载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模

在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。     

求一类稀疏对称矩阵的特征根

用降价方法求出一类稀疏对称矩阵的特征根及特征向量,与ＱＲ方法,直接使用Ｊａｃｏｂｉ方法相比较节省了相当大的计算量。     

模型对比法及其在电阻率测深解释中的应用

模型对比迭代反演方法是利用近似反演公式从避开常规线性反演中的Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵计算和线性方程组求解的一种简便快捷的反演方法，通过线性化，导出了在最小二乘意义下一种新的模型对比公式，并用文献（３）中的反演公式作为近似反演，进行了许多电阻率测深曲线的解释。     

大射电望远镜精调稳定平台机械结构设计及准动力分析

设计了一种大型Ｓｔｅｗａｒｔ型平台用于大射电望远镜轨迹二极精调控制,通过坐标变换,推导出其运动控制的数学模型,并利用Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵,进行了动力学分析,给出了其运动精度分析结果,证明其应用到大射电望远镜工程中是切实可行的,足以保证轨迹跟踪精度的要求。     

空间可展开桁架结构展开过程分析的理论与方法

以理想桁架节点笛卡尔坐标为未知量,全面建立了复杂桁架结构的几何约束方程,并推导出相应的几何约束Ｊａｃｏｂｉ矩阵,建立了空间展开桁架结构展开过程分析的理论与方法,系统地分析了机构特性,阐明了展开过程的力学本质特点,明确提出展开目标函数的概念。     

PITCH－YAW－ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ—ＹＡＷ—ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转轴线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题，得到了运动学正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。     

PITCH—YAW—ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ－ＹＡＷ－ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转贺线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节的特点运用矢量分析方法解决限该机构的运动学问题，得到了运动正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构     

再论Vacco模型与Chetaev模型之间的关系

借鉴国内外多位知名学者对线性微分约束可积性条件的论证,论证了非线性微分约束的可积性条件,按照Ｖａｃｃｏ模型的方法来处理问题,应用氏乘子法,将非线性非完整约束方程纳入Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理的泛函中,经变分运算,并统一泛函变分式中的含义,导出Ｃｈｅｔａｅｖ模型的结果,从而实现了Ｖａｃｃｏ模型向Ｃｈｅｔａｅｖ模型的过渡,并将这一结果退化到线性非完整系统。文章还论证了,正像线性系统是非线性系统的特例一样,完整系统也是非完整系统的一个特例。通过对非完整约束方程的变分式应用可积性条件,推导出Ｃｈｅｔａｅｖ条件;并且指出,如此应用可积条件,不会使非完整系统变为完整系统。     

周期Jacobi矩阵的特征反问题

提出了如下特征反问题：由矩阵的各阶顺序主子阵的至多两个特征值来构造周期Ｊａｃｏｂｉ矩阵，讨论了解存在和唯一的充分必要条件，给出了数值算法和例子。     

热处理对YBa_2Cu_3O_（7－x）的J_c影响

论述了热处理温度、时间、气氛对ＹＢａ＿２Ｃｕ＿３Ｏ＿（７－ｘ）的组织和Ｊ＿ｃ的影响，在氧气氛下热处理ＹＢａ＿２Ｃｕ＿３Ｏ＿（７－ｘ）的效果比在空气下效果好．最佳热处理条件为：８７０℃，３小时，２个大气压纯氧条件下，Ｊ＿ｃ值可达１１４０Ａ／ｃｍ￣２。     

跨音速欧拉方程的隐式时间推进法

本文提出了求解跨音速欧拉方程的一种隐式时间推进法。由于是在计算平面上用逆变速度分量为未知变量的欧拉方程作为控制方程进行求解,从而简化了固壁边界的处理。作为数值算例,文中对伴有激波的收放喷管跨音速流动进行了计算。     

基于欧拉方程的一种机翼气动弹性计算方法

利用一种双时间方法求解三维非定常欧拉方程，采用无限插值理论生成O－H型代数网格，考虑了机翼变形时的网格生成问题，通过与气动力方程的联立求解，在时间域内用二阶龙－库塔方法求解机翼弹性运动方程。计算结果表明，本计算方法具有较高的计算效率，所计算的颤振临界速度与风洞实验一致。     

