的网络拓扑结构、数据通信和运动同步协议模型、数据帧格式以及通信的实时性等关键技术问题进行了比较详细的论述。最后将上述协议模型用于CAN总线分布式三轴数控系统进行实验,结果证明该系统在通信实时性和运动同步控制方面具有良好的性能。     

五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析

为了提高五轴联动机床的整体性能,提出五轴联动机床主运动构件重复碰撞瞬态动力学特性分析方法,对其主运动构件的动力学特性进行分析。建立五轴联动机床的运动学模型,对其运动学特性展开分析;根据机床的运动学特性,建立柔性杆重复碰撞系统以及碰撞过程的动力学方程;最后在St.VENANT杆波动理论的基础上分析柔性杆在多次碰撞和分离过程中的瞬态动力学特性。实验结果表明：与其他方法对比,所提方法能够准确获得柔性杆的变形、位移和撞击力变化情况,且具有较高的分析精度。     

基于PC的自动超声检测系统精确定时方法研究

文章介绍了一种基于PC-ISA总线的多轴运动控制卡的精确毫秒级定时方案,在W indows编程环境下用C Builder内联函数和自加运算延时实现毫秒级精确延时控制。借助于PC机丰富的软、硬件资源和此定时策略,实现了多轴运动控制和超声检测装置动作控制。理论分析和实验验证结果表明,可以满足多轴运动控制实时性要求。     

基于CAN总线多轴伺服电机的同步控制

研究CAN总线在多轴运动控制系统中的应用。构建基于CAN总线的多轴交流伺服运动控制系统,通过CAN总线进行数据的传输与控制,可以使伺服电机的性能更加稳定,实现多轴伺服电机的同步控制。     

基于IEC61131 3标准的多轴联动伺服电机运动控制的研究

针对多轴联动伺服电机的运动控制进行研究。分析CoDeSys软件的结构框架和主要功能,对多轴联动的直线运动控制进行建模,基于IEC61131-3标准,在软件中采用ST与CFC结合的编程方式,将输入的合速度分解到各个运动坐标轴,实现多轴联动伺服电机的运动控制,并设计一款便于用户监控和操作运行设备的可视化界面,为在运动控制器中设计基于IEC61131-3标准的伺服电机多轴直线联动程序提供了解决方案与可扩展的平台。     

基于PLC的多轴运动控制器的应用研究

可编程控制器的功能已由传统的顺序逻辑控制延伸至模拟量控制、运动控制等高端领域。以全自动端子机为被控制对象，基于PLC基本CPU和运动控制CPU构建了双CPU多轴运动控制器。在分析全自动端子机工作过程的基础上确立了系统的设计方案。对双CPU间的通讯实现技术进行了详细的阐述。构建了基于．net架构的人机控制界面。该运动控制器具有良好的可扩展性和可靠性，易于开发。应用适宜的开发工具可以有效地降低系统的开发周期和开发成本。     

基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现

提出一种在异构多核处理器AM3359平台上搭建用于多轴伺服电机驱动运动控制系统的高集成度EtherCAT从站的方案,并实现伺服运动控制行规Ci A402,最多高达8轴实时控制。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述多轴系统搭建过程及原理。最后对从站实时性、多轴同步性,及安全性进行实验测试与分析,实验结果表明,基于AM3359的多轴EtherCAT从站能够满足高速度、高精度、高可靠性的控制要求。     

基于LabVIEW和固高控制卡的三轴实验平台控制系统

通过将固高运动控制卡的动态链接库导入LabVIEW,测试了Jog模式下的LabVIEW程序,并在此基础上进行三轴实验平台的控制系统开发。结果证明,在LabVIEW环境下可快速完成运动控制系统的开发。     

水火弯板运动控制系统的研究

通过分析水火弯板运动控制要求,设计基于嵌入式运动控制器MC206和艾默生PLC的运动控制系统,使用PLC通过MODBUS通信对运动轴和数字输入输出进行扩展,设计了PLC的MODBUS主站通信程序和伺服驱动程序,最后对主要控制参数进行了计算,设计的运动控制系统能够满足水火弯板工艺要求.     

2007中国人工智能学会 智能检测与应用技术专业委员会 2007全国高校智能检测与运动控制技术会议 征文通知

为庆祝“中国人工智能学会智能检测与应用技术专业委员会”批准成立并报中国科协备案,推进全国高校智能检测与运动控制领域技术研究,第四届全国智能检测与运动控制技术大会将于2007年8月在哈尔滨工业大学威海分校(山东威海)举行一次大规模的学术会议,庆祝学会成立,由哈尔滨工业大学威海分校和南京工业大学运动控制研究所共同承办,现将有关事宜通知如下:一、会议的主要议题1·研讨全国高校智能检测与运动控制专业领域新技术及应用型本科人才培养模式与运动控制、智能检测、机电一体化工程训练中心参考建设方案。2·商讨“中国人工智能学会智…