基于计算机视觉技术的皮革边缘抓取点的定位

皮革边缘抓取点的准确定位是实现皮革自动绷板的关键环节。在皮革自动绷板过程中，为了实现对形状不规则和摆放位置不固定的革坯准确抓取，提出了基于计算机视觉技术对于革坯边缘抓取点进行定位的技术思路。首先利用棋盘格对相机进行标定，通过对采集的图像进行预处理，提取图像单像素轮廓，然后运用坐标系转换和轮廓点—质心角度算法筛选出革坯目标抓取点，最后结合标定后的相机像素精度，计算抓取点和质心的实际距离。方法平均运行耗时32.48 ms，平均定位角度误差0.16°，平均定位距离误差0.56 mm，这表明本方法可以准确实现对革坯边缘抓取点的定位，满足革坯自动绷板定位的需求。     

双臂拉伸铺展皮革的方法设计与算法实现

为推动皮革工业的智能化发展，解决皮革加工过程中自动拉伸铺展的难题，提出了一种皮革拉伸铺展的方法，并设计出了检测抓取点的算法。该算法利用视觉识别技术获取皮革的图像信息，通过Harris角点检测算法确定抓取拉伸点后，使用双机械臂协同作业进行皮革的拉伸和铺展。视觉传感器获得皮革的图像信息后，首先利用边缘识别和角点检测算法获取皮革的两个角点，通过双机械臂抓取两个角点将皮革初步铺展在绷板上，然后根据皮革的颜色差异展开重叠的皮革，从而实现皮革的完全铺展。最后，通过实验验证所提出方法的有效性。     

基于三维视觉的机械臂抓取策略研究

随着生产线智能化要求提高,配备三维视觉的机械臂能提高对异型物体的抓取成功率。文章搭建三维视觉抓取平台,利用Canny算子获取物体边缘轮廓信息,提出一个较高效的GQSN(Grasp Quality Score Network)结构网络,优化了候选抓取位姿,并设计人机交互界面以完成机械臂抓取全过程的监控。     

基于LDWS视觉的透明硬塑包装的纠偏标定研究

为解决透明硬塑包装件在生产线上定位精准度差的问题,采用LDWS视觉算法对透明硬塑包装特征进行有效检测并实现有效图像信息归纳,通过ROI视图选取、多阙值特征识别、RGB灰度处理、双边滤波处理等方法,进行多阙值调整精确标定透明硬塑包装的反光特征,采用双边滤波处理视觉算法实现对透明硬塑包装的反光特征有效识别。试验结果表明,通过LDWS视觉标定,可以有效实现透明硬塑包装的反光特征的收敛,测试精度由原来的约60%提高到约90%。研究对自动生产线上的透明硬塑包装的特征识别及目标抓取有促进作用。     

基于双目视觉的食品分拣Delta机器人定位抓取技术

目的：解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力。方法：在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定,通过弦中点Hough变换对目标进行识别和定位,根据PID跟踪抓取控制Delta机器人抓取动态目标。通过试验对单目标分拣和多目标分拣性能进行分析,验证该方法的可行性。结果：该方法能够准确、快速、稳定地对目标进行动态抓取(成功率在94.0%以上)。结论：双目视觉与Delta机器人相结合可以有效提高机器人的定位精度和分拣抓取的成功率。     

基于Yolov4-Tiny与RANSAC算法的管纱识别抓取系统

针对络筒机依赖人工上纱的非自动化问题,课题组提出一种基于Yolov4-Tiny目标检测模型的识别抓取系统,实现了管纱的检测、定位及抓取任务。首先利用深度相机获取RGB-D图像,通过训练深度学习网络Yolov4-Tiny,生成预测结果;然后利用预测框信息将原始点云进行裁剪,采用快速点特征直方图与RANSAC算法进行配准;最后利用手眼标定的方法将深度图像坐标信息转换到机械臂坐标系下完成抓取。实验结果表明:系统管纱平均抓取成功率达到65%,在非结构化的环境中具有良好的抓取结果,满足管纱抓取的实际生产需求。     

基于图像识别技术的草莓采摘机设计

为提高草莓采摘作业的自动化程度,设计一种基于图像识别技术的草莓采摘机,通过双目视觉进行草莓的空间坐标定位及初始图像获取,基于Lab颜色空间完成图像识别,以草莓轮廓图像及对称轴定位其采摘点,确定草莓空间采摘位置;采用先夹持草莓梗定位后切断草莓梗的二级结构及3组丝杠滑块机构,完成采摘手结构设计。经检测,识别系统成功率可达98.48%,系统的识别精度、定位准确性较好,且采摘手结构简单、工作可靠,能够满足采摘要求。研究为温室内高垄栽培草莓的自动采摘提供参考。     

一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置

专利公开号:CN214655021U申请人:陕西科技大学摘要:本实用新型提供了一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置,包括视觉识别部分,机械手,自动绷板机构和用于控制视觉识别部分的机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统;视觉识别部分包括工业相机;机械手包括机械臂和手部结构,手部结构包括安装架和安装框,安装框四周对称设置有多组抓取机构,安装架的下部中心设置有中心吸盘。     

