汽车底盘系统分层式协调控制

将汽车底盘控制系统分成上层与下层控制部分进行分层式协调控制.下层控制器为悬架、转向和制动系统三个单独的控制器,用以执行各子系统的控制任务,实现各自的性能指标;上层协调器主要接受来自下层控制器的决策信息,对其进行整体协调分析,并及时修改下层控制的决策,从实现整车综合性能最优的目标出发来执行协调优化任务.仿真及试验结果表明,采用分层式协调控制策略对汽车底盘系统进行控制,能够很好地改善整车的平顺性、安全性及操纵稳定性,控制效果要优于采用单独的子控制器的控制效果.     

基于轮胎力的ABS与SAS的集成控制研究

为提高车辆的制动性与平顺性,采用一种基于轮胎力的防抱死制动系统(Antilock Brake System,ABS)与半主动悬架(Semi-Active Suspension,SAS)集成控制,该集成控制包括采用比例-微分-积分(Proportion-Integral-Differential,PID)控制的ABS模块与采用模糊控制的SAS模块,两个模块分别以轮胎的纵向力和垂向力为控制目标,利用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)实现对轮胎力的最优分配。Car Sim软件与Simulink软件的联合仿真结果显示,采用该集成控制方法可以缩短汽车制动距离,并改善车辆的车身加速度和俯仰角等平顺性指标。     

汽车ESP与ASS分层协调控制研究

建立整车8自由度模型和汽车电子稳定控制程序(Electronic stability program,ESP)与主动悬架系统(Active suspension system,ASS)的分层协调控制模型,对ESP应用基于状态观测器的自适应模糊控制,对ASS采用随机线性最优控制,并进行上层控制器的设计,上层控制器通过线性权函数输出下层控制器的加权值,从而实现协调控制的目的。基于Matlab/Simulink软件,在阶跃和双移线两种工况下进行仿真研究。仿真结果证明,所建立的分层协调控制模型与控制策略不仅能明显改善汽车的行驶稳定性和操纵稳定性,同时可提高车辆的乘坐舒适性。在Labview系统中建立上层协调控制器、ESP控制器和车辆模型,自行开发ASS并安装上车,结合ESP的执行机构进行硬件在环仿真。其结果与Matlab仿真结果基本一致。     

基于ARM的ABS车轮加速度测量方法研究

提出了一种基于ARM的防抱死制动系统(ABS)车轮加速度测量方法.在对轮速传感器进行多种工况试验的基础上,设计出轮速信号的处理电路,利用32位高性能ARM单片机LPC2292的捕获通道和匹配通道实现对4路车轮加速度的同时测量,并给出了测量的程序流程.实验结果表明:该测量方法简化了系统,且提高了系统的精度和实时性,满足ABS的控制要求.     

基于分层式协调控制的汽车电动助力转向与防抱制动系统仿真

在对电动助力转向系统和防抱制动系统分别建模的基础上,深入分析两系统在助力转向制动过程中的矛盾性,采用分层协调控制策略,将控制系统分为底层和上层控制部分。底层控制器为转向和制动系统两个单独的控制器,用以执行各子系统的控制任务;上层协调器对其进行整体协调分析,并及时修改底层控制的决策,从实现整车综合性能最优的目标出发来执行协调优化任务。仿真结果表明,提出的协调控制逻辑正确可行,在保证转向轻便性的前提下,提高了系统制动稳定性和行驶安全性。     

基于最小二乘支持向量机的汽车ABS控制研究

为使防抱死制动（ABS）更加智能,提出了一种基于最小二乘支持向量机（LS－SVM）的汽车防抱死制动控制方法。在分析道路试验数据的基础上,提出了以车轮速度峰值连线斜率估计车身速度的方法,进而计算车轮参考滑移率;在分析车辆模型的基础上,设计了基于车身减速度的路面辨识方法,提高了控制方法的适应性;以车轮参考滑移率和角加速度为输入,以控制信号为输出,设计了具有路面辨识能力的LS－SVM ABS控制系统,实现了基于支持向量机的控制。参照国家标准,在不同条件下进行道路试验,试验结果表明,该控制方法具有良好的制动效果和自适应性。     

ARM对车辆半主动悬架的控制研究

对车辆底盘系统的半主动悬架进行了简单高效的AMESim建模,基于嵌入式控制器ARM研制了半主动悬架控制器并进行了台架试验.结果表明所建的模型正确,ARM控制器有效实现了对半主动悬架的控制.     

基于ADAMS和Simlink的车辆转弯制动ABS联合仿真

车辆转弯制动是一种常见的危险工况。首先基于ADAMS建立了整车动力学模型,并在不施加任何控制时针对转弯制动工况进行仿真分析,结果出现侧滑、甩尾现象,车辆极不稳定。因此在MATLAB/Simlink中设计了基于滑移率的ABS模糊控制系统,结合ADAMS中的整车动力学模型,建立了ADAMS和MATLAB/Simlink联合仿真模型,并进行了转弯制动工况下的仿真。结果表明,ABS控制能极大地改善车辆在转弯制动下的稳定性。     

