AGV视觉导航与电子地图的综合控制

提出在视觉引导的自动导航车中填加电子地图控制来规定小车的行进方向及状态的方法,并采用一些图像处理的新方法简化处理过程来满足实时性要求.这些方法经过现场实验,即在一定速度下摄像头加装遮光罩并配置光源以垂直于地面角度拍摄,基本达到使用要求,验证了图像处理过程的准确性和实时性.     

基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究北大核心

针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。     

基于计算机视觉的自动浇注系统

提出一种基于计算机视觉的自动浇注系统。长期以来,由于没有有效的方法测量浇口杯内的铁水液位,浇注一般都是用人工控制。自动浇注系统是采用摄像机拍摄浇注过程,经过图像采集和处理,计算出浇口杯内铁水液位高度,通过实时控制铁水的浇注流量,使浇口杯内液位按工艺维持在一定高度,从而实现了自动浇注。实验证明此系统控制性能良好。     

磁导航AGV路径跟踪控制系统设计

针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机...     

基于视觉的无线充线圈自动贴膜机设计

为了解决手机无线充线圈人工贴中转膜过程中存在效率低、易出错等问题,设计一款基于视觉的无线充线圈自动贴膜机。根据工艺要求,设计自动贴膜机硬件系统,包括中转膜出料机构、空间四轴运动机构、视觉系统部件、线圈工位运行装置等;视觉系统采用上、下相机,分别对线圈及中转膜进行图像采集,以海康威视VisionMaster为视觉算法平台进行图像处理与编程。从无线充线圈自动贴膜机实际使用情况看出,设备运行良好,生产效率提高了6倍,产品合格率达到99.9%,达到了预期的目标,经济效益大大提高。     

基于计算机视觉的交通事故现场信息分析系统

本系统通过普通相机来完成事故现场的数据信息采集工作，大大缩减了交通事故处理所需的时间，并能够从二维照片中提取三维数据，便于交通事故责任的确定。     

基于机器人的风电轮毂螺栓视觉扭力工具设计

风力发电机组等大型装备零部件螺栓的紧固及上扭是制造过程中的关键工序之一.针对风电设备轮毂系统螺栓紧固现有技术存在的问题进行分析,提出了基于视觉技术的自动扫描三维模型重构、螺栓孔位自动定位及装配路径自动规划的全新工艺方案;在此基础上,设计了将螺栓自动紧固、上扭分开的基于机器人的整体布局方案,并对自动专用紧固工具、变位机等...     

基于计算机视觉焊缝跟踪控制系统设计的研究

简要阐述了计算机视觉的基本原理，研究分析了运用此原理的焊缝自动跟踪控制系统的硬件设计和软件流程，并通过试验验证了系统的正确性。     

基于计算机视觉反馈的AGV定位停车研究

为了实现AGV的准确定位停车,采用视觉反馈法。首先经过图像处理,当发现定位停车标志符后,小车记录此时标志中心点到车辆中心的距离,并根据直线运动公式对距离进行判断,当距离为零时,小车停止。在标志符识别及配准过程中,采用了统计特征区域黑点数与模板图中的黑点数对比来筛选模板的方法以减少模板匹配的计算量,并利用SSDA算法进行图像配准。结果表明:在标识符形状差别较大、黑点数距离比较远的情况下,点的匹配率达到98%,识别准确率较高。     

基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。     

Generation of triangle mesh surface from the disparity map for telerobotic welding

3D reconstruction of environment and weld workpiece can provide geometrical model for telerobotic welding and improve its intelligence.A novel framework of spacetime stereo is employed to overcome the lack of texture of the weld workpiece and obtain subpixel disparity map of the scene.Anisotropic diffusion is adopted to smooth the original subpixel disparity map in order to reduce the noise while preserving the depth discontinuity.A simple algorithm of generation triangle mesh surface from the disparity map of the spacetime stereo is presented.The experimental results of real weld scenes are shown.     

一种用于焊接工件三维重建的视差图分割算法

在遥控焊接中采用立体视觉传感建立焊接工件的三维模型时,视差图的分割是重要步骤之一.文中对经典USF平面距离图分割算法进行改进,通过增加区域合并步骤,使之能够分割含有圆柱面的立体视差图.区域合并步骤分为边界探测和合并曲面两步.在边界探测步骤记录平面分割所得区域的边界像素;合并曲面步骤通过比较相邻区域的边界像素间的法向量夹角和距离,判断相邻区域是否属于同一曲面,并将属于同一曲面的区域赋予相同的标签.文中给出了马鞍形工件的立体视差图分割结果,证明了算法的可行性.

Abstract：

In remote welding, the segmentation of disparity map is an important step to create 3D model of weld workpiece by stereo vision sensor. In this paper, the USF plane range image segmentation algorithm was introduced into disparity map segmentation, and by a region combination step, the revised algorithm can deal with the disparity map containing cylinder surface. The combination step could be divided into boundary detecting and curve region relabeling. During boundary detection, the pixel at the boundary of the segmented region after plane segmentation was recorded. In curve region relabehng, the adjacent regions in the same curved surface were assigned with the same label by comparing the boundary pixels' normal direction and distance between them. A segmented result of disparity map of saddle workpiece is shown to prove the feasibility of the algorithm.     

