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在交流调速技术中,直接转矩控制技术的特点是具有快速的动态响应特性和很强的鲁棒性,这种控制方法存在的问题是在稳态运行时会出现转矩和磁链的脉动。为了降低转矩和磁链的脉动,本文基于滑模控制方法介绍了一种新的直接转矩控制方法,其特点是继承了直接转矩控制方法的优点,同时降低了稳态时转矩和磁链脉动,改善了调速系统的低速性能。最后对整个调速系统进行了实验研究,实验的结果表明了这种控制方法的有效性。 相似文献
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在传统异步电动机直接转矩控制方案中,由于负载的变化规律不可预测,因此其常会带来较大的开关频率的变化,为此提出了一种基于预前控制的异步电动机直接转矩控制的方法。该方法依据前一个周期的磁链和转矩误差,对下一个开关周期所应施加到异步电动机的定子电压矢量进行预测,然后借助空间矢量PWM的方法,合成此开关电压矢量。样机实验结果表明,该方案不但能维持逆变器的开关频率基本恒定,而且还具有比传统直接转矩控制更为优良的动静态特性。 相似文献
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当飞机在大回环飞行中,由于受到空气动力学的扰动较大,需要进行飞行姿态稳定性控制,传统方法采用分段线性化控制方法,在大扰动条件下,飞行过程中各段的控制误差不断方法,导致飞行稳定性不好。提出一种基于自适应反步跟踪的飞行器反馈调整稳定性控制算法。构建大回环飞行中的飞行稳定性控制的参量模型系统,考虑外界干扰的情况下,进行飞行器反馈调整稳定性控制目标函数构建,采用自适应反步跟踪方法拟合控制过程的状态误差响应,实现控制器优化设计。仿真结果表明,采用该算法进行飞行器的稳定性控制,系统误差受到外界扰动的影响较小,控制器的自适应收敛性较高,展示了较好的应用性能。 相似文献
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基于永磁同步电动机的转矩和磁链方程,介绍了一种改进的直接转矩控制方法。在该控制方法中,引入了一种新的电压空间矢量调制技术,这种调制技术的特点是把电动机的转速作为开关表的一个输入量,实现了定子电压空间矢量的精确选择,有效的降低了转矩、定子磁链和定子电流的波动。仿真实验结果验证了这种控制方法的有效性。 相似文献
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本文介绍了一种基于反电动势估计的异步电动机离散直接转矩控制方法(DTDTC),利用这种方法可以实现对电磁转矩和定子磁链模值的精确控制,在实现过程中,只需要知道少量的电动机参数一定子电阻和定子漏感,因而,这种控制方法对电动机参数变化具有较强的鲁捧性。另外,详细分析了计算延迟对系统性能的影响,在此基础上,对基本DTDTC控制方法进行了改进。最后,对这种控制方法进行了实验验证,实验试验结果表明了这种控制方法的有效性。 相似文献
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针对一类具有模型不确定性和未知外界干扰的严反馈非线性MIMO系统,提出一种基于RBF神经网络和反推控制的鲁棒控制律设计方法。应用RBF神经网络在线逼近模型的不确定性,引入低通滤波器消除反推设计方法中由于对虚拟控制反复求导而导致的复杂性问题。同时,在控制律设计中引入一个自适应鲁棒控制项来补偿神经网络逼近误差和未知外界干扰的影响,提高系统的鲁棒性,使整个系统获得更好的跟踪控制性能。基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号半全局一致终结有界;通过适当选择设计参数及初始化误差变量,跟踪误差可收敛到原点的一个任意小邻域内,且跟踪误差的L∞跟踪性能被保证。数值仿真验证了方法的有效性。 相似文献
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讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题,针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型.基于反演(backstepping)控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定的白适应滑模轨迹跟踪控制器。该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。 相似文献
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具有记忆跟踪功能的质心跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对质心跟踪算法对目标跟踪时容易出现目标丢失的问题,提出了目标置信度函数,通过对目标的位置、面积、灰度和形状综合判断目标是否被遮挡,如被遮挡则对目标的位置进行预测,直至目标重新出现,使算法具有记忆跟踪的功能.改进算法基本不受目标大小、旋转变化的影响,跟踪算法的稳定性和可靠性得到提高.实验结果也表明,改进算法较好地克服了原跟踪算法易丢失目标的问题,扩展了质心跟踪算法的适应范围. 相似文献
