两足步行机器人的静态平衡分析

两足机器人的平衡问题始终都是最重要的一个问题,如何保持其自身的平衡,尤其是在行走过程中或做各种动作时,通过对机器人的横向、纵向、足端运动轨迹、髋关节运动轨迹的运动平衡分析,建立了横向、纵向、足端运动轨迹、髋关节运动的静态平衡方程。     

光电经纬仪空中轨迹交会测量方法研究及误差分析

对运动目标空中轨迹进行精确测量是光电经纬仪的主要任务.据此,讨论了光电经纬仪在无测距设备配合的情况下,基于交会测量原理的多种数据解算方法,并根据各种方法的解算误差分析了在实际使用过程中的利弊.     

翻车机智能在线状态检修技术

翻车机智能在线状态检修系统是在翻车机原系统下位机程序、上位机画面的基础上增加了故障处理提示、重要故障捕捉、故障筛选定位、故障历史记录、模拟量趋势记录、重要数据的自动存盘、流程实时演示等功能。试验结果表明:该系统提高了设备可靠性和检修效率,降低了翻车机系统故障率和现场运行检修工人的劳动强度,对同类电厂同类设备的生产、检修具有借鉴和指导意义。     

井下目标跟踪与测距方法研究

矿井下存在某些危险区域,这些区域不允许工人在未采用安全措施的情况下进入,然而由于一些环境或人为因素,使得常用的警示标志不够有力,导致了井下事故的发生。因此,文章介绍了一种采用基于计算机视觉的自动检测方法检测工人是否进入危险区域的方法,该方法首先使用核相关滤波算法KCF(Kernel Correlation Filter)跟踪目标,然后利用双目视觉原理对跟踪的目标进行测距,同时利用Kalman滤波算法优化所得到的距离信息,使得测距方法对于遮挡目标有一定的鲁棒性,保证目标在危险区域之外。井下目标跟踪与测距方法具有价格低廉,计算量少,测量距离范围大,测距准确度高等优点。     

矿井机车跟踪与故障抓拍系统的设计

矿井下机车跟踪与故障抓拍系统是为实时检测机车故障提供可靠、清晰、准确的跟踪要求。在该系统中,针对井下机车动态跟踪难以满足可靠、准确跟踪的要求,提出了一种基于混合高斯模型检测算法对机车实时检测与跟踪,提高了定位精度;针对井下视频监控清晰度不高,提出了一种在视频监控中利用基于梯度极值结合目标实际运动矢量的方法实现对故障目标的抓拍,提供清晰、可处理的图像。     

利用数字图像处理技术测量机械运动轨迹的研究

在数字图像和数字图像处理技术的基础上,设计了利用VFW接口技术和Visual C++编程软件实现视频捕获和实时数字图像处理来测量机械运动轨迹的方法。使用这种方法,通过试验测量出了高速运动、高频振动的惯性圆锥破碎机动锥的运动轨迹。此方法不仅适用于测量大型、高速、振动的机械运动轨迹,还可用于损伤探测、运动物体跟踪和机器人视觉等领域。     

直线电机翻车机研制成功

翻车机是煤矿的重要设备之一。现有的翻车机结构大都采用交流旋转电机经过减速系统由摩擦轮带动滚筒旋转，不仅机型庞大、结构复杂、故障较多、维修量大、设备成本高。而且摩擦力不够时还出现打滑和翻滚困难等现象。为了解决以上问题，山东省煤炭科学研究所研制出一种新型结构的翻车机，采用弧形直线电机直接起动，作为次级的滚筒进行翻转采达到卸载的目的。由于其滚筒是通过空间磁场获得旋转力矩的，与摩擦力、黏着力无关，所以起动转矩大、过载能力强，是理想的翻车设备。     

大型盾构机盾体检测技术研究

针对高精度大尺寸工件检测操作复杂、效率低下等问题,提出一种融合测量技术的检测方法。在分析激光跟踪仪测量与工业摄影测量特点基础上,利用激光跟踪仪建立大尺度基准尺进行精度控制,并融合工业摄影测量技术,通过布设标志点、图像采集与平差处理、坐标系转换等操作,对盾体圆度进行检测与分析。结果表明,该技术简洁高效,可满足测量精度要求,成为大尺寸测量的一种新方法。     

翻车机结构的矩阵分析

翻车机架体结构不合理,是长期存在的问题,因而引起一些薄弱点的应力太高,经常损坏,而大部分构件又太笨重。本文介绍了翻车机结构力学模型的选取,对翻车机以空间刚架结构形式进行了矩阵分析,并在 TQ-16型数字电子计算机上求解,找到了各杆的最大应力。指出现在翻车机在计算及结构设计中存在的问题,找到了现用翻车机的薄弱环节、损坏原因及浪费金属的根源。     

基于DSP的煤矿电缆故障测距系统

考虑到煤矿对供电性能的特殊要求,以提高故障定位的速动性和准确性为目标,设计了一个煤矿电缆短路故障测距系统。测距系统以数字信号处理器TMS320F2812为核心控制器,运用小波变换和奇异性检测理论作为故障信号处理技术,可以实现快速、准确的煤矿电缆短路故障定位。仿真实验结果表明系统具有优良的故障测距性能。     

