永磁同步电机积分滑模观测器控制

对永磁同步电机观测器控制进行研究,针对传统滑模观测器存在控制精度低、系统抖振较大的不足,设计了一种永磁同步电机积分滑模观测器控制。积分滑模控制具有控制精度高、系统抖振小的特点。积分滑模观测器可以有效提高电机控制精度,增强控制系统抗干扰能力。采用饱和函数代替符号函数进行滑模控制律设计,降低控制系统固有抖振,使滑模控制动态性能提高。通过仿真验证了积分滑模观测器控制策略的可行性。     

动态积分滑模控制及其在交流伺服系统中的应用

针对交流伺服系统速度控制问题,提出了一种动态积分滑模控制方法。利用动态滑模控制方法消除抖振,在切换函数中引入积分环节提高了稳态精度,并给出了交流伺服系统速度控制器的设计方法。仿真试验表明,该方法能明显削弱抖振,提高稳态精度,并有较强的鲁棒性。     

移动机器人的准滑模控制研究

基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法.该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振.运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振.     

超声电机驱动的CMG框架系统滑模控制

针对超声电机驱动的控制力矩陀螺框架伺服系统具有强非线性、参数摄动和多源扰动力矩等问题,在系统建模和分析的基础上,采用了一种混合积分滑模变结构控制器,在保证框架速度控制快速响应的同时,提高了系统在多源强耦合扰动力矩下的鲁棒性。针对滑模抖振问题,引入了一种滑模观测器补偿框架系统的多源扰动力矩,减小系统不确定项的影响,进而减小滑模切换增益,达到抑制抖振的目的。仿真和实验结果表明,提出的控制力矩陀螺框架速度控制策略可有效抑制滑模控制系统的抖振现象,在多源扰动力矩的影响下,框架系统具有较强的鲁棒性。     

基于矢量控制的BLDCM新型滑模控制器

针对反电动势为正弦波的直流无刷电机控制效率问题,研究了其控制方式,采用了矢量控制方法代替传统的方波控制,以提高电机运行效率,设计了一种新的指数趋近律积分型滑模控制器(sliding mode control,SMC),提高了直流无刷电机控制系统的抗干扰性及速度跟踪性。在滑模控制中引入新的趋近律可有效地抑制抖振问题,提高了滑模面的趋近速度,同时使得系统的超调得到显著的降低。采用了边界层可变的正弦饱和函数替代开关函数进一步削弱抖振,并对其进行了理论分析。最后根据所设计的控制方式通过Simulink进行了仿真验证。研究结果表明,所设计的速度控制器较传统的滑模控制器及积分型滑模控制器具有更好的抑制抖振和速度跟踪性能。     

基于内衰减趋近律的感应电机组合滑模位置控制

针对感应电机滑模控制中线性滑模面存在动态性能好、稳态性差,积分滑模面稳态性能好、动态性能差的问题,结合两种滑模面的优点,提出了一种新的组合滑模面。通过设定阀值,根据偏差与阀值的关系,改变切换值的大小,从而达到线性滑模面和积分滑模面的平滑切换。同时针对控制系统中存在的抖振问题,设计一种带内负衰减控制的趋近律,使得切换开关在零附近呈现负衰减,保证了趋近阶段的快速性和准动滑模态的强鲁棒性,同时减弱了抖振。最后与传统的滑模控制策略进行了对比分析。分析结果表明,基于内衰减趋近律的组合滑模感应电机控制具有良好的动态、稳态性和鲁棒性,又有效地削弱了抖振。     

模糊滑模控制在轮对试验台中的应用

针对液压伺服系统参数不确定性及外部干扰大等特点,提出一种模糊滑模变结构控制方法。以本轮对实验台液压伺服系统为例建立数学模型,使用趋近律设计方法改善系统趋近运动时的动态品质。将模糊控制理论与滑模变结构控制理论相结合,设计基于等效控制和准滑动模态的模糊滑模变结构控制器削弱系统的抖振。理论分析和仿真结果表明:与常规PID等经典控制及传统滑模变机构控制相比,模糊滑模变结构控制器跟踪精度高、响应速度快、鲁棒性强、抖振小,能够达到满意的控制效果。     

RBF神经网络的主动前轮转向滑模控制

针对汽车主动前轮转向控制存在的非线性和参数时变不确定性,传统的滑模控制会产生"抖振"现象。为此,提出了一种基于RBF神经网络的主动前轮转向滑模控制策略。基于RBF神经网络对其切换增益进行实时调节,以抑制滑模变结构控制带来的"抖振"现象。利用CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台,对该控制策略进行仿真验证。研究结果表明:提出的RBF神经网络的滑模控制能够有效抑制"抖振"现象,相对于传统的滑模控制具有更强的鲁棒性和更高的控制效果,提高车辆转向时的操纵稳定性。     

高精度天线伺服系统的滑模变结构控制

在高精度天线伺服系统中,为克服常规的积分分离PID控制方法的稳态精度和动态性能的不足,引入滑模变结构控制。仿真结果表明自适应滑模变结构控制不仅对模型不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性,而且改善了系统的动态性能,同时自适应控制能有效地抑制变结构控制易出现的高频抖振;将其实际应用到系统中,结果也验证了该控制方法的有效性和正确性。     

基于幂次函数的自平衡双轮电动车分层滑模控制

针对倒立摆原理的自平衡系统,提出一种基于幂次函数法的分层滑模变结构控制方法。为解决滑模控制在本质上的不连续开关特性而引起系统抖振的问题,采用了在切换函数中运用幂次函数的非线性特性来设计非线性控制器,同时与传统的分层滑模控制方法进行了仿真对比。仿真结果表明了该方法的有效性,并且控制器超调量小,很好地抑制了抖振现象,被控系统表现出了良好的动态品质。     

