基于特征点匹配的三维点云配准算法

三维点云配准在逆向工程、机器人导航、物体形状检测和三维重建等领域有着十分广泛的应用.针对预先没有任何信息的三维点云数据配准问题,提出了一种基于特征点匹配的三维点云配准算法,根据点云区域法向量的分布特征提取特征点集,接着对特征点集采用快速点特征直方图(FPFH)进行描述,然后对FPFH特征使用双向最近邻距离比匹配方法实现...     

基于点云数据的变电站三维仿真模型的实现及展望

使用GPS、Street View全景相机、室内三维移动扫描仪IMS3D、DPI-8手持式三维激光扫描仪的作业方法,获取变电站室内室外设备、场景等的多角度实景照、片点云数据,进而对获取的数据进行分析处理。然后使用Autodesk 3d Max工具,对三维场景中的变电站设备、建筑及周边地形环境等按照给定的建模标准进行高精细建模。首先建立设备模型库;再结合真实地形绘制整个变电站三维模型;最后获得与现场一致的三维模型。     

基于模型参考自适应的单神经元PID控制器设计

将神经网络和模型参考自适应控制系统相结合,研究基于模型参考自适应理论永磁同步电动机(PMSM)BP神经网络速度辨识的单神经元比例积分微分(PID)速度控制器。该系统基于模型参考自适应理论利用BP神经网络辨识器得到的参数信息,使用单神经元PID控制器取代传统PID控制在线调整权值。根据李亚谱诺夫稳定性理论验证了该控制器的稳定性,仿真与实验研究证明该方法改善了PMSM速度控制系统的动态响应与自适应控制能力。     

三相SVPWM整流器在风能最大功率点追踪中应用

变速风力发电机高效利用风能所需的风能最大功率点追踪(MPPT)算法的关键在于能否根据风速变化快速调节风轮转速,使其迅速达到相应的最佳转速。采用直接转矩控制思想以达到此目标,首先介绍了风力发电机空气动力学特性及永磁同步电机直接转矩控制原理,然后通过空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)直接电流控制的整流器实时控制其输出电流跟踪指令电流的方法实现变速风力发电机中的MPPT控制。仿真研究证明该方法具有控制简单、跟踪响应快的特点,能够达到风能的MPPT算法要求。     

光伏系统最大功率点追踪的一种改进方法

介绍了一种光伏电池的实用仿真模型,分析了最大功率点追踪算法的优缺点,在原有的干扰观测法基础上,提出了一种改进的变步长的算法,既能满足追踪速度的要求,又能满足精度的要求,并且通过仿真模型验证了该算法的有效性。     

基于角点检测的图像快速配准改进算法

图像配准是计算机视觉检测的关键步骤之一。提出了一种基于边缘特征的角点检测算法,该方法计算简单、速度快,便于硬件实现及实时处理,同时也提高了传统该类算法的可靠性,实验结果表明,该算法有较大的实用性。     

转子时间常数在线校正的感应电机转速观测

基于磁链的模型参考自适应算法中,转子时间常数失准会影响电流模型精度。建立了消除耦合关系的可同时辨识转速和转子时间常数的模型。针对纯积分环节造成的电压模型磁链失准问题,采用了包含两个神经元自适应滤波器的积分器代替传统积分器,消除了直流漂移和积分初始条件的影响。仿真结果表明:设计的模型参考自适应转速观测系统不受转子时间常数变化和直流漂移的影响,系统动态性能良好。最后在DSP电机控制试验平台上进行试验,验证了该方法的有效性和高性能。     

基于点云与图像融合的BGA锡球检测方法研究

为实现球栅阵列封装芯片视觉检测中焊球质量和共面度在线检测,提出一种点云与图像数据相结合的检测方法。首先对彩色相机进行标定,再分别获取芯片彩色图像和点云数据,利用随机采样一致性算法获取点云主平面法向量,根据法向量提供的倾角信息,进行倾斜度校正。然后,将倾斜度校正后的点云利用彩色相机内外参数投影成像得到点云灰度图,将其与彩色图像进行点模式匹配,获取点云数据与彩色图像间的平移量和偏转角,完成点云数据与图像数据配准。从配准后的数据提取焊球进行焊球大小、破损、变形、桥连等缺陷检测和高度测量,完成焊球共面度测量。该方法与迭代最近点法进行了对比实验。二者测量结果总体一致,但本文方法在耗时上减少了62.8%。该方法在先进制造业中具有广阔的应用前景。     

5kW光伏最大功率点跟踪电路的设计

采用TMS320F28035 DSP控制系统实现最大功率点追踪,对最大功率追踪控制中DC-DC转换电路的控制方法和原理进行了分析。采用升压式DC-DC转换电路来实现最大功率点,该方法电路简单,控制方法灵活。     

