基于SCARA机器人的包装工作站仿真设计

针对某食品工厂月饼包装生产线需要大量人力且工作效率较低问题,构建了基于SCARA机器人的自动化包装工作站,依据包装流程进行离线编程,仿真分析了机器人工作站工作节拍、工作空间和轨迹规划。利用SolidWorks和RobotStudio搭建了工作站模型,结合实际场景进行规划布局,对机器人吸盘、传送带和包装盒进行了动态Smart组件设计,完成I/O信号的创建及连接,进行了编程和仿真分析。仿真结果表明,机器人运动轨迹平滑,速度和加速度连续,SCARA机器人在食品包装生产线的应用后,提高了产线效率,降低了体力劳动强度,为自动化产线的智能升级、改造提供了借鉴。     

工业机器人开放式控制系统研究综述

控制系统作为工业机器人的重要组成部分在一定程度上制约着机器人技术的发展。首先对开放式机器人控制系统的研究进行概括与总结,重点对工业机器人控制系统的结构特点、系统开放性的软硬件实现方法进行阐述,接着总结开放式控制系统在多机器人协同控制应用现状,并且对控制系统未来的发展方向进行了展望。     

基于RBF网络的SCARA机器人的运动学逆解

针对机器人逆运动学问题,在径向基函数神经网络也称RBF(Radial Basis Function)神经网络的基础上,提出了利用科利达公司提供的SCARA机器人的正解结果作为训练样本,通过逐次训练得到机器人从工作空间到关节空间的映射,从而实现运动学逆解计算的方法.此方法避免了公式推倒和编程计算的复杂过程,求解简单,实时性强.     

台达发布SCARA工业机器人 迈入智能自动化新里程

<正>积极布局能源管理领域的台达于台达桃园研发中心发布自有品牌SCARA工业机器人,开启智能自动化新局。首度在台湾发布的台达SCARA工业机器人DRS40L系列已成功导入台达吴江与桃园生产基地多条产线的制程应用,根据厂区的数据统计,台达SCARA工业机器人导入马达转子产线制程,整体生产周期缩短,每日产能最高可提升近3倍,大幅降低人力需求。     

台达发表SCARA工业机器人 迈入智能自动化新里程

多元方案成功导入自有产线每日产能最高可提升近3倍、大幅降低人力需求2015年1月22日,积极布局能源管理领域的台达于台达桃园研发中心发表自有品牌SCARA工业机器人,开启智能自动化新局。首度在台湾发表的台达SCARA工业机器人DRS40L系列已成功导入台达吴江与桃园生产基地多条产线的制程应用,根据厂区的数据统计,台达SCARA工业机器人导入马达转子产线制程,整体生产周期缩短,每日产能最高可提升近3倍,大幅降低人力需求。例如,应用SCARA在     

基于AVR的比赛机器人控制系统研究

提出了一种基于AVR单片机Atmega8为核心控制器的比赛机器人控制系统,通过比赛机器人的特征分析,阐述了构成控制系统所需的主控单元、电机驱动单元、传感检测单元及LCD显示单元,其中详细分析了以MCBL3006S为核心的伺服电机驱动单元,以及关系比赛机器人基本功能实现的循线传感系统及避障传感系统,并给出部分程序.最后通过实践表明,该控制系统开放性好、结构简单、编程容易、智能并高效.     

竞赛机器人控制系统的设计研究

阐述了竞赛机器人控制系统设计的思路和方法，重点分析了电机驱动方案和传感器的选用。定型后的实验调试结果证明：该设计方案满足预定目标且稳定可靠。     

连续型结肠镜机器人多电机控制系统设计

连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现.在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,其上层结构为PC机,采用由VC ++6.0与OPGL联合开发的基于Windows平台的软件系统;下层结构由基于DSP芯片的电机运动控制器和以LMD 18200为核心的电机驱动器组成;上、下层结构之间通过CAN总线进行通讯.最后进行了原理样机弯曲实验,以验证了控制系统的可行性.     

一种机器人轨迹规划的优化算法

为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优,以SCARA机器人为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,对机器人在关节空间中进行轨迹规划.采用遗传算法对关节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划.利用ADAMS/View搭建的机器人仿真模型,以遗传算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据,在ADAMS中进行机器人运动学仿真.仿真结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优,又可使机器人的轨迹平滑.     

