美军的自主系统参考框架

随着人工智能、网络技术和控制技术的快速发展,自主系统的开发、部署和使用引起广泛关注。以美军 自主系统参考框架为例,介绍自主系统参考框架的主要内容,分析自主系统涉及的6 个关键领域,并提出当前在技 术和采办方面的挑战。该研究可为我军自主系统发展提供借鉴。     

美国的多无人机自主协同作战项目

探讨了协同作战的概况以及协同作战任务系统的性能,总结了ACO项目中协同作战任务系统的体系结构,并介绍了ACMS中采用不同任务规划策略实现的两种协同作战性能。     

低成本自主攻击系统的先进技术浅析

简要介绍和分析了低成本自主攻击系统(LOCAAS)的主要先进技术,包括紧凑的外形、激光雷达导引头、多模战斗部、人在回路、非线性控制技术和多平台协同控制.     

汽车产品的自主开发与创新探讨

自主开发和创新是目前汽车工业关注的焦点。本文从自主开发的含义入手，分析了制约自主开发的因素，提出了提升自主开发能力的思路，并介绍了未来我国汽车技术创新的主要领域。     

基于自主切换的无人机航向跟踪设计

基于某型无人机飞行运动模型,研究设计了基于自主切换的无人机航向跟踪控制律。建立了无人机运动的数学模型,设计了飞行控制系统结构,以及纵向、横侧向控制律和自主导航功能模块,实现了无人机的基本飞行控制和自主导航功能。通过仿真验证,该无人机具有比较理想的飞行航线跟踪和飞行航线切换能力,自主导航功能模块达到了预期的设计要求。     

探讨化工热力学教学改革 培养学生能力

在教学中如何体现既传授知识又培养能力，是现代教育改革的一个重要课题。本文就化工热力学教学中存在的问题，围绕培养工程复合型人才的要求，在培养学生的计算机能力、科研能力，改进教学方法提高课堂讲授质量，开展专题讨论，加强学科问的渗透，改变考试形式，反映学生能力等方面作了有益的探索。     

让数学课贴近学生生活

如何让数学课贴近学生生活,教学中教师应该如何设计一些富有情趣和意义的活动,让学生把小学数学与周围的事物有机结合起来,理解数学、体会数学就在身边、体验到数学的实用价值,是一个重要而又亟待解决的问题.     

基于人工矢量场的AUV自主回收路径规划

针对自主水下航行器（AUV）水下自主回收过程中的路径规划问题,采用人工矢量场法规划回收路径。将回收过程划分为回坞导引阶段和入坞阶段,其中回坞导引阶段以入坞预备点为目标点,使用传统的人工矢量场法为AUV规划出一条无障碍路径;而入坞阶段则采用模糊变系数矢量场法,定义回收入口处的3个虚拟目标点,将AUV到回收中轴线的距离作为输入,通过模糊规则调整虚拟目标点的引力系数,使人工引力场的梯度方向指向回收入口,AUV沿光滑的入坞路径以期望的姿态驶进回收入口。仿真结果证明了该路径规划方法的有效性。     

深化教改促进培养学生的综合创新能力

提出了大学教学的四个特点，阐明了专业课设置及课程体系改革的必要性与重要性，讨论了教学中的实践环节并提出了自己的观点和建议。     

走向学习共同体——大学新教学观探讨

高等教育改革的核心是教学改革，但目前我国大学的教学王见状并不令人满意：本文从学校内部即教学的角度探寻根源，也试图从教学角度寻找解决问题的途径，提出了教学改革的新思路，即把大学的教学放到建立一个学习共同体的背景下，试图通过对走向学习共同体的努力，改革以往教学中的弊端，建立新的教学理念和可施行的模式，进而起到提高高等教育质量的作用。     

无人直升机自主飞行的全数字仿真

针对目前无人直升机控制方法无法自行决策、管理及诊断和自修复等问题,对无人直升机自主飞行进行全数字仿真。以带主旋翼和尾桨的无人直升机为背景,以其吹风试验获得的状态矩阵和控制矩阵为仿真模型,设计无人直升机自主飞行时的控制律。以VC++为开发环境,对该无人直升机模型进行全数字仿真。仿真结果表明:该方法合理可靠,界面友好,能实现飞行状态动态变化的实时监测。     

自主截获末端寻的用的景像匹配原理评述

应用于自主末端寻的用的先进景像匹配原理,可作为自主末端寻的研究计划的一部分来研究。自主寻的研究计划的目的是研制一种精密的末制导系统。以便在白天、夜间以及恶劣气象条件下能够运用综合产生的基准成功地对固定目标进行寻的跟踪。文中介绍了景像匹配问题和解决这些问题的主要构思,概述了不同处理部件之间的功能比较,还介绍了为研究景像匹配处理所建议采用的方法。     