基于模糊控制的开关磁阻风力发电系统最大功率点跟踪控制

研究了基于风速跟踪的开关磁阻风力发电系统最大功率点跟踪二维模糊控制算法,确定了模糊变量的隶属度分布和相应的模糊控制规则,采用MATLAB/Simulink中的PowerSystems建立了开关磁阻风力发电系统最大功率点跟踪模糊控制系统的仿真模型,对风速阶跃变化、负载变化等工况下的开关磁阻风力机组运行情况进行了仿真.仿真结果表明所设计的开关磁阻风力发电机模糊控制器具有良好的鲁棒性,能使开关磁阻风力发电系统以优良的动静态性能实现最大功率点跟踪.     

基于单神经元自适应PI的PWM整流器控制

根据三相电压型PWM整流器的基本结构及数学模型,推出以电网电压定向的矢量控制方法,在Matlab环境下搭建了三相PWM整流器控制系统仿真模型。将单神经元自适应PI控制引入到系统中,用S函数实现了单神经元自适应PI控制算法,对基于单神经元自适应PI控制算法与基于普通PI控制算法的三相PWM整流器系统分别进行了特性仿真,结...     

变电站远程控制终端装置(RTU)的数据采样方式与算法

变电站中被监测的信号大多为高电压的强电信号,不能直接被监控设备直接接收,因此必须进行信息转换.电力系统的远动装置通过TV和TA的转换将强电信号转换为额定值为100V和5A的交流信号,供系统仪表、保护和测量使用.本文介绍了远动装置数据交流采样的原理及数学模型.     

线路纵差保护同步采样基准端的自动确定方法

首先介绍了目前确定采样基准端的两种方法:人工设定和自动确定,然后提出了一种完全基于数据通道的采样基准端的自动确定方法,并详细介绍了该方法的具体实现。该方法物理意义明确,具有实现简单、可靠实用的特点,已经过保护装置的实际验证。     

基于整周期自适应采样的树形配电线接地故障诊断

基于整周期自适应采样算法实现离线故障诊断信号倍频采样,并给出了在树形分支配电线路单相接地故障诊断中的具体应用。本分析法具有硬件电路简单,倍频采样精度高,运算速度快等优点。实验表明,本方法可从复杂噪声中提取诊断信号,实现故障分支识别和接地点测距。     

基于Lonworks技术的变电站远动终端的设计

本文介绍了一种基于Lonworks技术的变电站变电站远动终端装置的设计,重点讨论了Lonworks技术在装置中的应用,并提出了主要软件和硬件的设计方案。Lonworks技术体现在装置的Lonworks接口模块中,其核心器件是神经元芯片CY7C53120E2和32位单片机MC68332,神经元芯片具备通信与控制功能,并且固化了7层通信协议,NeuronC语言使得程序编写简单。神经元芯片实现单片机与Lonworks节点的通讯,单片机通过与神经元芯片并行口交换令牌将Lonworks总线上各节点传来的数据转换,再经过以太网控制器送入以太网中。     

神经元控制器在数字调速系统中的实现和应用

神经网络具有自学习、自适应能力,用于控制时可不依赖控制对象的数学模型.感应电动机矢量控制技术是通过坐标变换,实现对定子电流的励磁分量与转矩分量的解耦控制.为实现对交流电机快速和精确控制,本文基于单神经元设计出用于感应电动机矢量控制的自适应磁链和转速控制器,利用神经元的自学习功能在线调节连接权重,实现自适应控制.并将此设计应用于由数字信号处理器(DSP)实现的交流电机矢量控制系统中,实验表明此方法设计的控制器结构简单,易于数字化实现,控制系统动态性能良好.     

单神经元自适应控制传动系统的稳定性分析

文章从非线性控制器的角度,在对单神经元自适应控制器的I／O特性进行分析的同时,运用控制理论中的有关分析工具,深入研究了单神经元自适应控制传动系统的稳定性(或控制策略的收敛性)。实验结果表明,单神经元自适应控制器具有较强的鲁棒性与自适应性。     

基于MRAS的异步电机无速度传感器应用研究

针对异步电机基于转子磁链模型参考自适应(MRAS)速度观测器中的积分直流偏置和PI自适应率参数不能在线修正的问题,将转子磁链的电压模型进行改进,并提出一种自适应线性神经元(ADALINE)速度观测器.通过一阶惯性环节代替了电压模型中的纯积分环节,消除了积分直流偏置和误差积累,利用ADALINE算法对MRAS观测器中的自...