小波分析在机器人腕力传感器信号去噪中的应用

机器人腕力传感器在工业现场测量力或力矩时,不可避免的受到随机噪声的干扰,从而影响了测量精度的提高。为了克服传统去噪方法的局限性,本文将多重小波变换应用到机器人腕力传感器信号去噪中,采用浮动阈值法消除噪声,并将传统的低通滤波和FFT／IF丌方法与本文介绍的方法进行比较。结果表明,多重小波浮动阈值去噪方法在机器人腕力传感器信号去噪方面优于传统的方法。     

腕力传感器动态重复性和线性度研究

腕力传感器动态性能对保证机器人系统的动态性能和稳定精度起着十分主要的作用,为此设计开发了腕力传感器动态性能标定系统,采用阶跃响应实验法进行动态性能标定,用相关小波法分析腕力传感器动态性能.标定系统由加载试验台、数据采集系统和性能分析系统三部分组成,各组成部分的误差小,系统标定精度高,标定结果可靠.利用该系统对一个腕力传感器进行动态性能标定,通过试验数据分析计算,得到腕力传感器动态性能标定的重复性和线性度.利用该系统对腕力传感器动态性能及其重复性和线性度进行研究,对腕力传感器的研制开发及性能检测将起到重要的作用.     

采用力外环的机器人运动和力控制研究

给出了采用力外环的机器人力控制设计方案，分析了该控制方案中刚度调节节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ－５６２上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单，通用性性，适合于各种不同用途和机器人力控制器设计。     

机器人六维腕力传感器动态性能标定系统的研究

介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器动态性能标定系统.由加载试验台、压电式力传感器、电荷放大器、自行研制的数据采集系统、数据处理与性能分析系统、图表和数据输出系统等部分组成.在加载试验台上可对六维传感器的各维分别进行单向加载;压电式力传感器为准确抓取阶跃信号的开始时刻提供了依据;数据采集系统将腕力传感器和压电式传感器输出的模拟信号进行采样并将采样数据保存到数据文件中,数据处理与性能分析的系统由主程序、数据处理和性能分析程序组成,主程序按顺序调用各程序模块并传输数据,数据处理和性能分析程序可对数据进行预处理和FFT、自功率谱、相关等的计算,识别腕力传感器的模态参数.本文还对某一传感器的Fz方向进行了动态标定,给出了该传感器的模态参数和工作频带.     

腕力传感器动态耦合问题分析

动态维间耦合严重影响了腕力传感器的动态精度，本文实验和理论方面对腕力传感器的动态耦合问题进行探讨，指出解决的途径。     

多维力/力矩传感器动态实验台的一种实现方法

目前,多维力/力矩传感器的性能研究主要侧重于静态性能方面,动态性能实验研究涉及到较少,且实验方法仅局限于阶跃响应实验法和脉冲响应实验法.虽然,频率响应法被认为是多维力/力矩传感器动态性能实验研究的最好方法,也是多维力/力矩传感器动态耦合性能实验研究的唯一方法.由于基于频率响应法的多维力/力矩传感器动态实验研究设备的不足,国内外均没有采用频率响应法开展多维力/力矩传感器动态实验研究.鉴于上述情况,本文注重探讨借助电磁力产生原理,实现多维交变激励力的产生方法,并将其应用到多维力/力矩传感器动态实验台上的可能性,为多维力/力矩传感器动态实验研究创造实验条件.     

基于沃尔什函数的传感器动态建模方法

沃尔什函数是一种系统综合的新方法。本文有效地解决了动态响应时间归一化这一关键问题，使这新方法实用于传感器的动态建模。通过对仿真数据和机器人腕力传感器的动态建模，充分证明其有效性和特色。     

微动力测试仪原理及应用

微动力测试是指：被微机构的动态微力矩Ｍ，微力矩所作的微功Ａ，瞬时微功率Ｐ，以及它们的最大值和一些相关参数的测量，其测量方法和测试仪器的原理包括了应变式微力传感器和力－力矩转换机构，本文给出了微力传感器设计、实验的推导以及实验数据；针对微动力测试的特点独特设计了速度模拟系统的工作原理；测试仪器的整体的结构原理；最后给出了一些微型精密机构的实测结果。     

基于遗传小波神经网络的机器人腕力传感器动态补偿研究

提出一种基于改进遗传算法进化小波神经网络用于机器人腕力传感器动态补偿的新方法,介绍算法原理。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,用改进的遗传算法来优化小波神经网络结构和参数,建立腕力传感器的动态补偿模型。结果表明,采用遗传小波神经网络进行腕力传感器动态补偿,能克服BP算法存在易陷入局部极小点的缺点,网络的复杂度、收敛性和泛化能力得到了好的综合,补偿模型建立的速度和精度得到提高。     

直流系统接地故障检测装置电容影响问题的探讨

直流系统接地故障检测装置电容影响问题的探讨ＤｉｓｃｕｓｓｉｏｎｏｆＣａｐａｃｉｔｙＩｎｆｌｕｅｎｃｅｏｎＤＣＳｙｓｔｅｍＧｒｏｕｎｄＦａｕｌｔＤｅｔｅｃｔｏｒ张次衡（河北省电力工业局·石家庄·０５００２１）近几年来，发电厂变电站直流系统接地故障检测装...     

