基于视觉导航技术人形机器人的行走和爬行研究

主要研究面向人形机器人行走和爬行的立体视觉问题。障碍检测和物体识别广泛采用图像处理和物体识别技术,数据拟合技术也应用于人形机器人的路径规划。通过实时合成高精度的物体特征检测方法能够提供精准的视觉反馈。提出了基于这些方法和机器人导航系统的立体视觉系统,并且利用人形机器人进行了仿真实验。     

赵楼矿井深厚表土冻结法凿井监测监控技术研究

赵楼矿井井筒冻结深度527～534m,在井筒冻结段利用信息化施工技术实施安全监测监控,实现了优质、安全、快速施工。总结了冻结法凿井井筒安全施工监测监控技术研究的技术思路和基本成果,对冻结井筒的安全快速施工进行了有益的探讨。     

复杂地质条件下超深冻结立井井筒快速施工关键技术研究

针对深大立井井筒断面大、粘土层深厚、地质条件不稳定等问题,以山能集团新巨龙公司东副立井井筒施工为研究对象,采用冻结法施工,通过井筒冻结设计、监测,井筒机械化配置及工艺研究,井筒信息化施工技术,高标号混凝土管控技术等措施,大大加速了冻结表土段掘砌施工。     

浅谈立井井筒延深系统井筒装备安装技术

立井井筒延深系统井筒装备安装工程的施工,对于本单位施工队伍来说经常要遇到。本次立井井筒装备安装是在总结以往矿山立井井筒装备安装经验基础上优化设计、同时也是在井筒施工中多水平层提升在不停产的条件下进行的,施工难度大,安全要求高。新安装的井筒装备要与原井筒装备相对接,并满足原井筒提升系统的系列要求,这就对井筒安装施工中的技术要领和施工精度提出了更高的要求,通过总结实际安装工作的经验,提出了几个施工中应注意的技术问题。     

斜井井筒穿高原冻土层支护设计与施工

 基于高原冻土特殊的工程地质性质,在井筒穿越高原冻土层时,要充分结合高原冻土的这一特性进行设计与施工。现以娘姆特煤矿井筒穿越高原冻土层为例,在设计中,把井筒设计为马蹄形断面、钢筋混凝土复合井壁,增大井筒抗压能力;在施工中,采用二次支护与联合支护、光面爆破等技术,缩小冻土融化范围,减少井筒对冻土的影响。结果表明,通过这些措施,使井筒安全、快速地穿越了高原冻土层。     

黄陵一号煤矿三号风井井筒施工技术分析

通过对黄陵矿业集团公司一号煤矿三号风井井筒施工的现场跟踪管理,总结了斜井井筒施工的技术方法的关键所在,分析了解决斜井井筒施工技术难题所采用的技术方案合理性,提出了科学的施工方案,确保了工程的优质品率。     

浅谈煤矿井筒检查孔施工工艺

介绍了禾草沟煤矿井筒检查孔施工技术和质量要求,及井筒检查孔施工工艺。针对不同的地层、施工过程的关键环节提出了技术措施,效果良好,为类似条件项目施工提供了借鉴作用。     

软岩含水层主斜井井筒施工方法的选择

文章结合主斜井穿过地层的地质条件、水文条件及工程地质等情况,对主斜井井筒施工方法进行了技术比较,提出了适合本矿主斜井井筒的施工方法,为主斜井井筒安全顺利完成施工提供了有力的技术保障,为矿井快速建设创造了有利的条件。     

立井外第三系深厚含水层疏干降水施工技术

在第三系深厚松散含水层中立井井筒施工中,河南富昌建设工程有限公司打破了常规的冻结法施工工艺,研究出了一套在井筒周围打降水井,降低井筒周围水头高度,在疏干条件下施工井筒,在立井井筒施工水害防治技术方面取得了新的成果。     

第四、三系地层煤矿井筒检查孔施工工艺探讨

针对李粮店井田第四、三系地层煤矿井筒检查孔施工中存在的技术难点和技术问题,分析了其地质概况,提出了井筒检查孔技术及质量要求,介绍了井筒检查孔施工工艺,采取抽水作业及泥浆护壁措施,效果良好.对类似条件项目施工有借鉴作用.     

