平面零自由度运动链的分类及应用

本文论述了平面零自由度运动链的研究工作的实用意义和理论价值。首先根据平面零自由度运动链的结构特点对其进行了系统的分类，然后介绍了基本刚性链的重要性质及其在机构综合中的应用，最后还给出了一种利用基本刚性链来表示阿苏尔杆组图谱的简明而有效的方法。     

基于缩杆邻接矩阵的平面运动链同构识别

在研究了平面机构运动链结构不变量的基础上,基于缩杆邻接矩阵提出了3个新的运动链结构恒量序列,这些恒量序列将杆的级别、运动副数目以及各杆的连接关系考虑在内。并进一步提出了以它们对运动链进行同构识别的缩杆邻接矩阵法,该方法具有操作简单、可靠性好、识别效率高等特点。     

平面运动链类型综合的基杆构形树法

在对平面机构闭式运动链结构组成进行研究后,提出运动链类型综合的基杆构形树法。首先,针对给定的构件数与自由度,基于缩杆邻接矩阵综合出运动链连杆序列、缩杆序列、构件度序列以及基杆联结度序列等恒量序列。然后,归纳出基于缩杆邻接矩阵对运动链进行类型综合的方法与步骤,定义了基杆构形树,并用基杆构形树综合出运动链的基杆构形矩阵,进一步研究了综合运动链联结矩阵的缩杆匹配方法。由于基杆构形树法在综合过程中按杆的级别、运动副数目以及联结关系等结构不变量将运动链进行了分类细化,因此综合规律性强、效率高,有利于减少后续刚性子链消除与运动链同构识别的计算量,尤其适合于多杆多自由度平面机构闭式运动链的计算机自动综合,并在12杆以下平面机构闭式运动链的类型综合中得到成功的应用。同时,以10杆单自由度机构运动链的类型综合为例进行了实例分析。     

平面变自由度机构运动顺序的研究

变自由度机构各构件之间运动关系的分析和研究,对机械系统顺利完成其预定工艺要求和在特定情况下实现机构的特殊输出等都有极其重要的意义.通过对平面多自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的运动顺序进行分析,为理解机构运动时其内部机理以及机构安全保护等方面的研究提供了理论依据.     

基于Kane方法的平面五杆二自由度机构动力特性分析

比较了机构动力学分析的各种方法，简单地介绍了Ｋａｎｅ方法，并利用Ｋａｎｅ方法作对平面五杆二自由度机构的动力分析     

平面机构运动链的组成及其构造分析

对平面机构运动链的结构进行了分析,研究了闭式运动链的构件数、运动副数及闭链数三者的关系,同时研究了运动链结构的变化规律,提出了自由度K的闭式运动链的基本链型和两杆三副构件的两种不同结构,并指出在基本链型的基础上,运用两种不同结构的两杆三副构件,可以构造出复杂结构的闭式运动链.     

用计算机几何技术求解多自由度平面机构的运动

综合采用计算机辅助几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术，构造一些典型的多自由度平面连杆模拟机构。给定每个输入件的驱动尺寸，确定输出件被驱动尺寸，求解输出运动杆件位姿。利用CAD软件的记录功能，得到机构输出杆件位姿数据。用Excel软件拟合位姿数据，得到每个输入件驱动尺寸与输出件被驱动尺寸位姿拟合曲线和拟合方程。求解了机构输出件的速度和加速度方程。计算机模拟结果表明，该方法简捷直观、求解精度高、重复性好，而且可以完成复杂机构和多自由度机构的运动分析，为机器人和复合运动机构的运动分析提供更有效的工具。     

平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的８次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出一个数字实例来说明这种方法。     

平面运动链同构识别的标号法

平面机构运动链的同构识别是运动链再生创新设计的重要组成.文中基于平面机构运动链的结构特征,提出了解决此问题的新方法一标号法.首先对运动链各构件按一定的规则进行标号,进行规范化处理,然后用规范化缩杆邻接矩阵表示该运动链图的连接关系,根据两运动链的缩杆邻接矩阵是否相同来识别两构件是否相似.     