基于视觉的机械手臂自主抓物的实现

双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息,根据三维坐标,控制器对机械手臂的运动学进行分析,求解出运动学逆问题的解,并根据解来控制机械手臂各个关节,实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中,采用递阶、分层的系统结构,可较好地完成机械手臂的控制要求。     

提倡学习自由：高级创新人才培养的前提

创新能力是高素质人才的显著特征创新能力只有在个人自由中才能更好地得到发展，高等教育因此必须成为学生学习自由的实践自由选择课程、自由选择教师、自由选择学习方式等是学习自由的具体表现，要建立新型师生关系，改变教学方式，建立科学合理的评价体系，为学习自由提供良好条件，同时在具体制度上加以完善，从而促进学生创新能力的发展。     

基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统

为实现轮式机器人的自主定位,研究了基于陀螺仪与码盘的机器人自主定位方法,设计并实现了一种基于陀螺仪和码盘的自主定位机器人系统,对其布局安装方式、自主定位方法和校准、初始化流程进行了研究。选用GYROCHIP II型的陀螺仪和2RMHF型编码盘,制作了1：1实物机器人平台对机器人系统进行验证。机器人实际运动验证结果表明,该系统可在短时间内实现高精度的自主定位。     

基于公共品博弈的无人机集群自主协同机制

无人机集群自主协同作战是未来战争的重要作战样式，自主协同机制研究有利于揭示无人机集群协同形成与演化规律，为无人机集群作战应用提供理论支撑。首先构建无人机集群信息交互网络，定义基于拓扑势的无人机交互等级。通过分析无人机集群自主协同与演化博弈的映射关系，建立基于公共品博弈的无人机集群演化博弈模型，设计基于交互等级的无人机集群总体期望收益函数、平均期望收益函数和愿景更新动态策略更新机制。利用马尔可夫链定量描述无人机集群演化过程，并理论推导了表征无人机集群演化博弈平稳分布的平均丰度函数。通过仿真验证基于公共品博弈的无人机集群自主协同机制的可行性和有效性，并分析选择强度、交互收益系数、增益因子与愿景水平等参数变化对无人机集群协同行为的影响，为无人机集群自主协同参数调控设计提供理论支持。研究结果表明：所提自主协同机制相较于提供点机制、惩罚机制能更大程度促进无人机集群合作涌现，为无人机集群自主协同理论向作战应用提供技术支持。     

一种自主车辆横向运动状态估计的方法

采用非线性三自由度单轨模型和考虑轮胎侧偏特性的非稳态轮胎模型,建立了用于状态估计的非线性状态方程.结合自主车辆的现有传感器配置,梳理了横向运动状态的观测(输入)和估计(输出).基于扩展卡尔曼滤波提出了横向运动状态估计的方法,开发了状态估计算法,实现了基于MATLAB/Simulink的离线状态估计平台.最后,通过对典型工况的仿真模拟以及对样车数据的离线回放验证了算法性能.试验结果表明算法能够合理、有效、准确地估计自主车辆行驶过程中的横摆角速度、横向速度、横向加速度、路面附着系数等横向运动状态,对车辆质量、转动惯量、路面附着系数的变化具有较好的鲁棒性.     

带参数学习的引导信号迭代学习控制方法

针对传统迭代学习控制方法应用在空气舵负载模拟器加载系统中的控制发散问题,提出一种引导信号迭代学习控制方法。为提高和增强新方法的智能型和适应性,并具备更快的收敛速度,对新提出方法进行改进：对引导信号进行迭代学习的同时,也对控制参数进行学习,从而使得新控制方法具备双重学习能力。在系统每个迭代周期初始状态不一致的实际情况下,对新控制方法进行收敛特性的数学分析及证明,并最终给出收敛的充分条件。改进后的控制方法应用在空气舵负载模拟器加载系统仿真模型中进行验证,通过与传统迭代学习控制方法以及不带参数学习的控制方法进行对比,表明带参数学习的引导信号迭代学习控制方法具有更快的收敛速度和更好的控制效果。     

双目视觉无人机自主着陆时测量和跟踪的理论研究

分析了在无GPS辅助测量的情况下利用双摄像机和陀螺仪的有效组合实现无人机自主着陆时飞机方位和姿态的自动跟踪和处理的可行性.针对测量和跟踪的精度问题, 在理论上详细阐述了联合测量和跟踪系统的结构和实现方法.