七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计

介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。     

基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用

讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器.与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法.试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计.     

一种基于DSP的伺服控制器的设计与应用

介绍了一种由专用电机控制芯片DSP MotionChip作为核心的伺服控制器，该伺服控制器可以方便的用于各种运动控制系统中。文章详细地介绍了该伺服控制器的硬件组成原理、软件结构方案，以及由多个这种伺服控制器组成的多轴运动控制的方法。     

基于CAN总线的多轴同步运动控制系统

针对工业上现代机电设备广泛采用的主从式同步运动控制器不能解决任意轴负载变化对同步性能的干扰等问题。在CAN总线基础上,采用虚轴法的同步控制策略,设计了一个网络化、开放式的多轴同步运动控制系统。使用专用运动控制芯片LM628作为电机的运动控制器,简化了系统的软硬件设计。实验结果证明该方法可解决多电机在运动中出现负载扰动时如何保持同步的问题。     

双主轴柔性组合机床结构与控制

提出了双主轴柔性组合机床的设计方案，该方案应用直线电机，电主轴技术设计，使主轴箱的结构简化并提高了主轴的性能，由于运动轴，联动轴多，采用以多轴控制器为核心，工控机为系统支撑单元的双CPU数控系统作为该机的控制系统。     

双焊枪自动焊接机控制系统设计

针对散热器T型多立管相贯线壁障连续焊接难题,设计了基于工控机(IPC)和多轴运动控制器(6K4)的双焊枪自动焊接机控制系统.该系统采用VB编程控制各个子功能模块,并利用6000运动语言开发底层伺服驱动程序,上位机(IPC)直接通过以太网接口调用.整机控制系统能够完成各轴状态实时显示、电机伺服驱动、焊接路径规划、焊接参数自动调节等任务.实际焊接实验表明,该系统满足散热器焊接精度要求,能很好地完成T型管散热器相贯线处的焊接,提高了生产效率和焊接质量.     

基于SimaticT-CPU的三轴运动控制系统开发

研究基于Simatic T-CPU 315T-2DP作为三轴运动的运动控制器的数控运动,IM174作为通信模块来连接步进电机驱动器控制3台步进电机完成线性运动,或者通过3台步进电机组成的电机组配合完成复杂运动。实践检验这种方案简单易行,可以作为一般运动控制伺服系统设计的模板。     

多臂多自由度动物离心机控制系统设计

针对多臂多自由度载物台的动物离心机主轴转速调节和多自由度载物台组合运动的问题,详细介绍了控制系统的硬件配置和总体设计方案.采用主从站控制架构,通过伺服控制器和多轴运动控制器实现对动物离心机的整体控制,以获得X、Y、Z三轴复合加速度.实验结果表明,多轴运动控制器控制的载物台可实现不同形式的运动组合,同时能够实现动物离心机...     

六自由度机械臂系统的设计与实现

研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。     

基于PMAC的精密定位控制系统的分析

主要介绍一种基于开放式多轴运动控制器(PMAC)和安川伺服电动机的一维精密定位控制系统,以PMAC运动控制器为控制系统核心,以安川全数字交流伺服系统为驱动。首先介绍∑-Π系列交流伺服电动机驱动器原理和PMAC控制器原理及其算法,并分别建立了伺服电动机和控制系统的数学模型,最后详细介绍本控制系统的软、硬件设计。     

基于ARM的CAN总线智能节点的设计

CAN总线是一种应用广泛的实时性现场总线。本文提出了基于具有ARM7TDMI内核的32位微控制器的CAN总线智能节点设计方案。详细介绍了ARM控制器（LPC2294）和CAN接收器（TJA1050）特点、智能节点的硬件设计以及基于uClinux操作系统的软件设计。     

嵌入式ARM在基于以太网的AUV控制系统中的应用

提出了一种基于星型以太网拓扑的水下自主航行器（AUV）分布式控制系统体系结构,并开发了以嵌入式ARM处理器为核心的运动控制单元。首先介绍了系统总体结构及各节点单元的功能,然后介绍了以ARM7处理器LPC2292为核心的运动控制单元硬件设计。选用以太网控制器CS8900A作为该单元网络通讯硬件,设计了其与ARM的接口电路。编写了硬件驱动以及网络通讯相关软件。实验证明在该处理器平台上成功实现了网络通讯及嵌入式WEB服务器的构建,因其良好的交互性,方便了前期的调试和日后的维护。     

ARM的电力计量箱防窃电控制器

介绍一种防窃电控制器,它采用ARM7内核的工业级微控制器LPC2214和IC卡的分级管理功能,以实现对电力计量箱的防窃电控制。此控制器具有一定的推广价值。     

基于ARM和CPLD可编程工业控制器的设计

采用基于ARM和CPLD结合的方式,设计一款可编程工业控制器,既能满足实验室教学要求,又能直接应用现场工业控制.文中阐述了控制器的几大基本模块,以ARM为主处理器,用CPLD作为扩展接口的桥接器,扩展出ISA总线接口,用来连接各种数据采集和控制模块.实验表明,该设计具有很大的应用前景.     

基于1-wire总线的多主从嵌入处理器通信

介绍了ARM9 S3C2440处理器作为主控制器,通过1-wire总线和多个从处理器MSP430单片机通信的设计方案,DS2408用于主从控制器之间寻址与通信的接口器件。该系统用于北方地区暖气分户热计量改造项目,ARM9 S3C2440处理器用于每栋民用楼房的集中式热分配表的控制器,MSP430单片机用于每家户内室温控制器的微处理器。     

基于ARM7的磁悬浮轴承数字控制系统设计

以ARM7TDMI-S CPU为内核的LPC2131微处理器为核心,设计了同极型四自由度径向主动磁悬浮轴承控制器硬件电路及控制软件,采用变速积分-抗积分饱和增量式数字PID实现了对系统转轴位置及线圈电流的双闭环控制。试验结果表明:磁悬浮轴承具有良好的控制精度及静态刚度,满足了磁悬浮轴承控制性能的初步要求。     

基于ARM与FPGA的试验机控制器的设计

本文介绍了基于ARM与FPGA的试验机专用控制器的设计,其中ARM芯片采用PHILIPS公司的LPC2214,FPGA采用Altera公司Cyclone系列的EP1C12,着重介绍了试验机控制器的硬件结构设计、ARM与FPGA总线的设计和FPGA模块的设计。     

基于嵌入式以太网的异步电机矢量控制系统

为了实现异步电机现场控制与上层管理的无缝集成,提出在通用变频器—异步电动机调速系统的基础上,采用基于ARM 7TDM I核的微控制器和以太网控制芯片,实现异步电机的网络化控制。详细介绍了该系统的体系结构设计方案。