鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制

1　系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1　系统示意图2　系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,则电机的动态方程为Raia(t) +Ladiadt(t) +KEω(t) =v(t) ,(1)τ(t) =KTia(t) . (2 )其中Ra(Ω)和La(H)分别为电枢电阻和电枢电感 ,KE(Vs/rad)为反向电势系数 ,KT(Nm/A)为力矩系数 ,一般可取KE =KT.ω(t) (rad/s)表示电机的转子的角速度 ,τ(t) (Nm)为电机…     

双质量弹簧基准问题自抗扰控制研究

本文研究了自抗扰控制(ADRC)方法在双质量弹簧基准问题的应用.传统的自抗扰控制方法倾向于使用高增益控制来抑制扰动和模型不确定性,但是对于双质量弹簧基准问题,高增益在评分中受到较大惩罚,而且对于模型参数变化没有足够的鲁棒性.为解决这一问题,本文对ADRC设计提出了两种改进方案.首先,为了减小控制信号的幅度,将扩张状态观测器(ESO)的一个极点配置在原点.其次,采用阻尼比来调整带宽.结果表明,所提出的ADRC设计可以很好地解决双质量弹簧基准系统的控制问题.     

论图样中标注设计基准的必要性和方法

通过实例分析，首先说明了为保证准确无误地表达设计意图，将体现设计意图和零部件使用功能的关键要素－设计基准，在图样中明确标注聘为的必要性，并结合实践情况，提出了一套既方便，又不便图样复杂化的标注方法，即在设计基准要素上，直接标注设计基准符号的方法，以及在计算机绘图中实现标注的解决方案。由于标注设计基准后，基准位置一目了然，因而从根本上避免了因未标注设计基准所产生的各种问题，如，无法准确表达设计意图、读图困难耗时、易误解等。此外，采用该标注方法在图样中标注设计基准后，还可有效解决诸如多种尺寸公差并存、未注公差与注出公差不统一等诸多问题。     

十字梁实验系统的设计与仿真

应用在工程中的十字梁实验系统是一个高阶非线性系统，它可以作为控制理论研究的一个对象，为控制理论的研究提供一个实验平台。该文建立了十字梁实验系统数学模型，并在此基础上设计了一个自适应变结构控制器，保证了系统的鲁棒性，仿真验证了本方法的有效性。     

倒摆问题的研究及控制器设计

本文建立了单倒摆系统的数学模型，用状态反馈控制配置系统极点，并利用全维状态观测设计控制器，实现状态反馈，仿真结果表明，该方法可使系统稳定工作并具有良好的动态性能。     

信息管理系统中的组合条件查询功能的设计

本文通过作用的实践,阐述了如何在信息管理系统中建立一个强有力的查询方式,即组合条件查询。并阐述了其设计原理及方法。     

混合灵敏度问题的鲁棒H-/LTR设计方法

本文对具有输出乘型不确定性的Ｈ∞混合灵敏度问题进行了研究，提出了一种新的鲁棒Ｈ∞／ＬＴＲ设计方法。这种设计方法由三部分组成：首先针对偶系统设计一个Ｈ∞全状态反馈控制，使得系统满足性能和鲁棒性要求。其次设计一个全状态观测器，使得上述状态反馈的特性得以恢复，最后综合出满足原系统性能和鲁棒性要求的输出反馈动态控制律。     

计算机类综合性与设计性实验的设计与思考

介绍了相关软件专业所开设的综合性设计性实验,并结合一个实例分析如何设计综合性、设计性实验,重点讨论了对如何评价综合性与设计性实验。     

综合性、设计性实验的设计与实践研究

强调了高校本科实验教学开设综合性、设计性实验的意义和迫切性,阐述了综合性、设计性实验的定义,并对综合性、设计性实验项目的设计以及教学过程的要求和方法进行探讨,同时提出了存在的问题及解决方法。     

