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气动伺服系统是一个具有较强非线性的系统,传统控制理论对气动系统的精确控制具有较大的难度。本文分别采用极点配置自适应控制法和组合自校正控制器控制法对气动伺服系统进行了研究。结果表明,相对于极点配置自适应控制法而言,组合自校正控制器自适应控制法能有效地抑制摩擦力等扰动因素对气动系统的影响,从而能提高气动系统的抗干扰鲁棒性和定位精度。 相似文献
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论文阐述了机械手的特点和重要用途,针对3自由度气动机械手的结构和系统控制要求,设计了以51单片机为核心的控制系统硬件电路和系统的软件。该系统分别能采用本地按键控制和上位机控制。结果表明该控制系统是可行的。 相似文献
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气动机械手具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强等特点,已经应用于各种生产行业中。本文介绍了气动机械手工作原理以及外部接线,重点介绍了气动机械手的气动装置和PLC控制系统的设计。 相似文献
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王月芹 《机电产品开发与创新》2012,25(5):133-135
以搬运机械手为研究对象,论述了一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原理,并介绍基于FX2N-48MR PLC控制机械手的控制过程。 相似文献
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气动机械手具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强等特点,已经应用于各种生产环境。本文介绍了气动机械手工作原理以及外部接线,重点介绍了气动机械手中的PLC控制系统的设计。 相似文献
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基于PLC的五自由度气动搬运机械手研制 总被引:1,自引:1,他引:1
对一种工业应用及可用于教学实践的五自由度气动机械手的组成、特点、动作顺序及其气动回路、控制回路进行了研究,为同类设计提供参考。 相似文献
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运用S7-200 CPU-226 PLC,输出PTO脉冲信号控制3MD560步进电机驱动器,驱动步进电机57BYG350CL运动,从而控制气动机械手的旋转和抓放动作,实现机械手搬运物料的精确定位控制。实践表明,该系统控制简单、操作方便、运行可靠、定位准确,使用效果良好。 相似文献
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3自由度气动串联机械手的关节控制 总被引:2,自引:0,他引:2
3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例,通过对关节动力机构的数学模型线性化处理,采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计,试验表明具有一定鲁棒性,但存在一定静态误差。分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响,根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩,利用输入前馈对关节实施动态补偿。试验验证了方法的有效性,从结果可以看出,该组合控制策略抑制了扰动,提高了轨迹跟踪精度。 相似文献
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生物声纳探测仪在目标感知和识别的过程中,需要灵活的运动控制来采集目标在三维空间内的离散特征.针对生物声纳自然探测的运动需求和全地形机器人行走控制过程较复杂的特点,采用了机械手控制实现生物声纳探测仪的空间运动扫描.介绍了生物声纳探测方法,给出了机械手连杆坐标系和控制系统结构方案.提出了以STM32F103为微控制器的全地形机器人的机械手关节控制系统,并引入了模糊PI位置伺服控制策略,实现了对全地形机器人关节的实时精确控制.仿真结果验证了模糊PI位置伺服控制系统的可行性. 相似文献
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3自由度并联机器人的运动学与动力学分析 总被引:12,自引:1,他引:12
对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义. 相似文献
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为提高装配机械手的适用性,以机械本体为背景,进行模块化控制系统的设计与研究。从适应中小企业推广和经济性角度考虑选择了基于嵌入式的控制方法和以C8051F020单片机为核心的嵌入式系统,设计了基于C8051F020单片机实现软硬件控制系统的模块化方法。 相似文献
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针对多自由度机械臂系统,基于单片机设计了机械臂运行轨迹控制系统,该系统包含上位机、主控面板及机械臂舵机控制板等部分,通过光电编码器及位移传感器捕捉机械臂的实时位置信息,基于Arduino舵机扩展板、D-H理论搭建机械臂结构模型,实现机械臂多自由度控制。由试验结果可知,所设计系统可更为精准的控制机械臂运动轨迹,且具有良好的运行稳定性和可靠性。 相似文献
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基于LabVIEW的温度测控系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
在电磁场对低温下生物生态影响的机理研究中,有效地控制生物样品的降温及复温速度是至关重要的。介绍了开发的基于LabVIEW软件平台的温度测控系统,包括其硬件组成和软件实现。该系统精度高、可靠性好,并具有测试及控制参数设置、数据采集与处理、数据及曲线显示、信号分析与处理、数据保存等多种功能,完全能满足低温试验中对降温及复温速率控制精度的要求,并具有可移植性及续开发能力。 相似文献
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针对远程控制实验室的特点及技术要求,讨论基于CAN总线的远程控制实验室系统的结构体系与设计过程。重点介绍远程控制实验室系统的硬件结构、软件设计、交互过程。应用结果表明,远程控制实验室系统具有使用方便、扩展性强、建设成本低等特点,有重要的现实意义。 相似文献