基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案，在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统，优化了系统设计，满足了该类型机器人的控制需要，并为以后的进一步开发奠定了基础．     

足球机器人智能决策系统设计实现

足球机器人系统为人工智能特别是多智能体的研究提供了一个标准的试验平台。系统的核心是“脑”即决策系统；在分层递阶决策的基础上，采取模块化设计；详细介绍了决策系统各个模块包括视觉模块、决策模块和控制模块等，并提出了一系列新的实现方法。     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程，并根据比赛类型的不同。详细介绍了集控式足球机器人系统，仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统。     

机器人手部瞬时可能位移性质研究

机器人手部受到一定约束后，自由度减少，余下的自由度在一定条件下会转变成“不完全的自由度”，本文给出了这个新概念，并应用螺旋理论对典型的五自由度机器人作出分析，得到几点重要结论。     

家庭服务机器人智能空间技术研究与进展

智能空间技术是一个刚刚兴起的前沿课题．应用于家庭服务机器人的智能空间技术，就是把感知器件、执行器件分布地安装在空间中相应的位置，实现对空间内部人和物的全面感知，从而通过执行器实现相应的服务任务；同时能够为机器人提供更加完备的环境信息，使得机器人本身可以降低对于本体携带感知器件的要求，能够“轻装上阵”，在未知或半未知的动态环境中实现更加快捷、准确、稳定的家庭服务工作．系统总结了智能空间技术的发展现状，并详细介绍了应用于家庭服务机器人的智能空间的构成、特点及其主要研究内容，对其所涉及的相关技术进行了介绍，最后给出了家庭服务机器人智能空间技术研究的新方向．     

水下机器人运动控制和仿真的数学模型

水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注，本文给出了这样一种模型，其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的量，便于进行多种操作控制；（５）考虑了海浪影响，所给出模型可直接用于控制和仿真。     

一种基于PUMA型机器人特殊结构的空间快速插值算法

针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法，使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计算，同时，通过空间曲线分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函烽，因此大大缩短了计算时间，插补精度得到较大提高。     

工业机器人系统可靠性预测方法研究

阐述了工业机器人系统可靠性研究的意义和基本思路,将传统的可靠性理论与机器人系统的设计阶段相结合,给出了工业机器人系统可靠性的预测模型和计算方法．实例分析表明提出的可靠性预测方法较好地解决了工业机器人这一复杂系统的可靠性预测问题,计算结果与实际统计情况基本一致．     

一种具有动态可调最优极点配置的机器人控制方案

本文研究一种具有动态可调的最优极点配置机器人的控制问题，首先，给出机器人具有非线性前馈补偿的线性摄动方程，并给出多变量系统最优极点配置的递推计算公式。然后，讨论机器在Ｋ时刻进行单步希望极点配置的控制方案，从而实现整个控制过程极点可调．后，给出一典型两连杆机器人的设计实例及计算机数字仿真结果。     

复杂性及其方法论

介绍了信息革命和信息网络，论述了人网系统（即开放复杂的巨系统）的特点。通过对复杂性概念及其方法论的分析表明，与培根的还原论相比，自２０世纪７０年代以来相继成为研究热点和混沌论和复杂性能够使人们更清楚地认识世界的本质，对控制理论发展和人们该如何面对复杂性问题进行了深入的讨论和分析，认为，由钱学森等人提出的“定性到定量综合集成方法”给出了解决复杂性问题的方法和步骤。     

机器人中的声光检测

介绍了在智能机器人HERO-I中所使用的声光检测系统,机器人通过对环境光和声音的检测可以完成许多智能活动,从而体现了该机器人的智能化技术．     

城镇建设是城镇经济发展的重要举措

就小城镇建设问题应把握的宗旨和原则进行讨论。     

一种新的基于MMAS的机器人路径规划方法

机器人路径规划就是在复杂的结构空间中,找到一条由起点到目标点的可行路径．基于最大-最小蚂蚁算法,结合机器人路径规划的典型问题,给出了一种新的规划方法．实验结果表明,该方法能以较大的概率得到机器人路径规划问题的优化解．     

基于人工神经网络的机器人逆运动学问题的求解及控制系统

本文应用人工神经网络原理,探讨了机器人逆运动学问题的求解及其控制系统方案.     

GIR-60/CXZ机械手及旋转故障分析

针对车轮淬火系统GIR-60/CXZ工业机械手的工作原理进行了阐述,并对其旋转部分的爬行现象进行了分析,提出了处理方案,在生产中取得了良好的效果。     

Recognition of robot-soccer in point of information fusion

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基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.     

两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计

研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走.由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂的工作.为机器人的自主控制、自学习提供了可靠的实验平台.     

IPTV监测平台EPG优化方案中的信息提取

针对IPTV监测平台的电子节目指南(EPG)"逐级查询"的缺点,提出了对EPG进行"即点即播"的优化方案,并实现了对目标EPG信息的提取.该方案采用3DES加密算法模拟机顶盒访问服务器以获取认证登录,并通过爬虫技术对EPG信息进行筛选组合,进而实现EPG界面的优化.实验结果表明,该方案系统搭建简便易行,工作量小,可在EPG界面上完成调用.     

ABB机器人应用协议的研究

介绍了ABB公司的机器人应用协议RAP,该协议提供了一个ABBS4系列机器人控制器的应用接口,利用协议中的服务可以和机器人通讯得到机器人的各项参数。详细阐述了基于远程过程调用RPC的RAP协议规范以及如何用XDR语言进行RAP协议的编写、编译。探讨了机器人通讯模块的设计方法,以及RAP协议的网络体系结构与服务。最后,对RAP的应用进行了展望,提出了机器人实时监控的构想。