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移动机器人导航技术现状与展望 总被引:42,自引:3,他引:42
移动机器人导航涉及到路径规划,传感器的选择及传感器信息的融合等技术.本文综述了自主式移动机器人的导航技术,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析.同时对移动机器人导航技术的发展趋势作了进一步的阐述. 相似文献
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移动机器人导航系统中,各个传感器由于自身的精度差异以及信源可信性不等,如何有效的综合各信源达到对目标的准确认识,针对移动机器人导航技术的特点,结合多传感器信息融合理论,使移动机器人导航技术实用化,本文介绍了信息融合和导航关键技术,并在自做的平台上简易实现,提出了应用实现中的模型与方法。 相似文献
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移动机器人路径规划技术是机器人研究领域中的核心技术之一。通过对全局路径规划和局部路径规划中各种方法的分析,指出了各种方法的优点和不足以及改进的办法,并对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
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路径规划是移动机器人导航技术研究中一个重要环节和课题。规划的方法可以分为传统的路径规划方法和智能化的路径规划方法。本文对于当前普遍采用的遗传算法、模糊逻辑算法、神经网络、蚁群优化算法、粒子群算法、启发式搜索法等智能路径规划方法进行了较为详细的介绍和分析,并展望了机器人路径规划技术的未来与发展趋势。 相似文献
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自主移动机器人智能导航研究进展 总被引:31,自引:3,他引:31
本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得的研究方法进行了1,并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势,指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向。 相似文献
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多传感器信息融合技术在移动机器人领域中有着重要的地位。本文针对AIM移动机器人的多种传感器分布.提出一种改进的信息融合算法。该算法回避了对障碍物进行直接的估计,通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息.得到机器人能够前进的方向。仿真试验结果表明算法效果良好,可在AIM移动机器人躲避障碍物和路径规划中得到有效的应用。 相似文献
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基于地图的室外移动机器人路径规划与导航系统 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出基于地图的室外移动机器人路径规划和导航系统的设计与实现。根据主题图内容分层和空间关系的拓扑特征建立了基于对象的空间表示方法。全局路径规划可在多种约束条件下找出最优路径,启发式搜索算法中的费用函数同时考虑路径长度和转折次数与角度两个主要因素。文中还描述了一个以有穷状态机为工具的导航系统模型。并给出了针对校园环境模型在SUN3/260工作站上实现的部分实验结果。 相似文献
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移动机器人听觉定位技术研究 总被引:2,自引:0,他引:2
将声源定位技术应用于机器人,使其具有听觉感知定位能力,这为机器人感知技术的研究提供了新的思路。本文综述智能移动机器人听觉感知技术的研究现状、主要问题及发展趋势,对声音信息的获取、初始声音信息的处理、声源定位、多传感器信息融合等技术进行详细介绍,并对其优缺点进行比较。 相似文献
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多传感器信息融合技术在科研领域已迅速发展起来 ,它包含了控制理论、信号处理、人工智能和数理统计等方面的知识。在机器人领域的应用越来越多 ,使得机器人更加智能化。文中对多传感器信息融合的方法进行了概括 ,并列举了近年来其在移动机器人领域的应用。最后展望了多传感器信息融合的发展 相似文献
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本文对移动机器人多传感器信息融合技术进行了分析,并采用自适应加权融合算法对多超声波传感器数据与红外传感器数据进行融合。 相似文献
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