基于DSP的高压带电作业专用机器人一体化关节研制

一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP (digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效。研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求。     

协作机器人在高压带电作业中的应用研究

高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。     

高压带电作业机器人产品化样机控制系统研制

提出了高压带电作业机器人产品化样机控制系统设计方案,该系统采用主从控制方式,机器人控制的实时性和控制精度较高。作为产品化样机,机器人控制系统人机界面友好,具有完善的保护和异常处理功能,并能够最大限度的保证操作人员的高压安全。经过现场实验,机器人能够满足作业要求。     

基于O—O的高压带电作业机器人控制系统设计

提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象（O-O）的方法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人控制系统的开发效率,增强了该控制系统的可扩展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,并为复杂系统的设计与开发提供了借鉴。     

汽车内饰件高压水切割机器人工作站

本项目是根据汽车内饰件大批量生产的需要 ,研制开发的用于切割成形非金属装饰材料的专用机器人工作站 ,代替原来的热压冲孔和人手工操作。该工作站是利用机器人装载高压水切割刀对汽车内饰材料 (针刺无纺布背衬 PE再粘合棉毯及硫化橡胶件背面 PU发泡 )进行切割加工。机器人侧挂于立臂上 ,高压水刀装于机器人腕部 ;采用三个工位两工作台的工件输送系统 ,将被加工的汽车内饰件置于移载机构的两个台车内。机器人系统与外部移载机构采取严格的分时工作制以保证整个系统工作安全可靠。高压水刀根据机器人对加工件的示教轨迹进行切割作业。系统…     

高压带电作业机器人专用声控液压断线钳的研制

介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状,针对在高压带电作业中切断电力电缆的问题,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用声控断线钳的特点,并给出了电动断线钳的总体结构,详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统识别程序、PWM脉宽调制程序的设计。通过试验进一步分析说明所设计体系结构的合理性和可行性。     

高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制

首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状.其次针对安装、拆卸需要检修的高压带电作业绝缘子及其他接续工具,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的特点,并给出了电动扳手的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统解码程序、PWM脉宽调制程序的设计.最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性.     

高压绝缘子检测机器人模糊RBF神经网络控制算法研究

高压绝缘子检测机器人是国家电网实现自动化的必要技术之一,针对高压绝缘子检测机器人的变速攀爬的问题进行改进型研究,建立高压绝缘子检测机器人攀爬时的数学模型,研究高压绝缘子检测机器人的变速攀爬的运动规律和攀爬电机的扭矩变化规律。为了解决高压绝缘子检测机器人爬升时的周期性振动问题,利用模糊控制和神经网络各自的优点,设计高压绝缘子检测机器人匀速攀爬的模糊RBF神经网络控制算法,并用MATLB进行仿真,仿真结果表明运用模糊RBF神经网络控制高压绝缘子检测机器人能够实现匀速攀爬。     

基于高压水射流的船体清洗机器人关键技术分析

从吸附结构方面对近几年的船体清洗机器人进行分类介绍,阐述了各种吸附类型的优缺点及适用的环境。在分析机器人的工作姿态和失稳形式的基础上,分析了机器人吸附性与灵活性之间的矛盾,突出了发展复合吸附式船体清洗机器人的优势,并提出可行方案。从船体清洗方式的角度阐述了环保的高压水射流清洗技术,论述了坞内高压水射流清洗与水下高压水射流清洗存在的缺陷,提出将高压水射流技术与爬壁机器人技术结合的方案。最后总结了船体清洗机器人存在笨重不灵活、清洗不环保、智能化不足等问题,展望了机器人向复合吸附、自动化清洗和编队化作业发展的关键技术。     

高压带电作业机器人升降系统振动分析及控制补偿策略

介绍了高压带电作业机器人的结构和工作原理；建立了高压带电机器人升降系统的非线性动力学模型，用非线性动力学理论对上述模型进行理论分析，求出其二阶非线性近似解，对系统的运动稳定性进行了研究，得出升降平台在受导线交变作用力时在水平平面的轨迹；最后给出了控制补偿策略。     

高压超临界流体气辅系统研究

着重讲述了高压超临界流体气辅系统的设计并从流体力学理论出发,分析与讨论了其注入计量精度的控制方法。具体设计并实现了一套高压超临界流体气辅系统,而且应用于超临界二氧化碳/聚丙烯挤出发泡生产中测试其稳定性和控制精度。阐述了高压超临界流体气辅系统在超临界流体技术中的拓展应用,而且对其发展前景进行了分析与展望。     

Concentric Annular Clearance-Controllable Pressure Characteristics Research of a High Pressure Pneumatic Pressure Assembly

High pressure is an important development orientation in pneumatic field,since it can not only improve dynamic characteristics of pneumatic system but also decrease the size of components and mounting space.Due to the advantages of high energy density and high instant expansibility,high pressure gas has been widely used in many applications.However,systematic researches are lacked especially in pressure characteristics which are very important in pneumatic system at present.In a high pressure pneumatic system,the pressure of a fixed cavity with annular clearance needs to be controlled within a wide range,so a single stage proportional slide valve is proposed to satisfy the requirements of high pressure and low flow rate.First,working principle and structure of the pressure assembly and the slide valve are introduced.Then mathematical model of the high pressure pneumatic system is built up;controllable pressure range is simulated,and influence of uncertain factors,such as fit clearance of the pressure valve and the cavity on controllable pressure,is discussed.Finally,a test bench of the pressure assembly is built up,and the controllable pressure and step response experiments are carried out.Both simulation and experimental results show that the designed slide valve can satisfy the requirements well.The proposed clearance presumption method based on simulation and experimental results is valuable for indirect measurement of processing tolerance.     

