仿生学的人工肌肉研究中的应用

本文从仿生学的角度出发，提出一种仿生物肌肉驱动性能的磁性橡胶人工肌肉，并对其结构和特点进行了分析。     

仿生学在人工肌肉研究中的应用

本文从仿生学的角度出发，提出一种仿生物肌肉驱动性能的磁性橡胶人工肌肉，并对其结构和特点进行了分析。     

传感器技术在机器人上的应用研究

作为现代信息产业三大支柱之一的传感器技术,在机器人上的应用是核心技术之一。传感器是能够感受规定的被测量并按照一定规律变换成可用输出信号的器件或装置,传感器是机器人获取信息的主要部分,类似于人的“五官”,基于仿生学的：视觉、嗅觉、听觉、触觉、味觉对传感器技术在机器人上的应用状况进行阐述。     

工业机器人能耗优化方法研究综述

机器人技术作为智能制造的关键,其能耗问题已引起各制造业大国的关注,国内外的研究十分活跃。针对工业机器人能耗优化问题,介绍了轻量化设计、高效驱动系统设计、能量存储和共享装置等低能耗硬件设计方法,从轨迹规划和任务调度方面对能耗优化的软件方法进行了综述,介绍了具有应用潜力的软件优化和硬件相结合的混合方法,同时突出了主要研究成果并说明了不足之处;最后指出工业机器人能耗优化具有潜力的发展趋势。     

两栖仿生机器人研究综述

概述了两栖仿生机器人的发展过程,主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状,分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题,并展望了两栖机器人的未来发展。     

连续型机器人研究综述

连续型机器人是一种新型的仿生机器人,采用“无脊椎”的柔性结构,不具有任何离散关节和刚性连 杆．其弯曲性能优良,对障碍物众多的非结构环境和工作空间狭小的受限工作环境适应能力强,不仅可以像传统机 器人那样在其末端安装执行器以实现抓取和夹持等动作,还可以利用其整个机器人本体实现对物体的抓取．本文对 连续型机器人的仿生原理与结构特点进行了分析,介绍了连续型机器人的研究现状,并对其潜在应用领域和未来研 究工作进行了探讨和展望．     

发育机器人研究综述

发育机器人是国际上近年兴起的一个研究热点，但在国内相关研究工作尚未全面起步．较为全面地介绍了发育机器人的基本概念、核心思想和发展历程，重点剖析了几种典型的发育模型和学习方法，针对该领域目前存在的学术争论，如组成结构，研究目的和性能评价等，做了详细的探讨．本文最后从理论研究和应用两方面展望了发育机器人的发展趋势，并指出了需要进一步研究解决的问题。     

集群机器人研究综述

首先,给出了集群机器人的定义与基本特征,概括了相对于传统多机器人控制方法的优势.然后,总结了集群机器人的主要设计与分析方法.将集群机器人研究归纳为空间组织、集群导航、集群决策以及其他集群行为等4类,综述了各类别近十年的主要研究成果.最后,分析总结了当前集群机器人研究面临的挑战与关键科学问题,并对未来发展方向进行了展望.     

演化移动机器人技术研究综述

演化移动机器人技术被用来研究移动机器人的适应性行为，它的一大突出特性就是采 用了自组织的演化过程，这和传统的机器人技术有很大的差别．本文首先简要介绍了这一技 术的基本概念及研究意义，并阐述与传统的一些机器人技术之间的关系；然后介绍了这一技 术的主要内容；最后对这一技术中存在问题进行论述并提出解决途径．     

一种机器人新型足—掌机构研究和设计

本研究提出了一种适合作为多足爬壁机器人腿的足－掌机构。采用这种足－掌机构的抓壁机器人不仅能够顺利实现地－壁过 渡行走，而且有可能适应其他形状的非平壁面。     

面向任务的三指手机器人抓取规划研究

本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取，然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取姿态，并通过寻找特征平衡，确定出抓取平面，再在抓取现上进一步规划出３个抓取点，最终完成抓取规划过程。     

一种具有触觉,热觉和滑觉的仿生神经元纤维皮肤的研究

本文分析了高分子聚乙二烯氟化ＰＺＴ（ＰＶＤＦ－ＰＺＴ）汪膜丝纤维束神经末梢的高分子充水薄膜微球层之中呈立式放置和缠绕式放置的三维应力压电效应，通过感应局部深层恒压，斜向深层变化压和表层恒压得到具有模糊等级的触觉和滑觉。     

非圆孔轴机器人装配方法的研究

带键孔轴是工业上应用的非圆形孔轴，与普通圆形孔轴相比，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难。本文对非圆孔油被动法装置过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了插入力的计算公式。     

基于仿生学的上肢机构研究

本文根据人体上肢的结构原理，提出一种上肢仿生机构，并对其进行了优化设计，运 动分析和相应的动力学方程推导，为仿生手的设计提供了理论依据．     

一种具有力觉的机器人装配系统

本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人装配灵巧手及其与 PUMA562机器人所组成的实用装配系统.与以往的设计不同,该灵巧手将主动与被动功能揉合为一体.并且每个关节的主动与被动状态由计算机控制.整个系统由一台 IBM-PC 计算机通过 C 语言和宏指令进行控制,根据力反馈进行搜索孔和插孔,可以完成沿任意方向的精密装配操作.平均装配时间1.8s.     

机器人控制器体系结构研究的现状和发展

本文首先给出了机器人控制器的定义和分类,介绍了机器人控制器体系结构方面的 研究情况,提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向．     

机器人滑模轨迹跟踪控制研究

传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率．本文基于指数趋近率并 采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制,即首先采用PD滑模,在达到该滑模后,再采 用PID滑模,取得了很好的效果,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较．     

并行方法在机器人化装配工艺规划中的应用研究

并行方法强调人们的协同工作，并行地进行产品及其有关过程的设计，注重信息与知识财富的开发与共享。本文提出一种并行方法下的机器人化装配工艺规划方法。该方法注重信息的共享，突出多任务的并行交叉实施及各项任务间信息的通讯与协调，在专家系统支持下，完成了中小型机是习口的机器人化装配工艺分析及规划。     

常力封闭管内行走机器人机构类型研究

本文提出了用管径适应性系数A(A_(0.1))衡量管内行走机器人机构对管径变化的适应能力的方法,并用该方法评价了4种典型管内行走机器人机构。通过机构演化原理演化了各种形式的管内行走机器人机构,揭示了各种管内行走机构的内在联系,给出了各种行走机构驱动轮上正压力与机构参数的关系。本文还对斜叉式管内行走机构进行了实验研究。