Focus3D三维激光扫描仪测距精度检校试验

为对地面三维激光扫描仪的测距精度进行校准,以Focus3D三维激光扫描仪为例,对其径向距离和空间距离的测量精度进行了检校试验。采用该型三维激光扫描仪对具有几何中心的球型标靶进行扫描获得试验数据,并利用Geomagic Studio软件对点云数据进行拟合精度评定。试验表明:Focus3D三维激光扫描仪的空间距离测量精度为0.61 mm(≤2 mm),在5~40 m范围内的径向测距精度为-2~2 mm,测距超过50 m后,测量精度呈离散趋势。     

煤矿提升机激光测距系统的通信研究

红外激光矿井提升机位置跟踪系统中的智能通信研究是利用工作在红外波段的激光,通过测量“调制光波”往返于被测距离上相位差的方法来测定距离。目前这种测距系统测程远、精度高、受环境的影响小、操作使用方便,已广泛地用于军事侦察和地质测绘等部门。用于煤矿提升机的红外激光位置跟踪系统是利用DSP鉴相技术实现实时测量矿井提升机与地面的距离及其运行速度,同时利用Visual Basic把下位机信息传送到上位机,能极其准确地显示提升机的实际位置,实现对提升机的数字化速度控制。     

高位翻车机PLC控制系统分析

分析了高位翻车机PLC控制系统的工作原理。根据工程需要,设计的PLC控制系统要求满足下面要求:在推车机带动矿车进入前,阻车器打开;矿车通过阻车器后,阻车器自动关闭防止后面的矿车前进,同时矿车被推到翻车位置;随后推车机回到原位停止,翻车机将矿车翻起卸料;矿车清理完毕后,翻车机返回,重复以上过程。经过2 a多的运行检测,该系统延时控制环节和顺序动作均符合工程要求。     

一种移动式矿车卸料机的设计

<正>矿车是煤矿生产中一种常用的运输设备,长期以来都采用人工卸料,工作效率低,影响生产周期且容易出现事故。也曾采用过翻车卸料,例如采用前倾式翻车机,在使用过程中易损坏矿车。同时翻车机本身结构复杂维修不到位易出安全事故。针对以上情况,制作出一种移动式矿车卸料装置,实现了机械化代替人工操作,使用表明:能达到较好的卸料效果。     

钢丝绳牵引电动翻车机的研究与应用

钢丝绳电动牵引翻车机的研制成功与应用,彻底解决人力翻车滚笼和电动机齿轮齿圈传动的翻车滚笼,安全性能差、机械检修维护难度大等问题,取得了较好的经济效益和社会效益。     

基于惯性导航技术的露天矿爆破过程矿岩运动规律研究

针对露天矿爆破过程中矿岩空间运动轨迹难以准确获取的问题,本研究创新性地提出了利用高精度 MEMS 惯性导航传感器高频率采集爆破过程的矿岩运动数据来生成矿岩空间运动轨迹的方法,在惯性导航技术基础 上对爆破过程中矿岩轨迹生成算法进行研究。 最后利用 MATLAB 数学软件准确输出矿岩在爆破过程中的真实空间 运动轨迹信息,为露天矿爆破过程中矿岩运动规律研究提供理论和技术依据。 以鞍钢齐大山露天矿-105 m 水平采区 为例进行了现场试验,基于试验结果分析了压渣爆破的矿岩运动规律,为露天爆破效果智能评价提供参考依据。     

基于红外激光定位技术的矿井提升机位置跟踪系统的研究

基于红外激光定位技术的矿井提升机位置跟踪系统的研究是利用工作在红外波段的激光,通过测量“凋制光波”往返于被测距离上相位差的方法来测定距离,目前这种测距系统测程远,精度高,受环境的影响小,操作使用方便,已广泛地用于军事侦察和地质测绘等部门,用于煤矿提升机的红外光位置跟踪系统是利用DSP鉴相技术实现实时测量矿井提升机与地面的距离及其运行速度,这种测量无传递误差,无需辅助校正一,能极其准地显示提升机的实际位置,并可获得理想的位置控制信号,实现对提升机的数字化速度控制。     

矿井提升机运动位置测量高精度算法的研究

基于红外激光定位技术的矿井提升机位置跟踪系统的研究是利用工作在红外波段的激光，通过测量“调制光波”往返于被测距离上相位差的方法来测定距离。其精确位置跟踪系统的算法是依据卡尔曼滤波估值理论方法，建立了目标和激光测量值的数学模型，然后讨论了跟踪数学模型线性变换方法以及对滤波器精度的影响，在此基础上提出了红外激光跟踪系统应用于矿井提升机高精度位置跟踪的方法。     

正交孔中心线不相交允差的检测

介绍了鸡西煤矿机械有限公司生产的BM0101轴向柱塞泵的工作原理,泵壳的2-80H7孔中心线与55H7中心线不相交允差为0.02 mm,对这一技术要求测量不准确的后果进行了阐述,对自制的检测量具和使用方法进行了说明。     

高频振动清车机的研制及应用

由于矿山恶劣的生产环境,运输矿车极易被矿物粘底,为彻底改变矿物粘车底的状况,鄂庄煤矿研制一种新型的清车设备,该设备安装在矸石山翻车机上,在翻车机翻车过程中完成清理车底的工作,具备投资少、安装简单、维修量少、清车效果好且不占用人员的优点。