数控玻璃雕刻机上Mark点视觉定位系统的设计与实现

针对手机电容屏生产工艺,即先丝印后根据其中的Mark点来定位再加工外形,在原有数控玻璃雕刻机的基础上设计了Mark点视觉定位系统。提供了视觉定位与CNC运动控制结合的方案,使用视觉定位来设置CNC加工的工件零点和路径偏转角。视觉定位算法上,采用模板匹配来识别Mark和粗定位,用霍夫变换来分类Mark的边缘点集,再用最小二乘法精确拟合边缘方程,进而计算得到最终的Mark点位置。该定位系统已应用于实际生产中,时间和精度都基本满足生产工艺要求。     

基于机器视觉的虫蚀葵花籽识别与分选系统

为了实现葵花籽加工过程中虫蚀葵花籽的自动化识别与分选,设计一种基于机器视觉的虫蚀葵花籽识别分选系统。针对葵花籽虫蚀特征中的特征面虫蚀和边缘虫蚀两种类型,分别应用孔洞的"吸光效应"和边缘轮廓的多边形拟合算法对两类特征进行分析和提取,并以此为根据实现虫蚀葵花籽的正确识别。详细介绍虫蚀葵花籽视觉识别分选系统的组成、识别原理和实现步骤。     

图博会上的按需印刷——按需出版及印刷精品专区侧记

2009年9月3日．第十六届北京国际图书博览会在北京国际展览中心盛大开幕。这可谓是图书出版界的一大盛事,展商众多．形式多样．亮点频频。其中由中国图书进出口（集团）总公司和中国印刷科学技术研究所共同承办的“按需出版及印刷精品专区“是首次亮相图博会．同样也是本届图博会最大看点之一。图博会上首设的“按需出版及印刷精品展区”进一步向世人展示了印刷的魅力与对出版业发展的推动力,赢得了满堂喝彩!     

基于IPsec的虚拟专用网的研究

针对数据通讯传输中的安全及加密问题,分析了IP协议的安全体系结构和虚拟专用网的原理,论述了基于IPsec的虚拟专用网实现原理及相关技术,认为IPsec是目前唯一一种能为任何形式的Internet通信提供安全保护的协议,具有良好的发展前景。     

谷氨酸发酵液对谷氨酸提取工艺影响研究

主要研究了谷氨酸发酵液对谷氨酸提取工艺的影响,得出如下结论:用膜过滤除菌方法对染菌发酵液有较好的提取效果;发酵周期控制在30～34h;发酵液放罐残糖控制在0.6%以下;发酵结束后要及时升温处理,升温至65℃.     

葡萄果实套袋试验

我国鲜食葡萄市场竞争越来越激烈,对果品外观和内在品质的要求越来越高.鲜食葡萄果实套袋是生产无公害果品,提高果实外观品质和保证果实穗形美观的重要措施.为了给当地葡萄种植户提供适用葡萄果实套袋技术,特进行如下试验.     

智能手机数字图片比色分析法概述

为保护环境与食品安全, 有毒有害物质的现场快速检测以及分析数据即时反馈显得越发重要。随着智能手机的广泛普及与其应用程序的不断完善, 智能手机数字图片比色分析法得到了快速发展。本文简述了智能手机数字图片比色法的基本原理、图片采集设备及其传感器类型、图片颜色模型、图片数字化软件、分析数据处理与网络共享, 以及该方法在食品安全、医疗诊断、生物检测等领域的研究与应用, 对数字图片比色分析法未来的发展也做出了展望。得益于智能手机软硬件的不断完善, 数字图片比色分析法将得到广泛应用。     

壳聚糖固定化木瓜蛋白酶的研究

以壳聚糖为载体,戊二醛作为交联剂,采用载体交联法制备固定化木瓜蛋白酶,并研究了固定化木瓜蛋白酶的最佳固定化条件。结果表明:木瓜蛋白酶的最佳固定化条件为给酶量为40～50mg/g,于pH7.5,25～30℃下,0.4%～0.5%的戊二醛溶液交联12h,所得的固定化木瓜蛋白酶的活力回收率平均达61.6%。     

基于TAG的服装品牌在线分类查询系统研究

服装品牌资讯是设计师获取服装流行趋势的重要渠道.服装种类和艺术风格的多样化为服装品牌的分类整理提供了多种思路.在建立服装品牌数据库的过程中,针对现有服装品牌在线分类查询系统的单一性缺点,总结出了一套用于描述服装品牌的关键性词组,并借用TAG这一关键性技术,将其应用到服装品牌在线查询系统中.     

HACCP实施中易忽视问题的探讨

HACCP是国内逐步推广实施的一个食品安全质量保证体系，是当今食品卫生监管部门所关注的热点。针对在日常监督管理工作中HACCP建立实施出现的一些问题，从创建HACCP的前期工作、HACCP的建立、HACCP的运转等3方面着眼，重点阐述了HACCP操作过程中容易忽视的概念、原则和方法，并提出了相应的观点。     

质检专家谈玩具质量抽检

每年“六一”前夕,国家质检总局都会对儿童玩具产品质量进行国家监督抽查,今年的玩具抽查主要发现什么问题？质检部门对玩具生产企业有何建议？就此,《中外玩具制造》记者日前采访了曾多次参与国家玩具产品质量监督抽检的福建质检院机械与玩具产品检验研究所所长陈伟。请他介绍相关情况。