柴油机高压共轨电控燃油喷射技术

介绍了柴油机高压共轨电控燃油喷射系统的特点、发展历程、结构和原理,并对三种先进的高压共轨喷射系统进行了介绍和分析,总结了三种喷射系统技术的最新发展,最后归纳并提出了高压共轨喷射系统未来的研发目标和技术发展方向。     

基于RTA-OSEK开发平台的高压共轨电控喷油系统研究

将嵌入式实时操作系统引入高压共轨电控喷油系统的研究中,利用实时多任务操作系统RTA-OSEK,不仅可以提高软件的开发效率,而且可以提高软件的可靠性.通过合理的任务划分和基于优先级的抢占式调度方式,提高了CPU的利用率,确保了电控喷油实时性的要求.本文介绍了RTA-OSEK开发应用程序流程,并利用RTA-OSEK软件,建立了高压共轨电控喷油系统.     

汽车液压助力转向系统转向液渗漏的分析及处理

介绍了转向系统内各零件之间连接方式,基于某汽车公司液压助力转向系统开发过程中转向液渗漏的统计数据,指出转向系统中高压管与转向泵(转向器)接合处、高压管软硬管连接处、回油管与储液罐接合处、回油管软硬管连接处以及回油管内橡胶管本体处,是易生产渗漏的主要部位,分析产生渗漏的原因并提出相应的解决措施.     

伺服电动机直接驱动定量泵液压系统在精密注塑中的应用及其控制策略

精密和节能是注塑工业的两大发展趋势。针对传统液压系统注塑机注塑过程的高能耗、低响应的特点,设计一种伺服电动机直接驱动定量泵的闭环液压控制系统,实现注塑过程的精密节能控制。该液压系统采用伺服电动机驱动定量泵及压力传感器来代替原注塑液压系统中的普通电动机驱动定量泵及压力、流量比例阀,构成一种节能、响应快速、易于实现精确闭环控制的注塑液压系统。基于上述液压系统,提出一种基于模糊滑模控制的压力、速度控制策略,达到了注塑过程液压系统压力、流量的精确控制。并根据注塑过程中压力、流量耦合的特点,提出一种压力、速度切换控制策略。试验表明采用该模糊滑模控制方法及压力、速度切换控制策略的伺服电动机直接驱动液压系统注塑机响应迅速,压力、速度控制精度高,节能效果好。     

高压液压能源系统热特性及热控制仿真分析

高压液压技术是未来飞机液压系统的主要发展趋势,由于损耗功率增加,系统温度变化将更加剧烈并影响飞行安全,因此,高压液压系统的热特性与热控制技术是未来飞机液压系统设计需要考虑的一个重要因素。以某高压液压能源系统为例,对液压能源系统的主要液压元件进行生热和散热机理分析。利用AMESim软件开展液压系统温度特性分析,权衡系统是否需要热交换器。结果表明:热交换器有效降低系统油液温度至安全温度内;同时,得到燃油-液压油热交换器位于不同位置、系统在不同飞行阶段下不同环境温度、机翼处管路引入冷气流等工况下温度变化趋势,为飞机高压液压能源系统热设计提供参考。     

飞机液压系统的主要发展趋势

现代飞机舵面操纵系统与动力系统几乎都是液压驱动的。随着飞机特别是军用飞机的发展,对机载液压系统提出了更高的要求。本文对飞机特别是军用飞机液压系统的主要发展趋势进行了综述,并人外的飞机液压系统的研究工作进行民介绍,指出：生日上、高压化、大功率、变压力、智能化、集成化,余度间未来飞机液压系统的主要发展趋势,尤其是高压变压力泵源系统对未来飞机的发展尤为重要。     

水射流爬壁除锈实验平台的设计与试验

爬壁除锈是水射流除锈的重要应用之一。本文研制了以超高压泵机组、真空回收系统为主的水射流爬壁除锈实验平台,并研制了以磁隙吸附为主、气动驱动的磁隙式爬壁除锈机器人,除锈试验表明实验平台除锈参数合理,爬壁机器人除锈效果良好,该实验平台对水射流爬壁除锈成套设备的推广具有参考意义。     

气动式制动能量回收技术研究

建立了一种通用气动式制动能量回收系统的数学模型。针对不同汽车制动的初始平均速度及高压储气罐预冲压力、容积等关键参数,在MATLAB中进行了仿真计算,通过分析系统工作过程中汽车的车速变化及系统高压储气罐的气压变化,研究系统的可行性及其能量回收效率。结果表明:系统的制动能回收效率与高压储气罐的预充压力成正比,与高压储气罐的容积成反比,合理地确定高压储气罐预充压力和容积,系统回收效率可达20%;当汽车速度较低时,车辆仅依靠气动式制动系统,可满足汽车对制动距离的标准规定。