基于四轮转向的自动垂直泊车转向控制器

通过分析四轮转向汽车在低速倒车过程中的运动学特性,运用几何算法估算该汽车垂直泊车的车位尺寸;在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型并模拟自动垂直泊车的倒车环境模型;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计了自动垂直泊车转向控制器,并将转向控制器引入SIMULINK建立的系统中模拟垂直泊车过程;最后仿真验证了该垂直泊车策略的可行性。     

基于路径规划的自动平行泊车转向控制器

分析了汽车低速倒车过程中的运动学特性,以及汽车在倒车过程中车身与停车位以及障碍物之间可能发生的碰撞,同时根据汽车与车位之间的几何约束规划倒车路径,确定平行泊车的预备倒车区域,实现平行泊车的转向策略,以便追踪规划的路径,避免发生碰撞.在SlMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境.将转向控制策略引入...     

基于路径规划的泊车预备倒车区域研究

为解决驾驶员泊车问题,根据汽车在低速倒车过程的运动学特征,分析了汽车在一般平行泊车环境下碰撞障碍物的可能性,确定了泊车的约束边界.利用国内某款A0级轿车的基本尺寸作为计算依据,设计出两段圆弧的泊车路径,并且找出了行走路线对应的预备倒车区域.在该区域中的每一点汽车都有一段方向盘转角范围,驾驶员可以很容易试探到这个范围,并按照提供的路径作为参考进行倒车.通过汽车的实际操作验证了实现平行泊车的可行性.     

微小初始角度的多段式泊车路径规划

针对在实际泊车过程中,车辆初始停车状态总会与停车位有一个较小偏角的问题,提出了一种多段式平行车位泊车路径规划方法.该算法可以在实际泊车过程中存在较小初始泊车角度时进行平行泊车,并确保无碰撞且泊车入位.首先,依据阿克曼转向原理,建立了车辆的运动学模型;其次,分析了自动泊车过程中大概率会发生的碰撞问题,确定了最小安全车位大...     

基于模糊控制理论的平行泊车系统研究

主要对运动学模型和实际平行泊车过程做出分析后,研究平行泊车的几何路径规划方法,然后结合实际,改进所提出的几何路径,从而设计出一种适应性较强的泊车几何路径．然后讨论模糊控制在自动平行泊车中的应用,分析自动泊车中的模糊控制需求,分析每个步骤的输入量和输出量,以及其模糊控制器的设计,为平行自动泊车系统画出工作流程图．     

基于MATLAB的模糊控制汽车倒车仿真系统

用MATLAB的Fuzzy工具箱设计了汽车倒车的模糊控制器.通过仿真实验发现,用模糊控制方法控制汽车倒车,汽车运动轨迹圆滑,倒车准确,具有很好的鲁棒性,具有实际应用价值.     

发酵罐温度的模糊预测控制方法

白酒发酵过程具有非线性、滞后等特性,而常规PID控制和模糊控制属于事后控制,难以实现精准控制,该模糊预测控制方法将模糊和预测控制策略的优势集中起来,设计出满足需求的模糊预测控制器,并运用到实际生产中。使用MATLAB的SIMULINK模块进行比较性模拟仿真。仿真结果表明,该设计方法可以较好地适应发酵过程的复杂环境,具有提高控制精度和响应时间的效果,在发酵过程控制中具有实用价值。     

自适应模糊PID控制器的设计及基于MATLAB的计算机仿真

将模糊控制器和PID控制器结合在一起,利用模糊逻辑控制实现了PID控制器参数在线自调速,进一步完善了PID控制器的性能,提高了系统的控制精度,并把MATLAB中的Fuzzy Toolbox和SIMULINK有机结合起来,方便的实现了该自适应模糊PID控制系统的计算机仿真,拓宽了Fuzzy Toolbox和SIMULINK的应用范围。     

基于Matlab的参数模糊自整定PID控制器的设计与仿真

将PID控制与模糊控制融为一体,构造了一个参数自整定模糊PID控制器,通过模糊控制规则在线调整PID控制器的参数.用MATALB/SIMULINK工具箱设计了仿真模型, 结合具体实例实现了该控制器的计算机仿真,仿真结果表明:该控制方法提高了控制系统的动、静态特性.     

无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制

针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:...     

