水轮机叶片焊补机器人的工作路径规划

论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划,通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次B样条函数对关节变量的插值,使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误差,且易于编制路径规划程序。     

汽轮机叶片的数控砂带磨削轨迹研究

针对目前CAD/CAM软件中无法实现数控砂带磨削轨迹的问题,利用已经广泛使用的CAD/CAM软件中的汽轮机叶片铣削轨迹转化为数控砂带磨削轨迹.介绍了从数学模型建立,到铣削轨迹、磨削轨迹的研究过程,通过相关分析、计算、参数设置以及步距调整、刀具中心调整等,详细阐述了数控砂带磨削轨迹的生成.结果表明,该研究为数控砂带磨削仿真提出了一种新的方法.     

汽轮机柱形叶片数控砂带磨削工艺试验研究

主要介绍汽轮柱形叶片数控砂带磨削工艺试验研究的情况，内容包括选择合理磨削参数，ＸＫ５０４０数控机床的部分改装，编制数控加工程序和进行砂带磨削工艺试验。     

基于遗传算法的机器人路径规划

采用栅格法表示机器人工作环境模型，用序号编码，直角坐标与序号混合应用，采用遗传算法产生初始路径种群，并对其优化找出最短路径，然后增加删除，插入算子达到路径规划中避障的要求。用MATLAB语言进行的仿真研究，仿真结果表明遗传算法进行避障和路径规划的有效性和可行性。     

基于视觉检测的机器人分拣系统设计

针对工业流水线分拣作业的需求设计了一套基于视觉检测的工业机器人分拣系统。系统采用工业相机获取工件图像和对应QR码标签信息,通过图像识别方法进行工件识别并计算工件中心坐标,将工件坐标统一至机器人坐标系并与机器人建立通信,控制机器人准确抓取并分拣工件。本系统主控计算机采用Lab VIEW编程实现图像采集、图像处理与坐标变换等任务,并通过安川公司提供的MOTOCOM32.dll与机器人控制器建立实时通信。该系统具有较高的运行速度和准确度,可应用于工业流水线自动化分拣作业领域。     

逆向工程中基于Pro/Scan-tools的自由曲面重构

采用Pro/Engineer2000i软件的Pro/Scan-tools模块，在逆向工程中进行自由曲面的重构。描述了Pro/Scan-tools能够识别的数据格式，并详细介绍了根据测量数据逐步生成扫描曲线、型值曲线、型值曲面，最终形成光滑曲面的方法。通过实验证明，这种方法方便可行，能够快速地生成重构的曲面。     

基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法。文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题,然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划。文中给出了详细的仿真结果。     

基于可拓遗传算法的机器人路径规划

在遗传算法基础上,用扩展物元来表示机器人的位置信息,使计算机能够较容易读懂这种语言,加快了计算速度;用关联函数作为遗传算法的适应度函数,使算法更容易找到最优化路径;采用可拓工程方法中的三种可拓变换形式,丰富了遗传算法的变异方式．实验证明,可拓遗传算法的机器人路径规划能有效提高的机器人路径规划的速度和准确性．     

汽轮机柱形叶片砂带磨削数控编程与加工

本文通过对汽轮机柱形叶片进行综合分析，利用三次样条和圆弧样条分别对叶片型线进行插值和拟合，编制了通用的柱形叶片数控编程与加工程序，在改装后的ＸＫ５０４０数控铣床上对２．５万千瓦汽轮机柱形叶片进行了实际加工，达到了提高叶片加工质量和效率的要求．     

基于全局视觉的足球机器人路径规划方法

基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn啪控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法.该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制.仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标.     

基于反求工程的剃须刀造型设计

利用HOLON3DS光学面扫描系统对剃须刀油泥模型扫描得到点云数据,在Geomagic Studio软件中对点云数据进行处理并完善其曲面形状,经过拟合完成了剃须刀的NURBS曲面造型设计.将设计的模型导入快速成型设备制造和装配,完成了剃须设计和快速原型制造,这种方法在工业设计中可快速实现产品从创意设计到定义造型设计的过程.     