含有Ⅳ级杆组铰链平面连杆机构的运动分析方法

利用矢量三角形法对Ⅳ级杆组铰链平面连杆机构进行运动分析,用该方法解决了运动分析中遇到的非线性方程组位置求解问题。     

在MATLAB环境下开发平面四杆机构的运动分析系统

介绍一种在MATLAB环境下开发平面四杆机构运动分析系统的方法，该系统具有操作方便，计算和绘图速度快等特点，可大大提高设计效率。     

基于改进的杆组邻接矩阵的平面运动链类型自动综合

为了利于计算机自动综合,提出了改进的Assur杆组邻接矩阵的平面运动链类型自动综合。首先针对构件数主动件数和选定的杆组,根据杆组组成理论求出对角线元素以及它们的不同组合,然后归纳了综合方法和步骤,定义了选定杆组邻接矩阵。因为综合法在综合构件的过程中根据杆件数、主动件数及杆组类型这些因素分类细化了运动链,并同时判断同构构型,所以综合过程具有很强的规律性,效率也很高,可以减少后面运动链同构识别与刚性子链识别的计算量,特别是对于计算机自动综合多杆多主动件的平面机构运动链,并成功应用在综合12杆以下的平面机构运动链类型。并且以6构件单主动件机构运动链为例进行了类型综合。     

尺寸误差对平面四杆机构运动精度的影响

根据机构运动学理论,主要分析尺寸误差对平面四杆机构运动性能的影响,并对机构运动误差进行了分析和估算。     

基于运动精度可靠性的平面四杆机构优化设计

以具有杆长尺寸和铰链间隙误差的平面四杆机构为对象 ,运用微小位移线性迭加原理 ,对机构的输出运动误差进行了可靠性分析 ;建立了以杆长误差和铰链间隙的均方差为设计变量 ,满足运动精度可靠度和设计变量上下限要求为约束条件 ,使机构制造加工费用极小化为目标函数的优化设计数学模型 ;利用外点法和 Powell方向加速法求解 ,获得了令人满意的设计结果     

计算机辅助几何法分析平面五杆机构运动的研究

提出了用计算机辅助几何法分析平面五杆机构的运动,运用该方法进行了运动分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造五杆机构的模拟机构;再用两个相同且彼此靠近的模拟机构,构造速度模拟机构,求解机构上确定点的速度和角速度;最后用两个相同且彼此靠近的速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为平面连杆机构运动分析提供了更有效的工具。     

双滑块驱动2自由度五杆机构的运动特性分析

工业操作常常需要作各种平面曲线运动,不仅对轨迹形状有要求,而且对其运动特性(速度、加速度)也有要求.文中研究一种简易实用的两驱动滑块在同一导轨上运动的2自由度平面五杆机构,推导了该机构运动学正反解计算公式,基于其运动学反解仿真分析了该机构末端操作点行走轨迹满足各类直线、圆轨迹及封闭组合曲线时,两滑块驱动运动规律及特性,为这种简易2自由度操作手的实时控制及工业应用奠定了基础.     

含间隙平面连杆机构运动分析的杆组法：——（Ⅱ）应用杆组？…

采用连续接触模型,编制了求解含间隙杆组的通用子程序和辅助了程序,结合应用无间隙机构和含间隙机构的杆组法,提出了考虑运动副间隙影响的平面连杆机构运动误差分析的基本方法和步骤。     

含复铰平面闭式运动链的谱分类方法

根据含复铰平面闭式运动链的基本参数，定义了度谱，构件谱和复铰谱，同时考虑运动链中多副杆的连接关系，提出了一种新的运动链拓扑不变量－多副杆连接谱，在此基础上提出了含复铰平面运动链的谱分类方法，并给出了相应的算法，研究表明，这种分类方法具有计算简单，直观，便于计算机处理等特点，将这种分类方法应用在型综合中，可以有效地减少同构判断的计算工作量。