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针对矩形跟踪框在边缘处包含较多背景信息的问题,该文提出一种基于规范化梯度特征的带权分块压缩感知的目标特征提取方法。该方法将压缩感知测量矩阵转化为分块对角矩阵,且根据块的重要程度分配适当的权重,缩小测量矩阵规模,简化特征提取运算,弱化背景干扰。然后将提取的特征输入变先验概率的贝叶斯分类器,变先验概率的分类器充分利用已有的跟踪结果,从一定程度预测了目标的运动方向,减小候选目标的分类歧义性,使得每一帧的分类函数根据以往跟踪结果进行变化,提高了分类的准确度。实验在8个具有常见跟踪难度的序列中测试,并与目前较流行的4种目标跟踪算法在跟踪效果、成功率等方面进行比较,结果从多个角度表明,该文提出的目标跟踪算法具有较高的准确度和稳定性。 相似文献
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《Mechatronics》2021
In the paper, the event-based switching controller (ESC) is utilized to achieve better tracking performance compared with the neural network controller in circumstance of parameter uncertainty and unknown disturbance for the parallel manipulator. The ESC optimizes the choice of the neural weights by combining the prior knowledge of the system dynamics and the estimation of the system parameters. To implement the controller, a general method of computing the system regression matrix for the PM is proposed and the stability proof is given in circumstance of unbounded disturbance. The ESC is tested by the simulated Delta manipulator and the experimental 5R testbed. The results show the effectiveness of the proposed controller. 相似文献
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通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性. 相似文献
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DSP和FPGA组成的伺服控制系统能够满足复杂的控制算法要求。通过对TI公司的DSP控制芯片和ALTERA公司的FPGA芯片的功能和特点分析,结合CAN总线与上位机通信,设计了一种基于DSP、FPGA与CAN总线的跟踪控制器。给出了该控制器的功能和硬件结构,以及软件流程设计。重点介绍了该控制器的硬件资源选择,工作原理,基本功能模块构成及算法实现。该控制器能够满足高速跟踪的伺服系统在实时性、精确度和稳定性上的高要求,具有良好的功能扩展能力。 相似文献
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同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性,因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题,文中基于领导者-跟随者模型,在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式PI编队跟踪控制协议。设计了期望的时变编队队形,跟随者在跟踪领导者的同时可保持期望的编队队形,使系统中的所有智能体均能够达到期望位置。考虑到真实系统会受到外部未知有界扰动和一些不确定因素的影响,因此基于李雅普诺夫稳定性理论给出了保证系统跟踪误差一致有界的充分条件,并进行了鲁棒性分析。根据设计的控制协议及控制条件进行了仿真验证,结果表明所设计的PI编队跟踪控制策略能够有效解决异构集群系统的编队跟踪控制问题。 相似文献
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针对传统单脉冲跟踪方式中难以同时兼顾跟踪伺服系统的稳定性和高精度问题,采用了一种计算机辅助跟踪技术。介绍了技术的原理并给出了具体的实现方法,然后用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真。仿真结果表明,采用计算机辅助跟踪技术可以在不影响跟踪伺服系统稳定性的前提下,大大提高其跟踪精度。 相似文献
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基于迭代中心差分卡尔曼滤波的说话人跟踪方法 总被引:3,自引:0,他引:3
利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出的方法减少了系统线性化误差,增强了滤波算法的鲁棒性,提高了说话人跟踪精度。 相似文献