计算机类综合性与设计性实验的设计与思考

介绍了相关软件专业所开设的综合性设计性实验,并结合一个实例分析如何设计综合性、设计性实验,重点讨论了对如何评价综合性与设计性实验。     

智能查询条件编辑器的设计

在使用Ｄｅｌｐｈｉ４．０开发某管理信息系统的过程中,需要对数据库中的数据进行大量的查询,而且大多的是多查询项的复合查询,往往在程序的设计时无法确定有几个查询项,即查询项可在程序运行过程中自由组合,动态确定。于是,我们设计和开发了一种智能化的查询条件编辑器（如图１所示）,实现复合查询。 设计的思路是这样的,当用户编辑查询条件时,首先在ＲａｄｉＧｒｏｕｐ１中选中查询项,在ＰａｇｅＣｏｎｔｒｏｌｌ中设置它的查询范围,之后点击“（”按钮查询项和查询条件就会出现在ＤＢＧｒｉｄ１中,然后为其选择与或关系,最…     

计算机网络实验平台和实验项目的设计

计算机网络已经成为IT相关专业的重要课程,并逐渐成为非计算机专业热选课程。为了支撑计算机网络课程的教学和相关研究工作,我们建设了现代网络技术研究实验室。本文给出建设该实验室的总体思路和详细方案,包括以网络组建、网络互联、IP地址规划、局域网、路由器交换机为基础的必备网络实验,以及网络存储技术、集合通信(VOIP/多媒体视频)、安全技术、无线技术、智能网管技术等高级实验。文中还给出了该实验室所支持的实验项目。     

ACL实验中需注意的几个问题

介绍了访问控制列表(ACL)的作用及配置的方法,指出了在ACL实验中应注意的问题与ACL的验证方法.     

限制期条件下应急车辆调度问题的模糊优化方法

由于应急调度问题中存在时间紧迫性与应急出救点数目相互矛盾的目标,因此给出一个反映决策者偏好的折衷方案十分必要。从实际应用出发,运用模糊优化方法研究限制期下的多出救点组合模型求解问题。     

基于VB的电子实验系统的设计

以大学计算机基础为例,探讨了基于VB的电子实验系统.该系统运行稳定,数据可靠,其功能及性能达到设计要求,能够满足大学生基本知识和操作能力的训练需要.     

多媒体教学课件制作中虚拟实验的设计

虚拟实验设计是多媒体课件设计的重要内容。本文阐述了虚拟实验的特点和设计原则，通过“电流”、“欧姆定律”虚拟实验设计的实例，探讨了用Authorware设计虚拟实验的方法。     

RR:问题求解的功能化设计方法

RR(Reduction-Reasoning)方法分归约和推理两个层次实现问题求解的功能化设计.作为归约层基本元素,处理元由推理层基本元素构造为功能单元.因处理元的推理控制策略可由基本的控制元素合成,使RR方法能通过综合弱法实现适合于问题特征的求解方法.处理元及其控制槽则作为二级索引来集中知识获取和推理控制的注意力.     

SOPCA 条件接收系统的设计与应用

数字电视条件接收系统是广泛电视信息安全的关键环节，目前国内实用的系统均为国外公司的产品，不利于国家信息安全的管理。在现有DVB（Digital Video Broadcasting)标准的基础上，提出了SOPCA （Software Platform of Connecting Appliance)条件接收系统，实现了节目传输流加扰、节目管理、用户管理、分层加密机制和IC卡控制等关键技术，完成了在自主知识产权的SOPCA嵌入式操作系统和硬件平台上的原型机应用。经过总体结构和具体性能的综合分析比较，在功能上优于其它同类系统，最后对系统功能的进一步完善进行了探讨。     

微机原理综合实验的设计

这是一个以ADC0809为中心器件的微机原理综合实验的设计，以该实验为例，论述了微机原理综合实验的设计，以及其在教学中的作用。     

教学开放实验选课管理系统的设计与实施

化学化工学院承担了全校冶金类、选矿类、材料类、地质类、化学类的化学教学实验,特别是进入全国工科化学建设基地和国家"211"重点建设学科之后,各个化学实验室面向全校学生开放实验,学生自主选择实验项目,因此,必须要有严格、准确、及时的现代化管理手段和严密的管理程序.Intranet是传统校园与Internet相结合的新型校园网络,为了适应新的形势,激发学生学做实验的积极性与主动性,沟通实验信息交流,让管理出效率,开发教学开放实验选课管理系统势在必行,通过实时地、动态地网络信息管理,达到高效、省时、准确、方便、快捷的效果.