基于CAN总线的分布式搬运机器人控制系统研制

本文通过深入研究现场总线和计算机控制技术,提出了一种基于现场总线的分布式机计算机控制技术．并将这种技术应用到搬运机器人实验平台的控制中,为高校开展现场总线技术、计算机控制和机器人技术的教学研究与应用提供了实验平台。     

三自由度苹果采摘机器人本体设计

目前绝大部分应用在水果采摘上的关节型机器人控制复杂,成本高,而且采摘效率低,设计结构简单的采摘机器人是研究的重点。针对苹果种植的园艺特点和关节型采摘机械臂的不足,设计了一套基于圆柱坐标的三自由度苹果采摘机器人本体结构。控制系统采用基于PC&MP2100的分布式控制方案,阐明了机器人作业流程,编写了采摘控制程序,控制中引入模糊PID和偏差耦合同步控制方法,并基于C#,开发了人机交互界面。在实验室对机械臂进行了单轴调试、多轴同步调试、运动耗时和定位精度试验,结果表明采摘机械臂单次运动时间平均为6.619 s,平均运动误差值只有4.929 mm,相比关节型机械臂减少了耗时,降低了成本并且提高了定位精度和采摘效率。     

基于CAN总线的分布式搬运机器人控制系统研制

本文通过深入研究现场总线和计算机控制技术,提出了一种基于现场总线的分布式机计算机控制技术,并将这种技术应用到搬运机器人实验平台的控制中,为高校开展现场总线技术、计算机控制和机器人技术的教学研究与应用提供了实验平台。     

仿人机器人分布式控制系统研究及实现

采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度.基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机作为动力装置.引入反馈控制,提高了关节控制器控制精度,以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制,改善数据传输方式.     

机器人分布式计算机控制系统结构的性能分析

本文从多处理机系统组织结构入手，根据多关节机器人控制特点，提出了组成机器人分布式计算机控制系统的三种结构。依据分布式系统理论，应用马尔可夫过程，对此三种体系结构的工作效率，建立了数学模型，给出了效率曲线，并从不同角度对三种结构的处理能力进行了分析。为设计机器人分布式计算机控制系统提供了理论依据。     

基于RS-485网络的分布式水下机器人控制系统

1 概述 以往的水下机器人控制系统,特别是自治水下机器人控制系统,多采用集中式控制方式来实现机器人的控制,即由主控计算机实现对所有传感器和设备的数据采集及控制,因而主控计算机的任务繁重,效率也低.一旦主控计算机出现故障,整个控制系统将会瘫痪,系统的可靠性低;由于主控计算机的数据采集通道以及水密电缆的芯数是有限的,很难随意的增加设备或传感器,因此系统的可扩展性差.随着电子技术、传感器技术、通讯技术的发展,水下机器人能搭载的传感器越来越多,完成的使命也日趋复杂,传统的集中式控制方法无法满足水下机器人控制系统发展的需求.     

HS2000分布式控制系统

国产分布式控制系统ＨＳ２０００的技术特点，系统的功能和性能，以及系统推出后的实际应用情况。     

遥控水下机器人（ROV）分布式控制系统

本文阐述了我国自行研制的６００ｍ水深作业型缆控水下机器人（ＲＯＶ）Ｂｉｔｂｕｓ（位总线）分布式控制系统的硬件结构和软件体系。     

基于现场总线的温室分布式控制系统

讨论了在温室自动控制系统中如何引入现场总线技术构成全分布式控制系统，并阐述了分布式系统结构的特点和其智能模块的系统结构。     

基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究

语音处理、图像处理和定位导航是智能机器人研究的核心内容。介绍了分布式控制系统和CAN总线的概念和特性,提出了一种用于智能机器人的分布式控制系统结构,对基于该控制系统的智能机器人的体系结构、导航与控制、环境感知进行了研究,着重阐述了语音识别和图像识别功能的实现方案。     

仿人机器人分布式控制系统设计与实现

针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。     

基于Profibus现场总线的水泥厂集散控制系统

在介绍现场总线的定义以及Profibus现场总线特点的基础上,分析了现场总线控制系统与集散控制系统的联系与区别,并结合水泥生产的工艺流程和特点以及对水泥厂计算机监控系统结构的分析,给出广州某大型水泥厂基于Profibus-DP现场总线的DCS集散控制系统的设计和实现方法,对实际应用中大型水泥厂DCS集散控制系统的设计和实现具有一定的借鉴意义。实际运行效果表明,该系统工况平稳,网络通信稳定,显著提高了水泥生产质量,为企业带来了巨大的经济效益。     

工业机器人控制系统的开放体系结构

本文分析研究了开放式机器人体系结构的研究进展，探讨了利用PC技术、现场总线（CAN）技术以及 多传感技术，研究开发开放的工业机器人控制系统的问题.最后介绍了我们具有自主版权的开放式AIASUN-06B工业机器人控制系统.􀁱     

开放式分布控制系统的研究

开放式控制系统已经发展了将近十年，但目前学术界和工业界对“开放”的争论还很多。无论从控制器的产品开发和政府机构支持的平台研究，概念和体系结构都不太相同。本文从网络技术、现场总线技术、开放性技术、监控技术、软PLC技术和OPC技术等几个方面对开放式控制系统作了简要的论述。     

煤矿探测与救援机器人分布式控制系统设计

由北京理工大学研制的煤矿探测与救援机器人采用多台可编程控制器(PLC)的分布式控制系统的形式,对该控制系统的硬件实现和软件控制流程进行了介绍,并重点介绍了控制系统的数据交换和共享,并最后实现了机器人的两种工作模式:人工遥控模式和自主运动控制模式。经实践证明,此控制系统设计是合理、可靠和实用的。     

开放式控制系统中SERCOS总线的接口设计与实现

目前,市场对适合中小批量加工、具有良好柔性和多功能性的制造系统的需求已逐步超过对大型单一功能的制造系统的需求;这一趋势促成了模块化、可重构、可扩充的开放式控制系统的产生;为了推动国内数控系统的开放性进程,对一种开放式运动控制总线一SERCOS总线进行了研究,并通过设计出嵌入到伺服驱动器中的SERCOS接口卡,实现了完整的主从环形通讯;该接口卡软、硬件的成功设计证明了国内有能力研发出具有SERCOS接口的数控产品,将有利于开放式控制系统在中国的发展。     

空间机器人分布式控制系统

针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响,提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块问的通信总线,各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能,解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题,并进行了系统集成和性能、功能的测试,验证了该设计方案的可行性。     

基于CAN总线的分布式计算机控制系统的设计与实现

CAN总线是现场总线领域很有发展前途的一种通信技术。文章以第一台大断面喷浆机器人为例 ,阐述了CAN总线在分布式计算机控制系统中的应用。     

基于开源倍福控制系统的机器人控制系统设计

为了给机器人控制系统构建高精度超高速控制解决方案,采用开放式自动化Beekhoff控制系统的XFC技术,以TwinCAT作为软件平台,采用高性能ARM9S3C2440为SoC,超高速开放式EtherCAT为通信系统,并通过分布式Eth-erCAT时钟进行同步,提升了系统高动态处理运行性能,确保所有子流程的延迟降低,为机器人多样化运动控制提供了新的思路和解决方案.