一种采用TVD格式求解EuleF方程的数值方法

本文采用有限体积法、基于近似Riemann解的TVD格式求解非定常一维、二维Euler方程。在计算中,分别采用了显式格式和隐式格式。对于二维隐式TVD格式,采用近似因式分解方法,得到了两组三对角块矩阵方程组。在求解该方程组时,采用矩阵对角化思想将原三对角块矩阵方程组转化为分离的代数方程组,大大节省了求解方程组所需的CPU时间。几个典型算例的结果表明,所采用的计算方法具有很好的捕捉激波能力。     

对流-扩散型浅水方程组的数值计算方法

介绍了欧拉预估-校正法结合有限分析法（n蝴）应用于对流-扩散型浅水方程组的数值计算方法。该方法采用了单一的计算网格系统,动量方程的离散采用了有限分析法,连续方程的离散计算采用了欧拉预估一校正法。数值模拟表明该方法计算过程简便,具有较好的收敛性,计算结果能较好地反映河道流动的特点。     

小噪声随机延迟微分方程欧拉方法的收敛性

随机延迟微分方程数值方法中欧拉方法是唯一较为成熟、有效的方法,但欧拉方法的收敛性差,其收敛阶仅为1/2.针对一类特殊的方程即小噪声随机延迟微分方程,给出其欧拉方法更精确的收敛阶,表明欧拉方法是近似1阶收敛的.此外还通过数值实验验证所得结论.     

一种新的单根垂直接地极冲击特性计算方法

基于电磁场积分方程和插值方法,建立反映接地极上固定节点传导电流变化的状态方程组,用欧拉方法得出状态方程的数值解,进而计算冲击阻抗变化曲线和地面电位的分布情况,提出分析单根垂直接地极冲击特性的新方法。     

求解欧拉方程的预处理隐式无网格算法

发展出一种用于求解欧拉方程的预处理隐式无网格算法. 该算法对守恒型欧拉方程进行Weiss-Smith型矩阵预处理,并在无网格点云上离散求解. 求解大体是基于传统无网格算法展开的,为此,先对矩阵谱半径、人工耗散项、远场边界条件等受预处理影响的部分进行了具体的讨论. 接着,结合LU-SGS算法,通过点云重排与分割,给出了预处理隐式无网格算法的具体实施过程. 典型翼型和机翼算例与文献或实验结果进行了验证比较,表明所发展的隐式算法比相应显式算法收敛更快,已从单纯模拟可压缩流动拓展到模拟几乎不可压的低马赫数流. 最后,给出了翼身组合体的低马赫数绕流算例,进一步展示出算法处理实用三维气动外形的潜力. Symbol`@@     

Application of AUSMPW scheme based on adaptive algorithm of multiwavelets in two dimensional flow field

In this paper,the AUSMPW scheme based on adaptive algorithm of multi-wavelets is presented to solve two dimensional Euler equations.This scheme based on the original AUSMPW scheme uses the multiwavelets for multi-level decomposition of the function and uses the method of the valve’s value to construct adaptive grid to improve AUSMPW scheme.The obtained press and density have beed compared with those of results calculated by original AUSMPW scheme and WENO scheme.The numerical results demonstrate that this method has higher resolution.     

以滞量为参数的广义Lienard方程的数值逼近

利用欧拉方法研究了对以滞量为参数的具有Hopf分支的广义Lienard方程的数值逼近问题。首先,利用欧拉方法将得到的时滞差分方程表示为映射,然后以时滞r为分支参数,利用离散动力系统的分支理论,在广义Lienard方程具有Hopf分支的条件下,给出了差分方程Hopf分支存在的条件,及连续系统与其数值逼近间的关系,证明了当该系统在r=r0产生Hopf分支时,其数值逼近也在相应的参数rh处具有Hopf分支,并且rh=r0+o(h),最后给出了一个数值仿真的例子,仿真结果表明Euler离散后的系统依旧保持了原系统的动力学性质,从而验证了理论结果的正确性.     

具时滞物价瑞利方程的Neimark-Sacker分支

研究了以滞量为参数的具时滞物价瑞利方程的数值Hopf分支问题。首先利用欧拉方法将得到的时滞差分方程表示为映射,然后利用离散动力系统的分支理论,在瑞利方程具有Hopf分支的条件下,讨论了差分方程Hopf分支存在的条件及连续系统与其数值逼近间的关系,最后证明了当连续系统产生Hopf分支时,其Euler离散将产生Neimark-Sacker分支,进而得到结论：Euler离散使得方程的Hopf分支性质得以保持。