任意平面机构运动,动力分析的一种新方法（一）：结构单元的划…

基于平面机构结构理论研究的单开链法与空间机器人机构运动分析与动力分析的影响系数法，本文连同其第二部分提出了一般平面闭链机构运动分析与动力分析的一种新方法。该方法以结构因子为零的单开链作为机构结构单元，建立运动学、动力学方程。其主要特点是：所需求解的非线性位置分析方程组程组维数最低、便于求解；动力分析与运动分析过程相统一，反映了运动分析、动力分析过程的内在联系。本文作为新方法的第一部分，主要讨论平面     

任意平面机构运动、动力分析的一种新方法（二）─—机构运动及动力分析

本文以第一部分［１］为基础，通过机构单开链单元运动、动力学分析模型的组合，建立了复杂闭链机构维数最低的位置分析方程组，导出了一般平面闭链机构速度、加速度分析的显表达式，进而由虚功原理与达朗伯原理方便地建立起一般平面闭链机构的显式动力学方程并简化了机构的动态静力分析。公式推导简明、便于编程。最后给出了计算示例。     

任意平面机构运动,动力分析的一种新方法（二）—机构运动…

本文以第一部分为基础，通过机构单开链单元运动、动力学分析模型的组合，建立了复杂闭链机构维数最低的位置分析方程组，导出了一般平面闭链机构速度、加速度分析的显表达式，进而由虚功原理与达朗达原理方便地建立起一般平面闭链机构的显式动力学方程并简化了机构的动态静力分析。公式推导简明、便于编程。最后给出了计算示例。     

平面机构运动误差分析的序状态变量法及其自动生成

以有序单开链为基本结构单元，以单开链约束与机械结构网络约束为基础，提出了机构运动误差分析的序状态变量法。其数学模型与平面机构结构学、运动学及动力学模型相协调，使误差方程含未知变量数目最少，且便于计算机自动生成和误差综合建模，还编制了相应的通用软件ＫＥＡＰＬ。给出了二环、三环机构的典型算例。     

一种快速建立平面机构的运动矩阵方程的方法

本文提出了一种快速建立平面连杆机构（包括多环机构）运动矩阵方程的方法。其主要思想是将机构分析问题化为求解机构位形时变规律，建立起具有递推性、以矩阵形式表示出的一组机构位形扩展公式和机构位形环路方程。所有导出的公式十分简单，且具有鲜明的规律性，便于应用。实例证明，接此方法所建立的机构运动矩阵方程对于机构运动分析是有效而成功的。     

五缸往复式压裂泵动力端动力学数值分析

利用目前成熟的平面机构分析理论和SCILAB软件,结合压裂泵动力端结构和运动参数,建立动力学模型,并对其进行数值分析,得到该机构在持续运转过程中的受力情况和运动规律曲线,为主要零部件的刚度、强度分析和优化设计提供了计算依据。     

基于踝关节运动特性的三转动并联机构构型优选及仿真分析

根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点,以单开链为单元,基于方位特征集理论,对三转动并联机构进行了型综合;结合踝关节的特点,优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的三转动并联机构,并对其进行了运动学分析。基于建立的逆解方程,利用Matlab进行数据求解,最后将所得数据作为驱动函数在Adams应用可行性,同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础。     

平面连杆机构动态静力分析的有序单开链法

任意一个复杂平面机构都可分解成结构因子为的有序单开链。在预先求解出共Ｋ个结构因子为的单开链上的约束反力之后，将复杂机构的力分析简化为一系列的易解双杆组的力分析，从而极大地简化了复杂多杆机构的动态静力分析过程，并可由计算机自动完成整个求解过程。     

计算机平面轮系机构结构和运动分析

采用三色图描述轮系机构结构，根据轮系机构组成原理和相对运动理论，通过求解由轮系单元组建立的机构运动分析线性方程组，完成轮系机构运动分析的算法，运用面向对象的编程技术编制通用平面轮系机构运动分析软件。     

平面连杆机构的可视化运动分析及仿真

运动分析是平面四杆结构研究的重要内容,对于机构设计具有重要指导意义.本文基于平面四连杆机构设计原理,利用解析法求出四杆机构各结点的坐标,以达到对其进行运动分析的目的.即首先建立机构的矢量方程,对其求解得到各杆件运动的角连度、角加速度和角位移等的数学模型.在此基础上利用VB编程采用模块化设计,开发了平面四连杆机构可视化运动分析软件.实际应用证明,该软件界面友好,功能全面,能够实现铰链四连杆机构的交互设计、关键点位移、角速度、加速度曲线绘制及分析和运动动画仿真等,为平面连杆机构的分析计算提供了方便,同时也提高了四杆机构的设计效率.本文介绍的方法和成果,同样适用于其它类型机构的运动分析及仿真.     

