机器人光学阵列触觉系统

本文介绍一种基于全内反射原理设计而成的光学阵列机器人触觉。实验表明，利用该传感器可以得到硬币、零件等清晰的图像，并可进行规则物体的识别和分类，在国际上处于领先水平。     

集成触觉传感器阵列

触觉传感器可以探测到被接触物体的状态、图象、硬度等信息,是机器人操作和控制的基础。本文介绍了触觉传感器的信息构成、集成触觉传感器的阵列结构及信号处理系统,指出了在集成触觉传感器研究中亟待解决的问题。     

光学PT系统的传感器阵列结构设计分析

从光学PT系统的基本理论出发，结合计算机仿真和实验研究，重点分析了光学传感器阵列的几何结构设计及其测量灵敏度分布计算等问题，从而为进一步实现光学PT系统传感器结构的优化设计与分析创造了条件。     

一种新型智能机器人敏感皮肤的触觉传感器阵列

本文提出了一种眼精密，高位置分辩率，快速响应的，可任意分布的，便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的的阵列触觉传感器，介绍了石英晶振精密分布测量压力，形变，温度，生物量和化学量的原理。该系统传感及信号传输方法独特，精度，分辩率和响应速度等指标优于其他机器人敏感皮肤系统。     

机器人指尖上的超声测距传感器阵列

一种安装在机器人手指上的多元超声测距阵列已研制成功。这个测距系统由凹面的压电聚合物超声传感器构成,按三维“凹形”分布排列。这样分布减少了传感器的辐射,增加了从手指底部到尖部的工作频率。每一个起伏的单元都与计算控制的扫描和放大单元相连,起着发射器相接收器的作用。文中讨论了超声传感器阵列的一般特性,还提到了利用三角测量法探测和确定任意放置的物体表面的方位,以及利用超声传感探测三维物体的存在和确定它们形状的有关问题。     

压阻阵列触滑觉复合传感器

本文介绍了一种压阻式16×16点阵,间距为1mm的触觉传感器的结构、设计及制作方法, 对传感器采样电路的工作原理也作出了较详细的阐述．文中还简单介绍了阵列触觉图像处理 的方法和如何通过触觉图像的动态变化得到滑动信息,最后给出了传感器的实验结果和结论 ．     

基于新型多模态触觉传感器的机器人交互物体分类

多模态传感融合对于机器人探索外界环境十分重要,而现有的触觉传感器只能收集一种触觉模态信息,其收集到的多模态信息存在弱配对问题,为了解决此问题,研究了一种基于触觉和视觉融合的多模态触觉传感器。该传感器可以利用一个感知层同时收集2种异构触觉模态信息,弥补了传统触觉传感器的缺陷,同时可以利用收集到的多模态信息对不同物体的几何形状进行分类,在研究过程中,通过按压实验收集了圆形、正方形、长方形和三角形4种形状物体的触觉信息,再利用K最近邻(KNN)算法进行几何形状分类,实验结果证明了该传感器在区分不同物体的形状上具有良好的效果。     

基于光学运动传感器的履带相手机器人牵引控制系统研究

本文介绍一种用于估计相扑机器人摔跤比赛场地表面摩擦极限的技术,并基于此开发了该移动式相扑机器人的牵引控制系统。该测量估计基于机器人的激光光学传感器。在比赛开始之前,机器人需要完成一系列半自动的测试,以确定在不同情形下用最大的牵引力加速,从而达到以最高的动量撞击对手的目的。     

光纤阵列式触觉传感器模型的研制

本文提出了用于机器人物体分类系统的光纤阵列式触觉传感器的设想.按优化设计理论为探头设计了实现阵列扫描的八路转换开关.最终制造了2×4光纤阵列触觉传感器的模型,用多帧图形拼接法得一长方形的二元图象.     

新型大动态范围CMOS 图像传感器双采样像素阵列设计

提出了一种新型双采样结构大动态范围CMOS图像传感器的像素阵列结构。该结构在传统的光电二极管型三管有源像素的基础上，加入了第二列信号处理电路，两列信号处理电路分别处理两次采样。双采样像素结构大幅提高了图像传感器动态范围，同时第二列信号处理电路又保证了高速度。     

应用神经网络改善足球机器人传感系统

为了解决足球机器人单一传感器所提供的定位数据的精度及稳定性不足以满足控制系统要求的问题,本文利用BP神经网络算法的学习功能,将目标足球及机器人自身状态信息作为标定数据,将视觉、加速度计、电子罗盘等多个传感器信息作为网络输入,以神经网络输出辅助足球机器人对目标足球的捕捉.实验仿真结果表明,神经网络算法提高了对目标足球的定位以及机器人自定位的精度,起到了预期的效果.滤波平均相对误差优于传统的卡尔曼滤波.     