罗河铁矿竖井井筒工作面预注化学浆止水施工技术

介绍了罗河铁矿副井井筒施工时井筒涌水的情况,分析了该矿的工程地质、水文地质及涌水等技术参数,提出改用预注化学浆施工技术,取得了满意的效果。     

深立井井筒施工技术与装备

作者除对立井井筒的深度划分提出五类级别和近３５年来我国立并施工最高与平均速度的变化作了统计分析外，重点对深立井井筒施工作业方式、井筒掘进技术与装备、井筒砌壁工艺与装备以及深立井凿井装备的悬吊技术作了较详细的论述和理论分析，并提出了可行的实施方法。     

立井井筒竖向可缩装置施工技术

文章详细介绍了立井井筒竖向可压缩装置加工制作及施工安装技术,提出了施工中应注意的安全事项,并对以后的发展研究提出了建议。     

南非深竖井施工关键技术研究

随着井筒深度的增加,深竖井施工遇到了诸多困难和问题,以提升吊挂技术制约井筒向纵深延伸最为显著。基于研究中国传统竖井施工工艺和配套技术,分析制约国内深竖井施工工艺中悬吊设备设施、安全保障、水害防治等关键技术难点,对标研究南非解决深竖井施工技术难点的关键技术。本文研究内容可为升级国内深竖井施工工艺及配套技术提供重要依据,对储备2000m以浅深竖井施工关键技术具有重要借鉴意义。     

新疆某矿床负压钻进施工工艺技术研究

介绍了高压气束负压钻进施工工艺技术的工作原理以及在新疆某矿床200 m深度条件下实施负压钻进施工技术的可行性与实施效果，提出了负压钻进的主要工艺技术、施工步骤及关键性技术环节和注意事项。负压施工的钻孔，其钻孔的结构明显改善，水量明显提高，效果良好，负压钻进施工工艺技术可以成为优化地浸开采的一个重要手段。     

壁面过渡爬壁机器人的设计与分析

设计一种基于永磁吸附的爬壁机器人,能够吸附在金属壁面上,并且可以完成三维空间直角壁面的转换。通过对比现有结构的分析完成了爬壁机器人的结构设计,并通过受力分析给出了爬壁机器人实现安全吸附和壁面转换的力学条件。通过对爬壁机器人进行吸附、行走和过壁面实验,验证了设计的可行性,为爬壁机器人过壁面的研究提供了新的思路。     

对立井检查孔布置问题的讨论

立井井筒工程是影响建井工期和提高建井经济效益的关键工程。近几年来,对井筒施工的影响因素以及加快井筒施工的技术措施进行了广泛地分析研究,但要实施这些技术措施,就必须以准确的地质资料为依据,因此,井筒检查孔的施工和布置也就成为了关键问题。     

某电厂水库岸边取水工程施工实践

为满足某电厂供水需求,需在某水库进行岸边取水工程(含取水竖井、引水隧道、引水明渠3部分)施工。通过短段掘砌逆作工艺,井筒壁溶洞导水并将导出的水作为水源的一部分,实现了井筒干封底,顺利完成井筒施工;采用顶管技术+管顶注浆技术在破碎岩体、涌水量较大地层成功完成引水隧道施工;通过岩塞爆破成功实现引水隧道和水库的连接;通过船载冲击成槽技术,实现了引水明渠的施工。     

基于核磁共振弛豫谱技术的页岩储层物性与流体特征研究

页岩以纳米级孔隙为主,具有特殊的孔隙结构、复杂的岩石组成和超低的渗透性等特点,这给常规表征技术手段的应用带来了困难。基于对四川盆地龙马溪组海相页岩的低场核磁共振系统实验分析,提出了一套较为完善的针对页岩孔隙度、渗透率、孔隙类型、孔隙结构和甲烷吸附能力的精细定量表征技术,从理论和技术两个角度阐明了核磁共振弛豫谱技术在页岩储层物性与流体特征分析中的应用。结果表明:核磁共振技术可有效识别页岩的黏土束缚流体、毛管束缚流体和可动流体,并计算它们的孔隙度;提出的基于双T2截止值的页岩孔径划分方案可有效应用于评价页岩的储集和产出性能;提出的基于饱和流体和束缚流体双T2几何平均值的SDR渗透率计算模型在页岩渗透率预测方面具有较强的适应性;利用核磁共振技术可定量识别页岩中吸附态、孔束缚态甲烷和游离态,可获得样品的等温吸附曲线;利用核磁共振实验模拟页岩中注CO2后甲烷的相态变化过程,发现注CO2可有效提高页岩中吸附气的采收率。总体上,基于低场核磁共振的页岩储层物性和流体特征表征为页岩储层研究提供了一种全新的技术思路。     

地表预注浆技术治理田兴铁矿井筒涌水

利用“S”型钻孔技术对田兴铁矿2#副井实行地表预注浆, 在后期实现地表预注浆与井筒施工的平行作业。地表预注浆技术在田兴铁矿的成功应用, 为治理复杂地质条件下的井筒涌水和加快井筒施工速度提供了技术和经验。