抛光工业机器人主动恒力装置设计研究

研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果。实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能。     

打磨机器人在风电叶片生产线中的应用

近年来,我国风电行业发展迅速,我国已经成为全球风力发电规模最大、增长最快的国家。然而,我国风电行业装备制造业却发展缓慢,象风电叶片打磨工序,仍然长期依靠人工打磨,效率低下,车间粉尘污染严重。因此,将打磨机器人引入风电叶片生产线,是切合实际生产需求和智能制造发展需要的。该文将就打磨机器人在风电叶片生产线中的应用进行介绍。     

工业机器人轮式抛光技术研究

本文结合机器人控制和轮式抛光技术的优点,开展了轮式技术研究。运用数值仿真模拟其抛光加工,论证了轮式抛光工具在精密元件抛光过程中的可行性;设计了可在机器人末端安装的轮式抛光工具,分析机器人轮式抛光控制逻辑和控制框架,建立基于轨迹和驻留时间的机器人抛光控制模型;开展机器人轮式抛光单点去除特性和环带去除特性性能测试实验,确定机器人轮式抛光工艺参数,实现样件表面整体自动研抛加工,面形误差由初始值PV：2.357λ,RMS：0.565λ,收敛到PV：1.431λ,RMS：0.242λ,初步达到预期的去除效果。研究表明,工业机器人轮式抛光方法是一种有效的表面抛光方法,在中高精度飞非球面元件的抛光中具有很大的潜力。     

国产工业机器人的伺服焊枪应用研究

本文介绍了伺服焊枪在埃夫特机器人上的应用方法、步骤和注意事项,并详细讲解了伺服焊枪的命令实现和修模后的补偿原理。补偿采用简单新颖的方法实现,无需修改机器人插补算法,通过补偿工具坐标系直接实现。通过现场应用,与气动焊枪进行了优点比较。     

墙面打磨设备的专利申请分析

该文对国内外墙面打磨设备的专利申请进行了分析,总结了主要技术分支以及发展脉络,研究了墙面打磨技术的发展方向及研发热点,并对主要申请人/专利权人进行统计,梳理了核心技术的掌握情况,为国内申请人进一步开展技术研究提供借鉴。     

基于PLC的工业机器人监控系统设计

随着现代工业技术的发展,工业机器人在应用领域的前景也愈加广泛.基于基于PLC的工业机器人监控系统设计,以其集合自动报警、远程监控、智能处理等多功能为一体的优势,完成了工业化技术的要求.本文概述了PLC控制工业机器人监控系统特点,进一步分析了基于PLC的工业机器人监控系统设计,以为满足现代工业需求提供可行性借鉴.     

基于工业机器人的枕式包装全自动装箱系统设计

利用工业机器人将枕式包装进行全自动装箱可以有效节省人力资源,提高生产效率。本文以分子筛生产企业的自动化改造项目为例,阐述了机器人全自动装箱项目的程序设计。在对比了各种装箱方案后,最后确定基于工业机器人的方案。项目实施后,较企业原来的装箱方式提高了速度,增加了稳定性,减少了产品漏气率,在包装领域具有较大推广意义。     

工业机器人空间运动轨迹的挠度误差

通过对工业机器人空间运动轨迹的几何特性的分析，提出了工业机器人空间运动轨迹的挠度误差的概念，同时证明了它与轨迹成形误差之间存在着矢量关系，最后，给出了挠度误差的求解公式，阐述了研究挠度误差的意义。     

工业机器人的双透视图示教和碰撞检测

本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法，用于碰撞检测的图视法。这些地都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统中，整个系统使用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ２．０语言在３８６ＤＸ微机上运行通过，并能与Ｒｏｂｏｔ－１机器人通讯，完成了离线示教的工作。     

国产激光跟踪仪在工业机器人校准中的应用

针对工业机器人绝对定位精度低的问题,开发国产激光跟踪仪位姿检测系统,建立“手眼关系”模型,调校工业机器人控制系统参数并进行误差补偿,优化控制性能,有效提高了工业机器人的绝对定位精度。该文阐述了国产激光跟踪仪位姿检测系统的组成、校准检测方案与流程,并通过实际案例展示其在工业机器人校准及参数补偿中的作用。应用案例表明,该国产激光跟踪仪位姿检测系统易于实现,通用性好,有极大的推广价值。     