基于车载导航的半主动悬架路况协调控制

难以获得路况信息是影响半主动悬架控制性能的重要因素。进行了依据车载导航系统探测和记忆路况信息,半主动悬架据此信息提前切换到相应控制策略或阻尼的初步研究。设计了半车天棚控制器,在随机路面采用天棚控制,当导航仪探测到前方障碍时,则提前通知悬架控制器切换到小阻尼状态,从而降低振动的峰值,提高行驶的平顺性。仿真计算证明了这种思路的有效性。研制了车载导航系统并设计了路况等级探测和记忆查找的策略,实车试验取得了和仿真相近的效果。     

汽车ABS防抱死制动系统试验台的设计

针对目前防抱死制动系统（ABS）产品试验过程中存在的问题,对汽车ABS性能试验台作了深入研究。为了给汽车ABS提供一种在实验室环境下经济高效合理的测试手段,设计出一种能够较为准确地模拟汽车实际工作情况的ABS制动试验台。介绍了该试验台的结构特点、设计原理及关健技术,为汽SABS的试验和教学提供了新的解决方法。     

汽车防抱死系统与主动悬架联合控制研究

提出了一种汽车防抱死系统与主动悬架联合控制策略。将采用光滑滑模控制的防抱死系统同采用反向递推控制的主动悬架相结合,在车辆制动时,主动悬架调节作用在车轮上的垂直载荷,使车轮的垂直载荷在车轮滑移率达到最优时也相应增加,从而获得最大的制动力。在MATLAB/Simulink仿真环境下,建立了仿真模型并进行了车辆制动模拟试验。试验结果表明,采用联合控制的车辆,在保证车辆制动稳定性的同时能够获得最大的地面制动力,从而显著提高了车辆的制动效能。     

汽车ABS混合仿真试验台的开发与研究

对汽车防抱制动系统（ABS）混合仿真试验台进行了系统分析,建立了用于硬件在环仿真的车辆模型、轮胎模型、路面模型以及ABS液压系统模型,并进行了硬件在环的仿真试验。把ABS实际部件嵌入到软件环境中进行混合仿真极大地扩展了软件仿真的功能,为ABS产品开发提供了开发工具和试验平台。     

基于轮速和压力控制状态信息的ABS参考车速算法研究及其试验验证

在现有ABS参考车速算法基础上,研究了一种实用的自适应算法。该算法基于轮速和压力控制状态信息,准确区分了每个控制循环,在每一控制循环结束时重新估算车身减速度,并据此估算下一控制循环的参考车速。编写了该参考车速自适应算法的程序,并用自行开发的ABS控制软件进行了实车道路试验。试验结果验证了参考车速算法的有效性,表明该算法满足ABS控制的要求。     

基于模糊控制的电动汽车低速再生ABS研究

为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的电路稳态条件,利用模糊控制理论设计了基于滑移率控制模式的再生ABS控制系统。仿真结果表明:系统不但鲁棒性强,而且反应迅速,控制精度高;制动过程由占主体的再生制动和制动末期出现的反接制动组成;在电机峰值工作能力内,随地面附着性能的提高,再生ABS回收的制动能也随之增加。     

ABS技术在摩托车上的实现

在简单介绍ABS技术的基础上，主要从摩托车ABS的加装及其软硬件设计等方面阐述了ABS技术在摩托车上的实现。试验结果表明，所开发的ABS在摩托车制动时具有良好的防抱死效果。     

气压ABS关键技术研究与试验

为改善基于门限逻辑算法的制动防抱系统控制性能,提出了一种工程实用的参考车速自适应算法,利用每个控制循环轮速恢复的峰值修正车身参考减速度。设计了基于门限逻辑的ABS控制算法和控制器。在xPC Target的硬件在环系统中进行了仿真试验,并进行了实车试验和参数整定。试验结果表明,提出的参考车速算法在各种典型工况下适应性好,能准确、快速识别车身减速度,结合门限逻辑控制算法,可将车轮滑移率限制在合理范围内。     

ABS的模糊滑模变结构控制方法及仿真研究

分析了车辆防抱死制动系统的滑模变结构控制，提出了防抱死制动系统的模糊滑模变结构控制方法，根据滑模切换函数及其导数对滑模控制量进行模糊划分，形成二维模糊控制规则表。对切换函数及其导数采用动态模糊划分，以提高系统控制的敏感度。对单轮系统车辆的仿真表明，模糊滑模变结构控制方法既能缩短响应时间，也能抑制系统颤振。     

汽车防抱死制动系统液压控制单元的建模与仿真

为改善汽车防抱死制动系统（ABS）整体性能,从ABS液压控制单元（HCU）的主缸、轮缸、增压阀、减压阀、蓄能器、电机以及回油泵等元件的工作原理及结构出发,建立了各元件的数学模型;基于MATLAB/Simulink仿真软件,结合电磁场分析、流场分析和实验辨识多种手段,得到模型中的未知参量,建立了各元件准确的仿真模型,进而构建HCU参数化仿真模型。通过对试验和HCU系统仿真结果进行对比,验证了所搭建的HCU系统仿真模型的准确性,为进一步建立ABS虚拟样机奠定了基础。     

基于ARM的光谱检测系统的设计

设计了一种便携式的光谱检测系统.该系统采用线阵CCD作为光电转换器件.它以基于ARM架构的5X2410为核心,在其上移植了嵌入式Linux操作系统,开发了Linux下A/D 转换驱动程序,并利用Qt/Embedded开发了人机界面.实际应用表明:该系统能够实现光信号的采集处理以及光语图的绘制.人机界面友好、操作简单、功...