共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
2.
3.
4.
5.
6.
全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。 相似文献
7.
8.
针对基于视觉临场感机器人遥操作全景环境构建过程中存在的问题,分析比较了目前全景环境构建方法存在的不足,并提出了基于图像灰度特征矢量和最大匹配度的全景图像拼接方法.实验表明该方法能够很好地满足机器人遥操作过程中虚拟环境构建的要求,并具有很好的鲁棒性. 相似文献
9.
基于舵机云台的人型机器人单目视觉测距 总被引:1,自引:0,他引:1
P&T舵机视觉云台是摄像头可水平和垂直转动的视觉系统,视觉的可旋转性增大了可视范围;通过单目视觉三维重建原理与视觉转动角度的结合,可计算出不同转动角下目标物与机器人的距离;实验设计圆形区域,对不同转角下采集的图像进行分析,利用像平面到距离的转化,重绘了圆形区域边界,证明通过该算法机器人能获得全景视角;该算法在机器人比赛环境中,可以实现目标位置和本体位置的判断。 相似文献
10.
11.
12.
13.
针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。 相似文献
14.
基于图象分割的机器人视觉系统的设计与实现 总被引:3,自引:0,他引:3
机器人视觉系统是自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题.本文介绍了一个包括离线颜色分析器和实时视觉信息处理器两大部分的机器人视觉系统。离线颜色分析器用于提取各种颜色的阈值,实时视觉信息处理器则利用阈值进行图象分割,从而使机器人准确认知当前环境。 相似文献
15.
16.
微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展. 相似文献
17.
针对单景视觉会因目标颜色与背景颜色相同、或者遮挡物等干扰因素影响,容易导致跟踪目标丢失等,提出智能全景视觉传感网络目标跟踪方法,利用抛物面的发射镜与CCD的摄像机组合成折反射全景成像系统,通过两个成像系统拍摄的全景图像相应匹配点和已知的全景成像镜面参数,计算获得两幅图像彼此间的对极几何关系.再利用滤波清除光流噪声、通过二值化分割目标,获得待跟踪目标,接着在某一帧目标周围查询下一帧位置,敏锐感知目标较倾向起始位置周围的较小移动,同时尺度变化则需要令边界框尽可能保持起始位置的附近,完成目标精准跟踪.实验证明,所提方法不会因为外界干扰和背景颜色相同情况导致无法跟踪目标,且网络目标跟踪效率较高. 相似文献
18.
在未知环境下,机器人很难快速获取周边环境信息并建立实时环境地图,实现自主运行.为此提出基于视觉导航的方法,利用全景摄像机作为机器人的视觉传感器系统采集环境信息,将彩色地图进行HSI空间下模糊聚类图像分割,得到环境二值图像;将图像进行栅格化处理来构建环境地图,运用8方向连接的Dijkstra进行全局路径规划,计算出最优路径,从而实现移动机器人的快速、自主运动.经过仿真实验证明,该方法有效且可行. 相似文献
19.
20.
传统的全向视觉系统标定方法假设研究对象满足单视点成像模型且全向反射镜面各向同性,而在实际应用中上述假设往往并不成立,这会对标定精度带来很大的影响。针对全向视觉系统成像特点设计了一种新的与模型无关的标定方法,不需要研究对象满足上述约束,适用于对各种折反射式全向视觉系统的标定,具有较高的精度。将其应用于NuBot足球机器人全向视觉系统的标定后,较大地提高了机器人基于全向视觉的自定位精度,验证了标定方法的有效性和实用性。 相似文献