基于SERCOS总线的机器人分布式控制系统

基于SERCOS总线的开放式数控系统是当今世界研究的热点之一。由于SERCOS总线具有标准性,开放性、兼容性、实时性等优点,将其应用于机器人控制领域可以克服机器人传统体系结构的许多缺陷。本文介绍了SERCOS总线的拓扑结构、通信方式以及国内外在机器人领域的应用情况。     

基于宏微操作技术的装配机器人及其控制系统

对装配机器人力控制系统进行了动力学分析,并论述了针对任意凸形销孔零件所开发的机器人装配宏微操作系统、装配机器人力传感器数据采集处理系统、微操作器驱动控制系统地对该装配系统所开发的控制系统,该系统已成功地应用于任意凸形销孔零件的装配作业中。     

一种四轴舵机控制系统关键技术研究

在分析舵机控制基本原理的基础上,确定了舵机控制策略。针对超小型全数字四轴舵机控制系统中的关键技术进行了研究,提出了一种以单片FPGA为控制核心、以SA305为功率驱动元件的硬件实现方案,给出系统的总体架构框图。重点阐述了基于FPGA的PI调节器实现方法、基于FPGA的多路串行AD转换器读写控制、E2PROM的接口控制实现方案和电流截止保护的实现方法等关键技术。试验表明,该舵机控制系统具有良好的控制性能。     

仿人面部表情机器人连续表情运动控制系统设计

为使仿人面部表情机器人SHFR -1实现连续的表情动作,该文设计了一个由主控计算机和驱动控制单元两部分组成连续表情运动控制系统,主控计算机与驱动控制单元之间通过RS232串口进行数据通信.研究了一种基于表情运动脚本的机器人连续面部表情实现方法,通过对面部表情运动进行运动分析,将其分解为多个典型面部表情动作单元,然后对所要实现的一段连续表情进行运动规划,生成表情运动脚本指令,机器人根据脚本指令应用运动缝合技术生成连续的面部表情动作.最后在仿人面部表情机器人SHFR -1上进行了实验验证,试验结果表明,机器人实现了较为流畅的连续表情动作,为今后进一步研究人与机器人进行动态情感交互提供了研究平台.     

基于运动控制卡的爬壁机器人集成控制研究

为了全面提升爬壁机器人系统的集成化程度和自动化程度,提出了一种机电系统控制集成方法:采用基于运动控制卡的上下两层分布式控制结构,合理配置和有效利用运动控制卡的硬件资源,借助于运动控制卡随卡软件的控件编程功能,开发出集成化的用户图形操作界面,将系统的各项控制任务有机地整合为一体.该方法完全可以实现爬壁机器人系统软硬件控制集成.控制集成可靠有效,明显提高了系统的自动化程度.还对一台直流电机控制集成的实施做了详细介绍.     

基于CAN总线的轮腿式机器人的分布式控制系统设计

在轮腿式机器人系统平台基础上,设计了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统。文章详细介绍了主控制器和伺服从控制器的软硬件设计,并对试验样机进行了测试。试验表明,控制器具有较高伺服性能,系统实时性较强,能达到机器人的动作要求。     

非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究

在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上,专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明,该系统具有较强的适应能力,工作稳定可靠。     

壁面清洗机器人行走系统的驱动控制

壁面清洗机器人的行走系统是由双轮移动机构及其人控制系统构成。本文介绍了一种利用单片ＰＷＭ集成控制器ＵＣ３６３７构成的ＰＷＭ直流伺服驱动系统,并详细介绍了ＵＣ３６３７及高性能ＭＯＳＦＥＴ驱动集成电路ＩＲ２１１０。     

多相电机控制驱动技术研究综述

由于能够实现低压大功率、高可靠性、高控制灵活度等优点,多相电机在交流传动领域得到了越来越多的应用。本文概述多相电机及其控制驱动技术的国内外发展历史,介绍矢量控制、直接转矩控制、模型预测控制三种典型的多相电机控制方法,对比解耦控制和最优电流控制两种容错控制策略,并归纳目前出现的多相逆变器的各种拓扑结构及其特点,进而对两种PWM调制策略的研究现状进行讨论,最后对当前的多相电机控制驱动技术进行了简要总结和展望。     

基于多DSP的轮腿式机器人控制系统设计

介绍了一种新型轮腿式机器人的控制系统。通过对轮腿机器人机械结构的分析,设计了一种基于多个DSP的可靠、实时性高的控制系统并进行了相关试验。试验结果表明,多DSP控制系统设计合理、性能优良,算法适用、可靠,能使机器人稳定可靠地转向避障和跨越台阶和斜坡等典型障碍物。