基于机器人的飞机部件自动制孔设备控制系统设计研究

为满足飞机部件装配中机器人自动制孔设备控制要求,设计了一种基于机器人飞机部件自动制孔设备控制系统。该控制系统采用离线编程、中央控制层、现场控制层和执行层四级结构,采用Beckhoff工业计算机作为控制核心,以EtherCAT和Profibus总线为控制方式,通过TwinCAT 2.0控制软件完成工业现场的实时控制。设计了末端执行器控制系统、机器人控制系统和设备附件控制系统。研究表明,该控制系统能很好地完成控制要求,具有一定的实用性和推广价值。     

基于PMAC的工业码垛机器人控制特性研究

以工业码垛机器人控制系统及其控制特性为研究对象,设计了一种基于工业控制计算机(IPC)+多轴运动控制卡(PMAC)的模块化分布式控制系统,探讨了工业码垛机器人控制系统的理论建构和工程实现问题,并通过工程样机长时间、多样式的码垛作业实验,证实该工业码垛机器人控制系统能可靠实现伺服控制、路径规划、状态监控和人机界面操作.     

基于STM32的半导体激光器控制系统设计

基于STM32与eView触摸屏,设计了一款新型半导体激光器控制系统,并成功应用于基于半导体激光器的激光熔覆与淬火自动化设备之中,通过试用,该控制系统性能稳定可靠.详细阐述了该控制系统的硬件电路与软件系统的设计思路与总体方案,该控制系统以STM32F103ZET6为核心,基于Modbus通信协议,通过RS232串口连接,具有良好的可靠性及一定的防呆性,交互性强,具有自动报警与自诊断功能,控制响应速度快、控制精度高、较易扩展控制功能,能满足整机系统集成的要求,可推广应用于工业过程控制和智能自动化控制领域.     

基于STM32的半导体激光器控制系统设计

基于STM32与eView触摸屏,设计了一款新型半导体激光器控制系统,并成功应用于基于半导体激光器的激光熔覆与淬火自动化设备之中,通过试用,该控制系统性能稳定可靠.详细阐述了该控制系统的硬件电路与软件系统的设计思路与总体方案,该控制系统以STM32F103ZET6为核心,基于Modbus通信协议,通过RS232串口连接,具有良好的可靠性及一定的防呆性,交互性强,具有自动报警与自诊断功能,控制响应速度快、控制精度高、较易扩展控制功能,能满足整机系统集成的要求,可推广应用于工业过程控制和智能自动化控制领域.     

片上控制系统固件架构设计与开发

片上控制系统将输入输出、控制运算、工业通信、在线组态等在单芯片上实现,极大地降低了控制系统的设计难度与实现成本。本文研究基于控制芯片的片上控制系统的固件架构设计,并介绍该固件在基于控制芯片的片上控制系统中的实现。     

煤矿压风机远程自动控制系统的设计

基于煤矿压风机远程自动控制系统研究现状,以PLC控制技术为基础,结合传感器技术与King SCADA技术为煤矿压风机设计远程自动控制系统。介绍了远程自动控制系统的组成,重点对该系统的硬件部分及软件部分进行设计,并进行工业试验。结果表明：应用该系统可实现对煤矿压风机的远程监测与控制,且该系统运行安全、稳定、可靠、灵敏度高,数据可实现实时更新,能很好地满足煤矿压风机现代化远程自动控制需求,具有较强的推广应用价值。     

基于PLC与工业机器人的抛光打磨工作站控制系统的设计与实现

为了实现抛光打磨行业的自动化,结合实际抛光打磨工作原理,设计了一种基于PLC与工业机器人的抛光打磨工作站控制系统。该控制系统以ABB工业机器人和DVP28SV11T PLC为控制核心,采用Devicenet总线通信,进行了工作站控制系统硬件选型、搭建和程序设计。生产实践表明,该系统工作站整能自动完成取料、打磨、下料等生产任务,整体运行良好,工作速度稳定,工作速率快,具有广阔的应用前景。     

基于PLC的电机装配自动化生产线控制系统设计

为提高电机生产线效率,针对电机装配工作站设计了一种基于PLC与工业机器人的自动化装配控制系统。该系统以西门子S7-1200PLC为控制中心,通过对供料单元、装配入库单元、通讯单元等进行控制流程分析与软硬件设计完成了系统的搭建,利用HMI仿真界面实现了对整体控制系统的验证,同时结合FANUC工业机器人ROBOGUIDE仿真软件完成了对电机生产线的布局及生产流程的验证。     

基于工业控制计算机的移动机器人控制系统设计

为复杂运动控制算法建立实验平台,以工业控制计算机为核心,设计了一种基于工业控制计算机的移动机器人控制系统,介绍了该控制系统的机械结构、硬件组成和软件系统的构成,对控制系统硬件部分进行了详细分析和设计,详细介绍了控制系统的动力系统、感知系统和中央控制系统的构成及布局。针对所构建的机器人系统,能够实现基于人工势场的机器人路径轨迹规划等算法验证,能够用于多传感器信息融合算法测试、路径轨迹规划策略测试、图像检测识别相关算法测试等。     

