基于OPC的服务机器人监控系统设计

提出一种适用于敬老院环境的助老助残服务机器人监控系统设计方案。基于专为服务机器人制定的助老助残服务机器人以太网协议、OPC技术,实现机器人数据与监控平台的实时传输,为7种服务机器人分别定制其OPC Server,利用ASP技术集成数据库操作与OPC Client,将机器人的实时数据存入数据库,创建Web Server,为浏览器界面提供数据,以此实现远程监控。实际应用证明了该方案的可 行性。     

老有所依的智能化生活(一)

近十年,服务机器人发展迅速,特别是服务于老年人、残障人士的助老助残机器人产品,在全世界兴起研究热潮。2009年6月,由国家高技术研究发展计划(863计划)支持的先进制造技术领域"服务机器人"重点项目——助老/助残机器人系统集成、监控与产品综合展示平台——正式进入实施阶段。该项目依托北京市海淀区四季青镇敬老院和上海市第一社会福利院构建综合展示环境,围绕老年人生活、健康、交流和监护的重要需求,集中演示助老助残服务机器人共7个课题的高技术成果和产品,并结合其他先进的安全监护技术,建立老人智能居室、康体中心和信息监控中心,构建室内外网络化监护环境,展示老年人利用高技术装备、提高生活质量的新模式,引领助老助残机器人产业的发展。这是国内第一个依托敬老院建立的助老助残机器人产品综合应用展示平台,预期的各项目标均已实现,2012年9月顺利通过科技部验收。     

老有所依的智能化生活（五）

近十年,服务机器人发展迅速,特别是服务于老年人、残障人士的助老助残机器人产品,在全世界兴起研究热潮。2009年6月,我国由国家高技术研究发展计划（863计划）支持的、先进制造技术领域“服务机器人”重点项目——助老／助残机器人系统集成、监控与产品综合展示平台——正式进入实施阶段。该项目依托北京市海淀区四季青镇敬老院和上海市第一社会福利院构建综合展示环境,围绕老年人生活、健康、交流和监护的重要需求,集中演示助老助残服务机器人共7个课题的高技术成果和产品,并结合其他先进的安全监护技术,建立老人智能居室、康体中心和信息监控中心,构建室内外网络化监护环境,展示老年人利用高技术装备、提高生活质量的新模式,引领助老助残机器人产业的发展。     

老有所依的智能化生活（六）

近十年,服务机器人发展迅速,特别足服务于老年人、残障人士的助老助残机器人产品,在全世界兴起研究热潮。2009年6月,我国由国家高技术研究发展计划（863计划）支持的、先进制造技术领域“服务机器人”重点项目——助老／助残机器人系统集成、监控与产品综合展示平俞——正式进入实施阶段。该项目依托北京市海淀区四季青镇敬老院和上海市第一社会福利院构建综合展示环境,围绕老年人生活、健康、交流和监护的重要需求,集中演示助老助残服务机器人共7个课题的高技术成果和产品,并结合其他先进的安全监护技术,建立老人智能居室、康体中心和信息监控中心,构建室内外网络化监护环境,展示老年人利用高技术装备、提高生活质量的新模式,引领助老助残机器人产业的发展。     

助老助残机器人综合应用展示平台——展示全方位科技养老

本文助老助残机器人综合应用展示平台以敬老院环境为基础,建立老人智能居室、康体中心和信息监控中心,构建室内外网络化监护环境,并集中展示助老助残机器人成果和产品,为老年人提供良好的生活照料及护理,示范了全方位的科技养老.     

基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法

仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量,建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的6自由度参量为控制约束参量,建立机器人的分层子维空间运动规划模型;采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修正,实现鲁棒性控制。仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人末端位姿参量的拟合误差较低,动态跟踪性能较好。     

基于平面模板的机器人双目标定与目标定位

视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。     

双目立体视觉的目标识别与定位

双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉功能.并利用广茂达机器人系统,基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位,以此结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动,最终实现了对目标物体的抓取,验证了提出方法的可行性.     

老有所依的智能化生活(二)

编者按:近十年,服务机器人发展迅速,特别是服务于老年人、残障人士的助老助残机器人产品,在全世界兴起研究热潮。2009年6月,我国由国家高技术研究发展计划(863计划)支持的、先进制造技术领域"服务机器人"重点项目——助老/助残机器人系统集成、监控与产品综合展示平台——正式进入实施阶段。该项目依托北京市海淀区四季青镇敬老院和上海市第一社会福利院构建综合展示环境,围绕老年人生活、健康、交流和监护的重     

基于视觉定位的脑外科机器人坐标变换问题研究

视觉定位脑外科手术机器人是近年来发展起来的一种新型医疗机器人。该文首先介绍了整个视觉定位脑外科手术机器人系统的构成和手术过程,随后在传统的通过机器人机械臂点取病人头部四个标记点来建立机器人坐标系与患者头部仿射坐标系之间转换关系的基础上,引入视觉定位功能,通过双目视觉建立起机器人坐标系与患者仿射坐标系之间的关系,从而在根本上提高了系统的机器人坐标系,患者仿射坐标系,3维模型坐标系以及世界坐标系之间的转换精度,有利于进一步的机器人精确手术实现。     

Effective solution of certain problems of theory of schedulings of nets

Cybernetics and Systems Analysis -     

机车空调逆变电源设计

本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。     

制造型企业仓储物流管理的RFID应用——卷烟厂按垛出库及到货扫描系统初探

针对国家烟草管理的现状,有关主管部门在全国推行“行业卷烟生产经营决策管理系统工程”,利用条码等自动识别技术手段实时掌握全国的生产经营信息。但某卷烟厂此前的物流环节已经是“件烟成垛”运输,如何在尽可能保持原有企业管理体系的前提下,达到有关部门的数据统计要求,解决成垛卷烟的物流和信息流的交互与统一问题成为技改的核心。该项目成功的将条码识别与射频识别有机结合起来,为烟草行业信息化提供了生动的应用案例。     

煤矿多功能物联网读写器的设计

介绍了物联网的概念和结构组成,分析了物联网在煤矿中的具体应用,详细介绍了一种具有煤矿特色的多功能物联网读写器的设计与实现。该读写器应用在物联网的感知层,能够进行物体识别和各类物理信号与环境参数的传送,为煤矿应用物联网提供了一个很好的感知层解决方案。     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

变电站一次设备喷涂PRTV用量的分析

对国网宁夏电力检修公司宁安运维站近2年来一次设备喷涂PRTV用量的统计数据进行分析整理,得出各类一次设备按照标准要求喷涂PRTV时的用量估算值,并针对现存作业中存在的问题,提出相应解决方案。