柔性复合传感器阵列信号采集及温度补偿系统

针对智能机器人皮肤研究过程中三维力检测时存在温度干扰问题,文中以碳纳米管/炭黑/硅橡胶复合材料为力敏感材料,碳纤维/硅橡胶复合材料为温度敏感材料,聚酰亚胺作为柔性基底,设计了一种柔性三维力/温度复合传感器阵列。同时,采用高性能微处理器STM32F103和Lab VIEW搭建了柔性三维力/温度传感阵列信号采集及温度补偿系统,对三维力与温度数据进行分析处理。实验结果表明,通过该三维力温度补偿系统可有效地降低温度对三维力检测时的干扰,提高了人工皮肤中三维力检测的准确性。     

三维力柔性触觉传感器电极研究与实验

为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、线性度等实验对比,实验证明四电极方形排布的传感器在剪切力方向拥有更高的灵敏度和更好的线性度,但量程相对十字形排布的传感器较小。通过三维力实验表明,这2种新型的三维力柔性触觉传感器均具备检测三维力的功能,可在机器人皮肤等实际应用场合,根据工作量程和灵敏度的不同要求来选择传感器结构。     

直流系统接地故障检测装置存在的问题

直流系统接地故障检测装置存在的问题河北省电力工业局张次衡ＰｒｏｂｌｅｍｓＥｘｉｓｔｉｎｇｏｎＤＣＳｙｓｔｅｍＧｒｏｕｎｄｉｎｇＦａｕｌｔＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇＤｅｖｉｃｅ￥近几年来，发电厂、变电所采用的注入低压、低频信号的直流系统接地装置误发信号问题，...     

柔性超高压交流输电

柔性超高压交流输电柔性超高压交流输电系统（ＦｌｅｘｉｂｌｅＡＣＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍ，简称ＦＡＣＴＳ），是一种由电子控制的交流输电网技术。主要依靠大容量的闸流管控制的串联电容器（Ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ一ｃｏｎｓｔｒｏｌｌｅｄｓｅｒｉｅｓｃａ...     

五相反应式步进电动机在高精度自动调平系统中的应用

介绍了步进电动机驱动的高精度水平自动调节位置系统。该系统可根据倾角传感器检测的平台实际位置与水平面间的误差信号自动控制平台,恢复水平面位置。倾角传感器用于检测水平面并将其转换为电信号。文中还给出了步进电动机的力矩计算和驱动电路。     

多维腕力传感器动态特性的频域研究

本文采用基于快速傅里叶变换的频谱分析方法，研究机器人多维腕力传感器的动态特性，计算其幅、相频特性，确定固有频率和阻尼比，探讨频率特性和计算方法和检验方法。     

三维柔性触觉传感器模型仿真及试验研究

具有三维力检测功能的柔性触觉传感器是机器人的关键技术之一.以力敏导电橡胶为敏感材料,设计了一种柔性三维力传感器,介绍了三维力传感器的结构和数学模型.利用有限元分析软件(ANSYS),结合橡胶材料的Mooney-Rivlin本构模型对传感器模型进行加载力分析,以验证传感器的理论模型.通过提取和分析传感器模型在三维力作用下...     

FCS是热工自动化仪表的发展方向

随着自动化技术的不断发展，新型自动化仪表不断涌现，现场总线控制系统就是其中一种，它是自动化仪表的最新进展。１ＦＣＳ的产生ＦＣＳ是现场总线控制系统（ＦｉｅｌｄｂｕｓＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ）的简称。目前的ＤＣＳ也称为传统的ＤＣＳ，因ＤＣＳ的检测、变送...     

有限转角力矩电动机力矩常数的测量方法

针对当前力矩常数测量方法的不足,提出了一种基于应变片式力传感器的高精度测量方法。为了进一步提高测量精度,采用了基于力传感器的增量法测量。     

04 配电系统状态估计

０４配电系统状态估计＝Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａ－ｔｉｏｎ［刊，英］／ＬｕＣＮ…／ＩＥＥＥＴｒａｎｓｏｎＰｏｗｅｒＳｙｓｔｅｍｓ．－１９９５（１）配电自动化系统（ＤＡＳ）已得到广泛的研究，它的许多功能已经实现并已通过试...