在机反求中基于模型修正的路径规划方法

反求工程一般借助三坐标测量机或者三维扫描仪实现零件数字化,测量设备成本很高,限制了反求工程的应用。针对这一问题,利用数控机床较高精度行走的机构,添加专用在机测头,构成数字化测量设备;利用CAD草图模型驱动,研究了路径信息的基本表示方法、不同特征元素上测量点的分布形式、测量点的区分和归属原则以及测点路径信息的导出形式,开发专用在机反求软件,自动生成反求路径的测量程序。该方法减少了测量数据量,简化了反求过程,提供了一种低成本的反求工程新方法。     

基于逆向工程的汽车车身三维造型设计

运用逆向设计的原理,以保时捷汽车模型车身为研究对象,利用激光扫描获得车身表面的点云数据;用Geomagic Studio软件对点云数据进行体外孤点、噪声点的去除以及点云拼接与对齐;然后用Imageware软件进行由点-线-面的曲面重构过程,并对曲面进行连续性和光顺性分析,得到质量良好的汽车车身CAD模型,完成了逆向工程在车身设计中的应用初步研究。更多还原     

基于Limit-cycle的机器人动态路径规划方法

移动机器人安全导航是机器人应用在军事领域的关键技术，也是机器人智能化的重要指标．本文采用基于Limit-cycle(极限环)的路径规划方法进行机器人避障，可以有效地避免机器人与障碍物相碰，灵活地应对动态变化的环境，能够实现局部路径规划，在MATLAB仿真平台上验证了该方法的正确性及有效性．     

基于CMM反求工程中的数据转换

反求工程表现为对原型的参照设计，在只有实体而没有工程图纸的情况下，利用三维数据获取设备取得实体的三维数据，然后利用三维重构软件生成实体的几何模型，最后在此基础上生成数控加工程序控制数控机床或应用快速原型机加工出样件.三坐标测量机(CMM)是反求工程的一种重要数据获取设备，针对我国许多企业中的CMM未更新换代，不能以标准的IGES格式输出数据，为此提出了一种中间数据格式，可以实现多种CMM与多个CAD/CAM系统的数据转换，并可以实现数据的自动分色分层.     

亚像素定位在基于逆向工程的数控雕刻技术中的应用研究

为了解决当前在高档装饰屏风里采用传统人工方式对古迹字画雕刻时加工效率低、费用高,并且不能保障原有字画艺术风格的缺陷,提出将成像后的字画通过亚像素级边缘定位,并从逆向工程的角度自动生成数控加工代码,实现加工的自动化,最大限度地保持字画原有状态。     

逆向工程中数据的处理

讨论了逆向工程中几种数据采集的方法以及经采集后的数据如何进行处理.测量中进行数据采集常用随机采集法、网格采集法、Hammersely点法和故障函数法等.数据处理的一个重要工作是对扫描点进行编辑,如补偿点产生、噪声点删除、数据点精化、数据点加密以及坐标转换等.还叙述了一般产品建模技术.     

基于智能优化控制的磨矿过程综合自动化系统

选矿行业的磨矿过程存在大惯性、参数时变、非线性等特点,特别是边界条件波动,工艺指标磨矿粒度难以在线测量,难以实现磨矿粒度的优化控制,因而导致磨矿生产过程不稳定,难以保证磨矿质量和磨矿效率.提出了基于磨矿粒度优化控制的磨矿过程综合自动化系统,该系统由智能优化过程控制系统和运行过程管理系统组成.讨论了系统的结构、功能和智能优化控制策略.智能优化过程控制系统由智能优化设定和底层控制回路两级组成,通过软测量模型对磨矿粒度等工艺指标进行预报,通过回路设定模型给出底层回路控制的优化设定值.该系统成功应用于某大型选矿厂磨矿过程,稳定了生产流程,提高了磨矿效率,实现了优化控制、优化管理和优化运行.     

基于逆向工程的吹风机后盖造型设计

利用三维光学面扫描系统对吹风机后盖扫描获得其点云数据并进行优化,完成后将点云保存为．i黔格式的文件．将此文件导入UGNX6．0软件中进行曲线和曲面的二次重构,改进了吹风机后盖的通风造型,实现了产品性能的快速改造设计和制造,提高了产品的设计效率和投放市场的速度．     

反求工程中曲面生成算法的研究

介绍了曲面造型技术的发展过程和反求工程的概念、应用及关键技术，在深入分析和比较各种曲面造型方法的基础上，阐明了NURBS方法是反求工程中曲面生成的最优算法，并用NURBS方法对某车体覆盖件进行了曲面重构．