基于STM32的微型热敏打印机的设计和实现

基于STM32的微型热敏打印机控制系统以STM32F103C8单片机为控制器,以存储器、步进电机和热敏打印头为控制对象,上位机和单片机之间进行串口通信,串口调试软件发送命令和字符,就可以在热敏纸上直接打印相应的字符。该文阐述了系统的硬件组成及软件的实现过程,并给出系统测试结果。测试结果表明,该微型热敏打印机控制系统稳定可靠,打印字迹清晰,不仅可以打印英文、汉字,还可以打印条形码和二维码等。     

码头散装机定位系统开发

码头散装机采用人工控制有不方便、费时、效率低下等缺点.为了克服这些缺点,就需要实现码头散装机工作时散装头与罐装船船口之间的精确定位.利用双目立体视觉理论,根据码头散装机双目立体视觉的定位模型,设计了基于工控机及PLC的硬件系统,其中工控机用于数据的采集和图像的处理,PLC用于控制散装头的位置.开发了定位系统软件,从而实现散装机自动定位系统.此系统经过长期现场实际测试,系统基本上能够满足实际工作的要求,能提高装载效率.     

新型自动平衡头的控制算法研究

介绍了一种新型释放液体式平衡头的设计思想,克服了传统注入液体式平衡头调节能力易饱和的问题。在前人的研究基础上改进了基于PID的控制策略,在PID控制器的设计中引进了内模控制原理．改善了常规PID控制器对系统参数变化适应性差的缺点,并通过仿真对改进前、后的控制方法进行比较分析。实验表明,改进后的控制方法不仅能快速有效地减小系统不平衡量,还大大加强了系统的鲁棒性和抗干扰性。     

光电跟踪切割机割缝宽度调节螺丝的新作用

阐述光电跟踪切割机的光电跟踪原理以及光电跟踪切割图或样板的制作，重点分析光电头割缝宽度调节螺丝的作用。     

基于工艺流程的生产线规划系统开发

针对基于工艺流程的生产线规划中缺乏可视化、控制及优化的问题,提出利用树型结构的差异化模式建立系统模型的方案,并兼顾不同的介入口对生产线的访问与控制,同时保证系统与企业其他系统的接口,设计了基于工艺流程的生产线规划系统的开发流程。最后,以5V发动机缸盖生产线的设计为例,完成原型系统的开发,提高了生产线规划的效率和准确度。     

大型数控机床附件铣头设计

论述了大型数控机床附件铣头设计过程中需要注意的关键环节,如附件铣头传动链的组成,附件铣头主轴形式的优选,附件铣头液压控制及润滑冷却系统的功能.同时介绍了附件铣头的装卸、运送、定位和转位系统,以及附件铣头的识别系统等.从对大型机床附件铣头设计的角度,深入剖析了附件铣头应用在基础件加工时需要注意的工艺问题及装配方法.     

流体传输中流体阻力和水头损失的计算

分析了流体在传输过程中流体阻力的种类,介绍了流体在管道中处于层流或者紊流状态时流体流速的表达式和水头损失的计算公式,给出了传输管件、附件等局部阻力系数及水头损失计算的方法。通过研究流体阻力,可以正确计算传输系统中的阻力;找出减少流动阻力的途径;利用阻力所形成的压差Δp来控制某些元件的动作。最后,提出了减小水头损失的途径。     

铝合金双面自动 TIG立焊计算机控制系统

为实现空分设备的焊接自动化，本文研究了铝合金双面自动TIG立焊二级分布计算机控制系统，此系统的硬件包括5个子系统，即：焊接电源，弧长控制器，焊矩行走机构和检测机构，软件包括在线执行程序和离线服务程序。介绍了此系统的操作原理，规范说明和控制功能，解决了对计算机控制系统的高频干扰问题，使系统工作稳定，控制精度高，采用汉语菜单，操作方便。     

Learning motor control in the upright position: a mechanical engineering approach.

Motor control problems that result from damage to the central nervous system can make it difficult to learn functional activities. Although several therapeutic approaches attempt to address such problems there is little evidence of their efficacy. Targeted Training is a new approach, based on a biomechanical analysis of the problem, which usually relies on specifically designed equipment. This paper describes the underlying theory, the development of functional specifications, the translation of these specifications into an engineering design and the clinical results of applying the equipment. The promotion of head and trunk control provides an example of the process.     

柴油机缸盖冷却水腔三维流动数值模拟分析

柴油机优良的冷却性能对提高其工作性能和气缸盖可靠性起着非常重要的作用。以某V型12缸水冷发动机的冷却水腔为研究对象,采用流体分析软件FLUENT对缸盖及其冷却水腔内的流动与传热进行数值模拟计算,得到冷却水在缸盖复杂水腔内的三维流场分布与进出水孔的流量,并详细分析了其流场、压力场、温度场及换热情况, 为该型柴油机气缸盖冷却水腔的结构优化设计提供一定的参考依据,从而提高内燃机的工作性能和气缸盖的可靠性。模拟计算结果表明:冷却水腔的流动均匀性可以达到该发动机的冷却要求;流经各缸的冷却液流量分配合理;“鼻梁区”冷却效果较好,且“流动死区”能满足冷却需求。通过对气缸盖内冷却液流动的优化,可以有效地提高整机及气缸盖的冷却效率。