基于视觉引导AGV路径跟踪模糊控制研究

在分析AGV的运动模型的基础上,采用模糊控制方法对AGV路径跟踪进行控制,并利用MATLAB中模糊逻辑工具箱(Fuzzy Logic Control)设计了一个优化的、适用于AGV视觉导引系统实现路径跟踪的模糊控制器,并对其进行了仿真.仿真结果表明该模糊控制器的控制策略效果良好.     

自动导引运输车在绿色智能铸造工厂的应用

随着科学技术的发展,高科技产品不断被运用到传统行业中,自动导引运输车(简述AGV)在绿色铸造行业的运用,为绿色智能铸造过程中的砂芯搬运提供了极大的便利.通过具体实例对AGV在绿色智能铸造工厂的典型应用做了介绍,主要包括其与3DP、砂箱缓存工位、清砂站的对接,路径规划,导航系统,安全系统,优势等.该技术的应用解决了传统铸...     

基于机床方向和位置矩阵的AGV路径规划

针对目前AGV路径规划时存在的缺陷，提出了一种基于机床位姿矩阵的AGV的路径规划方法。该方法通过建立车间环境信息库，即机床的相对位置关系矩阵、相邻机床距离矩阵及机床的姿态矩阵，对AGV的运动速度加以有效控制，使AGV能准确地按预定路径由起始位置到达目标位置，保证在制品准确及时地传输。仿真结果表明，该方法计算判断简单、省时，实时性好。     

基于S7-1200 PLC的AGV控制系统的设计与实现

以西门子公司S7-1200 PLC作为AGV运动控制器,利用磁导航传感器对地面铺设磁条路径寻迹,通过RFID对站点位置进行读取,同时以触摸屏作为人机交互界面,开发建立了AGV控制系统。实现了AGV的直行、转向、自动运行、调速及站点停车等功能。通过实验表明,使用该控制系统的AGV在运行过程中稳定可靠,操作便捷,很好地实现了功能需求。     

基于改进遗传算法的工厂AGV安全路径规划

为了避免危害事故的发生,在复杂的加工制造工厂中规划AGV小车安全无碰撞的行驶路径,不能简单地将AGV看成一个质点。首先在传统的障碍物栅格地图中叠加了环境安全信息,构建了融合信息栅格地图,提出了一种改进的遗传路径规划算法,在其适应函数中加入安全信息,并采用A*算法产生的初始路径为基准进行安全优化,减少了算法的搜索空间和复杂度。在MATLAB中对算法进行了验证,并在Gazebo中模拟了制造工厂AGV路径规划过程,验证了该方法具有较快的收敛速度及有效性。     

制造系统中多智能体运输子系统的调度与监控

在论述制造控制系统常用体系结构的基础上,提出AGV运输子系统的体系结构,详细阐述AGV运输子系统中的运输调度、路径规划和冲突解决等关键技术;并开发了该AGV运输子系统的仿真系统。     

考虑阻塞的双向AGV路径规划方法

针对制造车间物料搬运系统中的AGV路径规划问题,提出一种考虑阻塞的AGV路径规划方法。依据各相邻节点之间路径中AGV搬运情况的统计数据计算路径的拥堵系数;引入拥堵系数计算AGV的统计搬运时间矩阵,将其作为路径规划的权值矩阵;设计Dijkstra算法求解起始点到终点的最短统计搬运时间路径,将其存入最短统计搬运时间路径表供查询使用。案例分析结果表明：与传统Dijkstra算法相比,考虑阻塞的AGV路径规划方法可以有效降低搬运时间,提高搬运效率。     

磁导航AGV路径跟踪控制系统设计

针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机转速,使前轮配合后轮转向运动,提高路径跟踪精度。在MATLAB中对算法进行验证,结果表明该方法有效减小了系统的超调,缩短了系统达到稳态的时间,AGV车沿设定路径行驶时,控制精度在±5 mm以内,实现AGV车的稳定运行。     

基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究北大核心

针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点,以A^(*)算法为基础,通过建立栅格地图,改进启发函数,去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题,将改进A^(*)算法与动态窗口算法进行融合,规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验,验证了改进算法的有效性与可行性,实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验,结果表明AGV运行时的路径规划合理,满足实际应用需求。     

基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划

为了有效保证物流仓储环境下AGV运行的高安全、低能耗等目标,设计了一种基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划算法。首先,基于物流仓储环境对AGV作业需求综合分析,选取路径长度、转角和、危险率和避障等待时间等因素作为路径规划的子目标,并采用熵权法确定各子目标的权值,建立AGV多目标规划模型;其次,改进蚁群下一栅格选取方式避免顶点碰撞,并在蚁群算法中引入非支配排序算法改进信息素给予机制,使蚁群寻路时受多个子目标共同引导,将蚁群算法扩展到多个目标函数优化。仿真结果表明,所设计算法实现了AGV合理、安全、有效的多目标路径规划。     

绝缘陶瓷氮化硅高速走丝线切割加工技术研究

通过辅助电极利用高速走丝电火花线切割加工的方法对绝缘陶瓷氮化硅作了加工实验研究.介绍了辅助电极法绝缘陶瓷电火花线切割加工原理.通过调整加工电参数,研究了线切割加工氮化硅的加工特点,得出了较理想的加工参数,并对氮化硅线切割加工的去除方式作了初步研究.     