三串联路口信号灯智能控制与计算机仿真

分析了城市交通系统的特点 ,把模糊控制运用到交通信号灯的实时控制中。在现有的城市交通现状下 ,选择了较有代表性的交通路口 ,在实地进行了数据的采集 ,对数据进行了筛选和分析后 ,建立了理想化的三串联十字路口的城市交通系统模型。在路口处设置车辆检测器 ,使交通系统能随时掌握到达的车辆数。为了减少路口车辆的等待时间 ,提高交通信号灯的控制效能 ,对交通系统模型运用模糊控制的方法 ,建立了模糊控制规则 ,设计了模糊控制器 ,通过对信号灯延长的控制进行优化。通过仿真程序进行系统仿真 ,仿真结果表明优化后的车辆等待时间优于没有优化的交通情况     

Path tracking for vehicle parallel parking based on ADRC controller

A novel path tracking controller for parallel parking based on active disturbance rejection control (ADRC) was presented in this paper. A second order ADRC controller was used to solve the path tracking robustness, which can estimate and compensate model uncertainty caused by steering kinematics and disturbances caused by parking speed and steering system delay. Collision-free path planning technology was adopted to generate the reference path. The simulation results validate that the performance of the proposed path tracking controller is better than the conventional PID controller. The actual vehicle tests show that the proposed path tracking controller is effective and robust to model uncertainty and disturbances.     

基于MATLAB的模糊逻辑控制系统的设计与仿真

介绍了MATLAB的仿真工具箱和模糊逻辑工具箱的基本功能、建模方法.详细阐述了模糊逻辑控制系统的3个重要组成部分:隶属度函数、逻辑运算和模糊规则的基本理论和方法,利用模糊逻辑工具箱提供的模糊推理系统GUI工具实现了模糊控制系统的设计.基于水流运行规律大滞后、非线性的特点,将模糊控制系统应用于渠道运行系统的控制.利用SIMULINK建立了渠道运行的模糊控制仿真模型,并实现了对系统的仿真.结果表明,与传统的P+PR控制相比,模糊控制使系统获得了更好的动态性能.     

自调整模糊控制在二次调节系统中应用的仿真

阐述了二次调节节能系统的特点,分析了传统的PID控制器和常规的模糊控制器的不足.针对二次调节节能系统的特点笔者采用了自调整模糊控制器,并分析了自调整模糊控制器中自调整因子的确定规则.利用MATLAB的模糊逻辑工具箱设计了模糊控制器,为了缩短仿真与实际的差距,笔者利用SIMULINK环境给出了混合(连续 离散)系统的仿真模型以接近实际计算机控制.从系统输出的仿真曲线出发,对此进行了对比分析.     

汽车稳定性控制系统硬件在环仿真

首先建立了八自由度的汽车动力学模型,设计了模糊PI控制器和汽车稳定性控制策略。建立了基于Matlab/Simulink平台下的硬件在环试验平台,针对转向制动和双移线转向行驶两种工况进行了硬件在环仿真试验。结果表明:所设计的模糊PI控制器及控制策略可以通过制动力控制有效地抑制汽车的过多转向或不足转向趋势,提高汽车的操纵稳定性。     

燃料电池电动车整车控制器研究

介绍了燃料电池电动车整车控制系统的组成，分析了整车控制器的作用，详细讨论了踏板及档位处理方法。提出了基于模糊逻辑控制理论的驾驶控制策略和能量流管理策略，并设计了一个基于DSP的带光纤接口的整车控制器硬件系统。装车试验表明控制器软硬件设计合理，取得了满意的控制效果。     

基于模糊PID线控转向系统前轮转角控制

转向系统是乘用车的重要性能指标之一,它关系到整车的操纵稳定性以及舒适性.通过对乘用车线控转向系统结构、原理进行分析,建立了基于Simulink与CarSim的汽车线控转向系统联合仿真模型,将模糊理论应用到前轮转角控制策略中,并在整车动力学模型的基础上,设计模糊PID控制器,用于前轮转角控制.仿真结果表明:汽车低速行驶时,较小方向盘转角能实现较大的前轮转角变化,其传动比较小,驾驶员转向轻便;而高速行驶时,需要较大的方向盘转角实现前轮转角变化,传动比较大,可有效防止汽车高速抖动,提高汽车操纵的稳定性.