线激光--机器视觉测量系统中的多传感器融合技术研究

针对逆向工程中直接从线激光扫描的数据云图中提取物体边界不仅繁琐而且精度也不好保证，为此提出建立线激光—机器视觉测量系统，先利用三日视觉获得物体初始边界，然后利用曲线延拓的方法并考虑影响延拓误差的因素，从而在满足一定精度要求的前提下实现不同传感器信息的融合。     

压路机装焊CAPP系统

介绍了一个针对企业的需要开发的压路机焊接结构件装焊CAPP系统,该系统不仅实现了对已有工艺文档的管理,而且实现了通过用户和系统交互的方式方便地进行工艺卡片的制定,在此基础上,扩展用户/版本管理功能,实现了CAPP系统的网络化,并与CAD系统和MRPII系统进行了集成,实现了CAD/CAPP/MRPⅡ的信息传递。     

激光视觉水下焊缝图像处理与特征提取

自动化、智能化是水下焊接的发展方向,水下焊缝位置的实时传感与检测是其中的关键技术之一,激光视觉传感是一种很有前景的检测方法.阐述了激光视觉水下焊缝图像在不同水质环境下干扰噪声的特点,探讨了V形焊接坡口的水下焊缝图像预处理方法,研究了M ean Sh ift算法在水下焊缝图像分割中的应用,以及直线Hough变换提取水下焊...     

Deformation map for hot working of AA2024 composites reinforced with SiC particle

The dynamic deformation behavior of Al 2024 composites reinforced with 1 and 8 μm SiCp (15 vol.%) has been investigated in the temperature range of 370 to 500°C and strain rate range of 0.1 to 3.0/sec by torsion testing. Processing maps showing the variation of the efficiency of power dissipation expressed by [2m/(m+l)], where m is the strain rate sensitivity, with temperature and strain rate have been described for the composites. Also, the domain of dynamic recrystallization (DRX) and peak efficiency of the composites were analyzed to suggest an optimum hot working condition for DRX. The SiCp/A12024 composite with 8 (μm SiCp showed 40% efficiency at the DRX domain (370~460°C, 0.1~0.5/sec). The optimum temperature and strain rate condition for the DRX of the composites is 430~450°C and 0.5/sec. The characteristics of these results were discussed with the help of microstructural observation during hot deformation. This article based on a presentation made in the symposium “The 1^st Korea—Japan Structural Dynamic Symposium”, held at Sunchon National University, Sunchon, Korea, August 5–8, 1999 under the auspices of The Korean Insitute of Metals and Materials and Research and Development Center for Automobile Parts and Materials.     

The processing of data points basing on design intent in reverse engineering

The purpose of this paper is to describe an approach to process the data points, measured from existing objects, for feature-curve fitting in reverse engineering. In the field of reverse engineering, the major problem is that the original measured points with irregular format, and unequal distribution, and lack of appropriate segmentation are difficult to fit into a curve in CAD systems. Therefore, the technology of restoring and segmenting data points is greatly needed to construct the model of an existing object. The proposed approach has been developed to process the measured points with designer interaction to segment and regenerate the data points with the format, in which the points meet the requirements fitting into a B-spline curve with good shape and high quality. This approach consists of five steps: (1) sampling data points; (2) regressing the sampled points into an explicit non-parametric equation; (3) filtering the unwanted points with pre-determined tolerance; (4) regressing the residual points; and (5) regenerating data points from the second-time regressed equation. The proposed approach has been implemented by using an example for practical application, and the result proves the viability of the proposed approach integrating with the current commercial CAD systems.     

临床试验数据采集与报告文件设计制作的技术规程

临床试验数据采集与报告文件的设计和制作对保证试验数据的质量与完整性至关重要。参照临床试验数据管理规范(GCP) 并结合具体实践经验制订本规程。设计规程包括与方案设计同步、文件格式、问题和提示、冗余数据、数据记录指南、标准化、版本管理与培训;印制规程包括审批、印制说明书以及厂商选择。     

基于神经--模糊推理系统的发动机相关数据处理

提出应用一种神经—模糊推理系统对发动机有关设计计算中的数据进行映射辩识，以提高数据的结构化程度、加快计算速度，以利于编程处理，消除知识的“组合爆炸”现象。建立了一个神经网络系统与之进行应用比较，通过对具体数据的实际操作表明，应用这种方法能够很好地表达原图表数据关系。同时相对于单纯应用人工神经网络方法，它的数据识别精度更高，速度更快，能够满足设计计算要求。     

典型零部件设计的智能导航技术研究与实施

本文介绍了智能导航技术的基本原理 ,并用实例说明了其在系统开发中的具体实现。