水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析

为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和数学模型,运用"极值寻优法",确定了机器人在水下船体表面上工作时所需最小的吸附力和驱动力矩;运用MATLAB对数学模型进行了仿真分析,分析结果与上述理论计算结果相符.这些研究为确定机器人的吸附力和驱动力矩提供了理论依据,保证了机器人在水下船体表面上吸附和移动的可靠性.     

水下船体表面清刷机器人移动机构的研究

为了实现机器人在水下船体表面上可靠吸附和灵活运动的功能,开展了水下船体表面清刷机器人移动机构的研究.介绍了水下船体表面移动机构的基本组成、工作原理和方案选择,对该移动机构进行了运动学建模,确定了运动学参数.分别在空气和海水介质中,对该移动机构进行了力学分析,确定了所需的磁吸附力.按照实际的需要,根据磁轮的吸附力,选择了永磁材料,设计了磁轮的结构参数.轮与机架采用弹性元件联接,使得移动机构具有被动柔顺的功能.由于磁轮外表面外套花纹橡胶环,增大了摩擦系数,保护易脆的磁环,使得该机构转弯灵活、不易打滑和吸附可靠.通过实验分析可知,该移动机构不仅适于水下船体表面上的运动,也适于水上船体表面上的运动.     

船体真空喷砂机器人

韩国大宇造船和海事工程公司研发成功的“船体真空喷砂机器人”．可自动喷砂船体外部的表面。     

哈尔滨工程大学简介

哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学,隶属于中国国防科学技术工业委员会,1997年通过国家“211工程”立项审核,成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

哈尔滨工程大学简介

哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校一创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，是国家“211工程”首批建设的高校之一，隶属于工业和信息化部。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，是国家“211工程”首批建设的高校之一，隶属于工业和信息化部。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校一创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，是国家”211工程”首批建设的高校之一，隶属于工业和信息化部。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校--创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

水下机器人运动控制和仿真的数学模型

水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注，本文给出了这样一种模型，其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的量，便于进行多种操作控制；（５）考虑了海浪影响，所给出模型可直接用于控制和仿真。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第—所高级军事技术院校－创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学,隶属于中国国防科学技术工业委员会,1997年通过国家“211工程”立项审核,成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校一创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学,隶属于中国国防科学技术工业委员会,1997年通过国家“211工程”立项审核,成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校——创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

国内首台堤坝安全检测水下机器人

哈尔滨工程大学成功研发的TB-1型堤坝安全检测水下机器人，通过了专家验收，并投入使用。这是国内首台自主研发的集水下摄像、检测、地表地形测绘、坝体内部损伤探测等功能于一身的多功能综合水下探测机器人。     

智能水下机器人路径规划

介绍一实际智能水下机器人三维空间的路径规划，给现一种新的海洋环境表示地－海面区域分割环境建模方法，并对Ａ搜索算法进行了改进，提出了动态扩展搜索点的思想，使三维空间路径规划算法得以简化并易物实现。该方法在实际水下机器人的海试中进行了试验，并获得成功。     

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哈尔滨工程大学（原哈尔滨船舶工程学院）是以中国第一所高级军事技术院校--创建于1953年的中国人民解放军军事工程学院的海军工程系为基础发展壮大起来的一所全国重点大学，隶属于中国国防科学技术工业委员会，1997年通过国家“211工程”立项审核，成为国家“211工程”首批建设的高校之一。     

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