用厚膜电路实现阵列触觉信号的采样

阵列触觉的外接引线问题对传感器的制作工艺、信噪比和实际应用都有重要影响.本文介绍了一种用本地厚膜电路实现阵列触觉传感及其采样信号输出的方法,使压阻式点阵、间距为1 mm的触觉传感器仅需6根外接引线.在给出传感器结构制作方法的基础上,对信号采样电路作了详细的阐述,并将各功能电路以厚膜电路的形式集成于传感器上,整个传感器完全实现小型化和外接引线最少化,能方便地应用在多种场合.最后,对传感器的多种性能指标进行了检测和评估.     

传感器技术在机器人上的应用研究

作为现代信息产业三大支柱之一的传感器技术,在机器人上的应用是核心技术之一。传感器是能够感受规定的被测量并按照一定规律变换成可用输出信号的器件或装置,传感器是机器人获取信息的主要部分,类似于人的“五官”,基于仿生学的：视觉、嗅觉、听觉、触觉、味觉对传感器技术在机器人上的应用状况进行阐述。     

基于传感器阵列与神经网络的气体检测系统

在分析研究电子鼻理论和系统组成的基础上,设计构建了一套传感器阵列与人工神经网络相结合的混合气体检测系统.并采用该系统对三种气体传感器(一氧化碳CO、二氧化硫SO2和二氧化氮NO2)进行了实验,对实验数据用神经网络(BP和 RBF)进行了分析、识别和气体体积分数的计算.结果显示该检测系统识别准确,不仅能够解决气体传感器交叉敏感问题,提高器件的选择性,而且具有智能化和多功能化等优点.     

一种阵列式小尺寸温度传感装置

为获得一定空间内的温度分布信息,本文研制一种阵列式小尺寸温度传感装置,采用阵列式微小热敏电阻进行温度传感,为尽量减少阵列中相邻传感器的相互耦合和干扰提出了一种反馈隔离驱动测量方法进行阵列电阻检测,并进行了接触温度传感试验.测试实验结果表明,所研制的阵列式小尺寸温度传感装置能较好地识别具有温度差异物体的外形,具有较好的空...     

基于测距红外传感器的轮式迷宫机器人设计

本设计基于轮式迷宫机器人红外检测系统多采用5组或6组一体式红外接收传感器,无法进行测距,设计者使用了4组测距式红外传感器的轮式迷宫机器人。给出了电路设计、传感器布局、直行姿态调整以及快速过弯的方案。实验结果表明,该设计方案可行,轮式迷宫机器人工作稳定可靠,速度较快。     

机器人压力传感器设计及其信息处理

针对传统压力传感器存在的种种不足,探讨了一种基于聚合体薄膜力敏电阻材料的机器人压力传感器的工作机理和研发技术;主要研究了该传感器的压电转换电路、信息采集模块与传输电路的硬件设计和基于小波变换的传感器信号的数字化滤波方法;研制了压力传感器的原理样机,并进行了性能测试实验,实验结果表明,所设计的机器人压力传感器的分辨率可达0.5%,响应时间为6ms,且具有线性关系好、抗干扰能力强的特点。     

Sensor Selection by GMB-REM in Real Robot Position Estimation

Modelling and reducing uncertainty are two essential problems with mobile robot localisation. Previously we developed a robot localisation system, namely, the Gaussian Mixture of Bayes with Regularised Expectation Maximisation (GMB-REM), using a single sensor. GMB-REM allows a robot"s position to be modelled as a probability distribution, and uses Bayes" theorem to reduce the uncertainty of its location. In this paper, a new system for performing sensor selection is introduced, namely an enhanced form of GMB-REM. Empirical results show the new system outperforms GMB-REM using sonar alone. More specifically, it is able to select between multiple sensors at each robot"s position, and further minimises the average robot localisation error.