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研究了一种利用GPS差分载波相位和惯导组合构成高精度组合导航系统的算法,建立了以载波相位双差观测量对惯导位置误差直接进行观测的数学模型,利用卡尔曼滤波器进行数据融合,可以达到厘米级的组合导航系统定位精度。同时,为了解决使用GPS载波相位观测量过程中出现的周跳问题,文中充分利用由该组合方案得到的高精度定位信息以及惯导在短时间内可保持高精度的特点,提出了迅速修复周跳和重新确定整周模糊度的方法,并通过仿真验证。 相似文献
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为改善法矩阵病态性,实现整周模糊度快速求解,提出惯性导航系统(inertial navigation system,INS)辅助单频GPS整周模糊度求解算法。将惯性伪距单差、GPS伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方差阵,利用LAMBDA算法求解出整周模糊度固定解。分析引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因,并利用GPS实测数据与仿真 INS数据进行实验验证。实验结果表明:INS辅助信息使得法矩阵条件数减小2个数量级,模糊度衰减因子下降55.81%,整周模糊度固定解求解的时间缩短75.44%,方法可行。 相似文献
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利用单频GPS载波相位差分技术进行快速精密相对定位时,由于观测历元少,卫星空间分布变化缓慢,双差观测方程设计矩阵呈复共线性而导致法矩阵病态,使得整周模糊度无法固定。针对这一问题提出了惯性导航系统(INS)辅助GPS整周模糊度求解算法,将惯性伪距单差、GPS伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方差阵,并用LAMBDA算法求解出整周模糊度固定解。分析了引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因。最后利用GPS实测数据与仿真INS数据进行实验验证,结果表明INS辅助信息使得法矩阵条件数减小两个数量级,模糊度衰减因子(ADOP)下降55.81%,整周模糊度固定解求解的时间缩短75.44%,方法可行。 相似文献
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阐述了基于载波相位定向的基本方法,分析了基于GPS载波相位的精密定向关键是需要求解整周模糊度,提出基线在其长度和大概姿态约束下快速求解整周模糊度的方法,并得出仿真结果,验证了方法的有效性与可行性;在仿真的环境条件下,定向的平均精度达到分的级别。 相似文献
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面向高动态编队飞行器相对定位的应用需求,首先介绍载波相位差分相对定位的原理;然后分析整周模糊度解算方法,采用LAMBDA方法求解整周模糊度;在相对定位解算的过程中采用了共视卫星选择策略、备用基准卫星选择策略、周跳检测与修复等策略;通过接收机的实测参数证明本文采用这些措施的有效性,能够在静-静和动-动条件实现基于载波差分的相位定位,能够达到厘米级的相对定位精度。 相似文献
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基于SINS/GPS组合导航的新技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法。以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数。详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真。通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值。 相似文献
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随着GPS姿态测量技术的发展,提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法.以Kalman滤波为基础,将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的导航参数.详细推导了这种组合导航方式的测量方程,并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真.通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性,具有实际应用价值. 相似文献
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基于小波分析的载波相位双差周跳检测 总被引:1,自引:0,他引:1
运用GPS载波相位双差测量法,可以非常精确地确定载体的姿态,而其中的关键因素之一是精确地测量双差周跳。为提高系统测量的可靠性与测量精度,在平差之前的数据预处理阶段诊断并找出周跳的位置,并给予修复,运用基于小波的载波相位双差的周跳检测方法以消除相关的误差项,从而提高测量精度。基于实测数据的试验结果表明:在选取合适的小波基时,该方法对周跳的检测非常灵敏。 相似文献
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GNSS定姿技术发展综述 总被引:1,自引:0,他引:1
《航空兵器》2018,(6)
GNSS定姿技术是利用GNSS接收机接收到信号的载波相位来实现载体姿态的测量与确定,是GNSS应用的一个新领域,具有低成本、高精度、无漂移、易于安装等优点,目前已经成为各国争相发展与研究的关键技术之一。因此,本文详细阐述了GNSS的各种定姿方法,对其关键技术整周模糊度确定与周跳检测与修复等进行了深入分析。最后,展望了GNSS定姿技术的发展趋势。 相似文献
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周跳检测、准确消除电离层和对流层残差影响、快速固定新星和失锁卫星的模糊度等,都是机载GPS载波相位差分定位中定位精度能否达到分米级的关键因素。文中利用电离层残差法和M-W组合探测周跳,使用电离层浮点模型和对流层经验模型改正电离层和对流层残差,并用扩展Kalman滤波求解GPS双差方程,采用LAMBDA算法求解模糊度。算例结果表明,该方法能有效探测动态数据周跳,消除电离层和对流层残差影响,恢复失锁卫星和新星模糊度,使得定位达到分米级,并利用飞机上2台GPS接收机的移动基线解算结果验证了该定位精度。 相似文献