工业机器人获取开源支持

正致力于实现RavenⅡ开源外科手术机器人研究平台的同类开发软件已经进行了调整,可以将开源开发引进到工业机器人上。目前,ROS工业项目正在拓展机器人操作系统(ROS)平台,以开发功能强大,可靠性高的软件,来满足制造业和工业应用的需求。柳树车库(Willow Garage)研制的ROS开源项目为几种不同类型的机器人提供了一个程序库和工具的共同框     

工业机器人标准现状分析

通过调研工业机器人国内、外标准状况,介绍了标准与行业发展的关系,为工业机器人技术发展和标准完善提供参考,汇总国内工业机器人状态、发布时间和检测内容等,明晰国内工业机器人发展现状;分析了国外主要国家工业机器人标准状况,通过总结国内、外标准现状,获得工业机器人国内标准优势和劣势,最后针对存在的缺点给出相应的解决办法。     

工业机器人及其控制系统

随着机械、电子、控制理论与技术的发展,机器人的发展日新月异,在工业机器人领域也融人了许多新技术和新方法。本文简要介绍了机器人的分类标准,通过对工业机器人的定义、特点、构成和主要技术参数的论述和对工业机器人控制系统的特点的分析为工业机器人的发展提供一点参考。     

预应力钢筒混凝土管端口打磨机器人的压紧力可靠性分析

预应力钢筒混凝土管（prestressed concrete cylinder pipe,PCCP）在水利工程、工业供水等领域得到广泛应用。针对现有PCCP端口打磨方法效率低、打磨质量难以保证等问题,创新设计了一种PCCP承、插口打磨机器人。首先,根据工作服役环境要求,对端口打磨机器人进行了结构设计与样机制作,并通过现场试验分析该机器人的打滑失效问题;其次,根据打磨机器人克服摩擦力环绕承、插口作周向转动的打磨过程,在进行力学分析基础上建立其压紧力模型及可靠性模型,并采用随机摄动方法分析了整个打磨过程的动态可靠度,得到该打磨机器人可靠性最低的关键部位;最后,对影响端口打磨机器人可靠性的参数进行了灵敏度分析,得出使端口打磨机器人最快趋向可靠的参数为从动轮半径。研究结果为研发具有自主知识产权的大型PCCP自动化制造装备及进行下一步可靠性优化设计奠定了基础。     

工业机器人检测系统研究

以工业机器人为研究对象,对其基本组成和检测系统中的定位系统、避障系统、压力检测系统进行研究;根据其工作要求、具体结构及项目需求制定相对应的检测方案,为后续开发和完善机器人检测系统提供一定的参考。     

工业机器人运动轨迹模拟的现实

根据工业机器人运动轨迹模拟的需要,应用OpenGL和3DSMAX等软件相互配合,在3DSMAX中建立其模型,应用VC++设计运动模拟系统,在该系统中读取该工业机器人的模型参数,根据工业机器人运动的关系,实现它的运动轨迹模拟。     

服务机器人比工业机器人发展更快

一项来自弗里多尼亚题为:世界机器人在2016的全新调研表明:服务机器人的需求量已经超过了工业机器人。该研究还指出,全球对机器人的需求增长如此迅速,以至于机器人的需求量已经超过了世界总体制造业的活动性和机器人本身的经济性。虽然这项声明让人难以置信,但是据弗里多尼亚预计,从现在起,一直到2016年,全球对机器人的需求量将以平均每年11%的速度增长。无论是发达国家还是发展中国家,     

我国工业机器人发展及趋势

在工业自动化生产过程中,工业机器人是一项至关重要的基础设备,同时也是衡量一个国家工业自动化水平的重要标志。当前工业生产不断向着高度自动化与集成化的趋势发展,工业机器人也必将会迎来新的发展机遇。本文简要介绍了工业机器人的具体应用情况,并分析了当前我国工业机器人的现状及趋势,旨在使读者对我国工业机器人的发展有一个客观的了解和认识。