一种机构运动可靠性的研究方法

利用机械系统动力学分析软件—ADAMS作为机构运动可靠性分析平台，进行机构的变参数设计，从而建立机构运动可靠性的仿真模型进行仿真分析，并应用蒙特卡洛法进行计算，在整个求解过程中，不需根据机构运动建立、求解复杂的解析数学方程，是机构运动可靠性分析计算的一种行之有效的方法。以曲柄滑块机构为例，研究考虑几何尺寸误差和运动副间隙误差对机构运动可靠性的综合影响。与传统方法相比较，使用该方法所得结果更加精确，而且适用于复杂机构，便于工程实际应用。     

基于Windows条件下受控机构运动与动力分析

基于Windows条件下和受控机构二自由度的特点，建立了受控机构的运动与动力分析模型；提出了在Visual C 环境下，受控机构的运动与动力分析程序。     

移动槽轮机构的运动特性与动力特性分析

对移动槽轮机构作了运动分析和动力分析。在阐明其运动特征和动力特征的基础上，导出了便于设计参考的动力常数τ，并绘制了有关线图。为正确设计移动槽轮机构提供了依据。     

基于单开链单元的并联气液动连杆机构逆动力学分析

基于单开链单元应用牛顿欧拉法对平面并联气液动连杆机构进行了逆动力学分析。依据平面并联气液动连杆机构的拓扑结构特征,建立了与机构拓扑结构相统一的机构逆动力学分析模型,得到了维数恰等于机构耦合度的平面并联气液动连杆机构逆动力学方程。以一个3自由度平面并联气液动连杆机构为实例,给出了已知连杆运动规律下驱动力及运动副反力分析。     

考虑刚柔耦合效应的塔机水平臂回转制动分析

着重讨论塔式起重机吊臂回转制动过程中运动弹性动力分析问题,在回转运动分析中考虑了机构大位移造成的刚体运动与结构自身弹性变形之耦合,运用柔性多体系统动力学理论在回转平面内建立了吊臂的动力学模型,给出分析与求解方法,并对某实际塔机进行了运动弹性动力分析,得出与塔机实际动力特征相符的结果.     

一种基于拓扑分析自动建立机构运动方程的方法

将图论引用到机构的拓扑分析，实现了机构运动链的计算机自动识别；通过建立机构符号体系，实现了机构运动方程的自动建立与求解；最后给出了应用实例。     

基于单开链运动相容性的过约束机构分析新方法

提出一种判断过约束机构的新方法 ,它基于如下的单开链运动相容性准则 :若对于主动输入的任意取值 ,2个单开链始终满足其两端轴间距相等 ,轴间夹角相同 ,对应的轴长之差为常量 ,则此二单开链可构成一个封闭回路 ,该回路为过约束机构。该法操作简单 ,其特点是变量间输入输出关系先于过约束性得到。过约束机构的寻找可由局部相容性关系入手找出部分运动学关系 ,进而逐步得到满足所有相容性关系的过约束性条件与运动输入输出规律。用该法给出了 4R过约束机构的寻找方法 ,同时对一个 4R2 P机构进行了过约束性判定。     

计算机模拟逼近法分析平面3-DOF并联机器人的运动

提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。     

面向虚拟样机的机构运动独立运动链识别

针对虚拟样机运动仿真中存在的调用平面连杆机构运动分析求解器次数问题,阐明了机构运动独立运动链数目与平面连杆机构运动分析求解器调用次数的关系,以及运动独立运动链与机构基本环路的关系,给出了机构运动独立运动链的定义和判别方法,以及机构基本环路的原理和方法,制定了识别机构运动独立运动链的实现步骤,并成功应用于内燃机和压力机虚拟样机的运动仿真。     

含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究

欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法,力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先,建立机构的运动学、动力学模型,然后,利用MATLAB对该机构进行求解,得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围,最后,通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。