基于总线技术的螺钉拧紧机器人工作站设计

介绍了一种动力电池包铜排组装过程中的螺钉拧紧机器人工作站,给出了该工作站的总体设计、控制系统的架构和通信方式,提出了以西门子PLC、ABB工业机器人为控制核心,通过现场总线技术控制ABB机器人实现智能化工厂工业机器人的实际应用。实践表明,现场总线技术可以实现工业机器人、其他工作站设备的集中控制,控制系统具有柔性强,稳定性高和经济性优等特点。     

基于DeltaV系统的批量控制的阶段的实现

介绍了基于DeltaV系统的批量控制之阶段的实现方法,阐述了批量控制的基本模型和关键技术,并以工业过程中的pH控制为例,详细论述了批量控制关键技术的具体应用。对于精细化工、制药和食品等批量生产过程控制有较重要参考意义。     

基于EPA工业以太网的现场控制器研制

介绍EPA工业以太网和网络控制系统的基本结构，提出了基于EPA工业以太网和Compact PCI总线的先进现场控制器的解决方案，分析并解决了控制器通讯实时性调度协议、确定性通讯、现场总线集成等几项关键技术，使网络控制系统在开放性、可靠性、运算执行能力等方面具有良好的性能。     

基于LabVIEW的PID参数自适应模糊控制器设计

PID算法是一个广泛应用于工业控制的算法，但它对非线性和不确定性系统适应性不够理想。PID参数自适应模糊控制器将模糊逻辑推理引入PID参数的在线自调整，是目前一种较为先进的控制器。考虑到LabVIEW是一种基于G语言的高效的专为科学家和工程师设计的虚拟仪器开发工具，这里将Fuzzy Logic Toolkit和PID Controller Toolkit两个工具箱与LabVIEW相结合，实现了上述算法。正是因为LabVIEW能快速构建实现交互控制系统的图形用户界面，并且它与测量、自动化硬件紧密的结合完善了数据采集、信号分析和信息显示的解决方案，这种基于LabVIEW的PID参数自适应模糊控制器在工业控制领域必将有广阔的前景。     

基于解耦型球关节的工业机器人控制系统研究初探

解耦型球关节能实现运动解耦,基于该关节所构造的工业机器人将具有灵巧及易于控制的特点。通过对现有国内外各种机器人控制系统的分析,探讨了解耦型球关节工业机器人控制系统的初步方案。     

具有力约束的多体系统动力学优化方法的研究

本文以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的多体系统动力学方程，以能量最小为优化目标，实现了动力学解算。以工业机器人为例，进行了动力学分析和解算。     

基于ModBus协议的工控人机界面与51单片机通信控制设计

工控人机界面,也即工控触摸屏,是一种带微处理器的智能终端,由于其显示文字图形内容丰富、编程设计简单而被广泛应用于工业控制场合。提出一种将触摸屏与51单片机控制板组成的通用控制系统设计方案。在分析ModBus通信协议的基础上,详细介绍了触摸屏和单片机的通信控制设计方法,这种设计方案具有电路连接简单、软件易于实现、组态灵活、通信可靠性高等优点,可有效缩短工业控制系统的设计开发周期。     

基于ARM9和CPLD的嵌入式工业控制系统

介绍了一种基于ARM9-CPLD架构的嵌入式工业控制系统的软硬件设计.系统以Atmel公司的工业级ARM-AT91 RM9200和EPM3512A为核心,扩展彩色LCD、触摸屏、以太网以及其他多种工业控制接口.该系统成本低,界面友好,工作稳定,通用性强,可在许多工业场合取代PLC工作.     

基于Prodave的设备参数设定及监控系统

介绍了一种基于PLC的快速锻压机控制系统,该系统以S7-400 PLC为控制和数据处理核心,采用2个S7-300 PLC控制左操作机和右操作机,2个工控机分别实现参数设定和过程监控。系统采用了工业以太网实现S7-400 PLC与工控机之间通信的方法,采用基于Prodave IE动态链接库调用方法实现数据通信。重点研究了基于VB的参数设定及监控系统的不同类型数据处理方法,解决了S7 PLC和工控机不同环境的数据类型转换,为大型机械设备控制系统的设计开发提供了参考。     

工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。     

A VxD-based automatic blending system using multithreaded programming

This paper discusses the object-oriented software design for an automatic blending system. By combining the advantages of a programmable logic controller (PLC) and an industrial control PC (ICPC), an automatic blending control system is developed for a chemical plant. The system structure and multithread-based communication approach are first presented in this paper. The overall software design issues, such as system requirements and functionalities, are then discussed in detail. Furthermore, by replacing the conventional dynamic link library (DLL) with virtual X device drivers (VxD's), a practical and cost-effective solution is provided to improve the robustness of the Windows platform-based automatic blending system in small- and medium-sized plants.