除冰车的液压升降系统的设计

为了解决我国北方寒冷地区道路积冰不易清除的问题,提出了利用微波加热清除道路积冰的方法。利用路面材料比冰更易吸收微波的特点,让微波透过冰层加热路面的功能,使贴近路面的冰层融化,消除冰层和路面的结合力。然后利用机械方式除冰。本文主要论述了关键部件微波加热板的升降原理及其液压系统的设计计算方法。     

AA-TIG焊表面氧化层成分及形成过程分析

AA-TIG焊(arc assisted activating TIG welding)通过焊前采用小电流辅助电弧以Ar+O2作为保护气体在待焊部位预熔形成表面氧化层,从而引入活性O元素改变熔池流动形态使熔深增加.试验通过改变辅助电弧保护气氛中的氧气流量来获得不同厚度的表面氧化层,分别对表面氧化层进行EPMA,XRD分析,并进行热力学计算.结果表明,表面氧化层中主要以铬、锰、硅的氧化物及其复合氧化物为主,由于电弧力的作用,电弧中心的氧化物被排向电弧边缘区域,最终形成的氧化层中心区域的厚度较两边区域薄,通过热力学计算的氧化层中平均氧含量与XRD分析结果相近.     

Role of side assisting gas on plasma and energy transmission during CO2 laser welding

In this paper, the effect of how the side assisting gas influences the laser-induced plasma and energy transmission in CO₂ laser welding is studied. Under different configurations of the side assisting gas, the optical emission and spectrum signals from the laser-induced plasma were obtained and compared. From signal analysis and evaluation of weld results, it shows that the application of side assisting gas greatly suppresses the laser-induced plasma and enhances the efficiency of laser energy transmission, which in turn results in a sound weld quality with full penetration. A physical model of plasma consisting of diffusive plasma and residual plasma was also proposed and validated to illustrate the role of side assisting gas. The results suggest that the diffusive plasma can be blown away by the side assisting gas. This observation provides a promising solution to increase the absorption rate and utilization efficiency of the laser energy during laser welding by diminishing the diffusive plasma through side assisting gas.     

利用LabVIEW进行基于GPS的汽车道路试验系统的开发

利用虚拟仪器开发软件LabVIEW开发基于差分GPS信号的汽车动态参数实时测量的汽车道路试验系统。在分析汽车道路试验系统技术要求的基础上,详细介绍基于差分GPS汽车道路试验系统的组成,给出可实时进行汽车动态参数信号测量、采集以及可视化处理的道路试验系统的软件流程以及相关关键技术的实现过程。最后结合具体的汽车道路试验说明该试验系统的作用以及可靠性。     

‘Road map’ of the development of the technological component of the strategy of national security

This article is devoted to the development of guidelines for road mapping in planning the development of the technological component of structures of national security. Making the ‘road map’ is reduced to the method of conventional optimization i.e. achievement of the target in conditions of severe limitations of existing resources taking into account the effect of controlled and uncontrolled factors. Such a result can be regarded as a scientific novelty.     

Hot workability and dynamic recrystallization mechanisms of pure nickel N6

The hot workability and dynamic recrystallization (DRX) mechanisms of pure nickel N6 were systematically investigated using hot compression tests. Based on hot compression data, the constitutive equation of N6 was developed and its reliability was verified. Its hot processing map was constructed, and combined with microstructural observations, a semi-quantitative response relationship between hot deformation parameters and microstructure was established. The DRX process of N6 is a thermally activated process and particularly sensitive to the strain rate. The optimal hot processing parameters for N6 were determined to be 950-1050 °C and 0.1-1 s^-1. Furthermore, it was proven that the dominant nucleation mechanism is discontinuous DRX characterized by grain boundary bulging and twins assisting nucleation, while the continuous DRX characterized by subgrains combined with rotation is an inactive nucleation mechanism.     

Some Considerations to Machining Characteristics of Insulating Ceramics-Towards Practical Use in Industry-

Machining of insulating ceramics can be realized in EDM by using the assisting electrode method. After a tool electrode cuts through the assisting electrode, a carbon layer covers the ceramics' surface during EDM. This carbon layer, formed from the decomposition of the hydrocarbon working oil, enhances the ceramics surface's conductivity. In this paper, machining phenomena of insulating ceramics are considered towards practical use in industry. Several kinds of insulating ceramics and assisting electrode materials are investigated under considerations of various machining characteristics; and high speed machining in W-EDM is carried out under conditions of lower tension than usual.     

预熔氧化层对AA-TIG焊缝形貌的影响

AA－TIG焊（arc assisted activating TIG welding）是一种新型高效焊接方法,该方法通过焊前采用小电流辅助电弧以Ar＋O：作为保护气体在待焊部位预熔一道氧化层,然后再进行常规TIG焊,可获得深而窄的焊缝．试验通过改变辅助电弧工艺参数来改变预熔氧化层的厚度,分析预熔氧化层厚度对焊缝成形的影响．结果表明,辅助电弧的电流、速度以及辅助电弧中氧气流量对预熔氧化层厚度有很大的影响,辅助电弧中氧气流量越大、辅助电弧热输入越大时,预熔氧化层越厚;AA—TIG焊时预熔氧化层的厚度对焊缝深宽比影响较大,随着预熔氧化层的增厚,焊缝深宽比先增加后减小．     

基于MC9S12DP256的汽车ABS数据采集系统设计

设计了基于MC9S12DP256单片机的汽车ABS数据采集系统;详细介绍了该系统的硬件电路以及系统软件设计.大量的ABS实车实验证明:该数据采集系统工作性能良好,可靠性高.采集数据的精度完全可以满足汽车ABS系统的要求.