潜艇水下六自由度运动仿真数学模型

潜艇水下运动是多姿态的三维空间运动。计算机仿真要对其进行比较准确的描述和对运动状态进行动态仿真研究,其关键技术是建立潜艇空间运动方程。该文在描述潜艇水下运动的基础上,建立了可用于非线性修正的潜艇三维空间运动方程。经过必要的数理解推理,定量确认了模型的有效性。最后,以某潜艇为例,研究了该型潜艇水下运动规律和操纵特点。     

动能拦截器六自由度仿真建模研究

仿真建模技术是动能拦截器制导律研究中的重要技术,文中主要建立动能拦截器的轨道运动动力学以及姿态运动动力学模型,并建立完整的制导控制系统数学模型。文末,以某型动能拦截器为例进行仿真研究,验证了模型的正确性。     

动能拦截器六自由度仿真建模研究

仿真建模技术是动能拦截器制导律研究中的重要技术,文中主要建立动能拦截器的轨道运动动力学以及姿态运动动力学模型,并建立完整的制导控制系统数学模型.文末,以某型动能拦截器为例进行仿真研究,验证了模型的正确性.     

基于六自由度模型的飞机刹车仿真研究

针对飞机着陆刹车三自由度仿真模型存在的不足,研究了六自由度飞机对象建模的基本方法和原理,并给出了飞机机体的空间运动方程.考虑了飞机纵横向之间的耦合作用和决定飞机刹车性能的因素,没有对刚体运动模型做简化处理,直接根据牛顿第二定律推导出机体全量非线性方程,结合飞机起落架的纵横向刚度模型和传统液压刹车系统模型.建立了六自由度飞机刹车系统整体模型,并且基于maflab/simulink对其数学模型进行了转化,建立了可在计算机上实现的数学仿真模型,给出了湿跑道下仿真结果.结果表明,所建立的六自由度飞机刹车系统模型能够充分表征飞机着陆刹车的实际运行特性,为飞机刹车性能的改善和视景系统更多参数的体现提供了基础和前提.     

YHSIM下飞行器六自由度仿真模型建模方法的研究

飞行器六自由度控制系统分为制导控制系统和姿态控制系统两部分,在进行全程闭路仿真时,仿真模型的时序比较复杂,再加上状态多,要处理的数据量大,在YHSIM环境下建立其仿真模型需要进行周密的设计,同时基于进度的考虑,最好能重用某些成熟的仿真模块.该文根据目前飞行器控制系统半实物仿真的经验,结合了几种常用的半实物仿真系统下各建模方法的优点,在YHSIM环境下建立了该飞行器的六自由度仿真模型,结果表明,该仿真模型能很好的满足控制系统的所有考核指标,并有较好的可重用性.     

无人机六自由度飞行建模与仿真研究

鉴于无人机在军事和民用领域广泛的发展,用数字仿真的手段可以验证无人机在特定条件下是否达到了飞行品质的要求,进而进行半实物仿真,最后进行飞行试验。通过飞行仿真可以缩短无人机的研制周期,降低研制经费和风险。无人机六自由度飞行仿真建模研究对无人机系统的初期研究和后期模拟训练器的研制都起着重要的作用。课题组利用Simulink工具进行了无人机六自由度飞行建模仿真研究,所建立的无人机的六自由度空气动力学模型既可以进行纯数字的仿真试验,也可以为后续研制高逼真的无人机模拟训练器中无人机动力学模型设计打下基础。     

某型飞行器六自由度仿真研究

针对飞行器制导和姿态控制分立式三自由度仿真存在的不足,研究并给出了飞行器的六自由度运动模型。应用面向对象技术,建立了飞行器制导与净态控制联合的六自由度仿真模型,根据仿真结果,分析了仿真系统的信性,最后根据了所研究仿真系统的特点。     

潜艇六自由度空间机动实时仿真演示系统

本文在通用潜器运动控制系统集成仿真环境ＩＳＳＭＣＳ下，对７１０３深潜艇六自由度空间机动，水平面操舵机动和垂直操舵机进行了仿真研究，并利用ＩＳＳＭＣＳ图形功能给出了各种仿真曲线和三维运动图。     

六自由度运动平台运动学建模与仿真分析

针对并联结构形式的六自由度运动平台,建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论,建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解,并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题。根据六自由度运动平台的使用特点,提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法。仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次,寻优时间不超过2 ms。分析了计算运动平台包线的理论难度,提出了一种合理的可行方案,经过64次计算,耗时55 ms即完成了平台包线的解算。所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品,并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域。     

基于NI实时控制器的六自由度平台测控系统设计与实现

六自由度平台测控系统是六自由度平台的电气控制部分,它通过对六路液压缸的实时闭环控制,实现对平台位姿的控制。该测控系统采用NI的计算机,配置多种类型的PXI板卡,实现了对平台的电压、电流、数字IO、CAN总线等多种接口类型的测量和控制,满足了可靠性需求。采用了典型的上下位机控制,分别进行实时计算与任务管理,解决了实时性的控制需求。采用NI的虚拟仪器Labview开发测控软件,完成实时计算平台的正解与反解模块,作动器闭环控制等功能,增强系统的功能和灵活性。目前六自由度平台测控系统的硬件部分和软件部分都已经通过了调试,对系统进行了正弦运动和暂态特性测试,实验结果表明,运行速度快,满足了平台的控制要求。     

潜艇应急操纵的建模与仿真

应急模型是潜艇航行训练模拟器中很重要的一部分。该文对潜艇水下潜航状态下会出现的三种紧急状况进行了分析，其中潜艇舱室破损进水是导致潜艇失事的比较严重而常见的情况，文中提出了一种新的潜艇舱室破损进水模型，这种模型考虑了破损位置和面积这些因素。另外，在非常紧急情况下，高压吹除和抛弃压载等措施是挽回潜艇的重要手段，该文也对这两个过程进行了建摸。文章最后对应急过程的几种情况分别进行了仿真分析。结果表明所建立的模型是正确有效的。     

机动再入飞行器半实物仿真系统及软件

本文描述了机动再入飞行器半实物仿真系统的组成系统软件设计，涉及到六自己度仿真、精确顿时控制、数据的高速转、仿真机与导航机的通讯以及仿真结果的处理等问题。     

利用MATLAB仿真分析二自由度跟随伺服系统

利用MATLAB提供的强大计算功能和丰富的数据处理及绘图工具,对二自由度跟随伺服系统在不同的工作条件下(如不同的增益、转动惯量、阻尼特性等)进行系统的动、静态特性仿真分析,从而使系统的优化设计变得方便、简洁。     

翼伞系统动力学建模与分段归航设计

翼伞回收系统具有精确、定点、无损等特点,已成为当前回收领域的一个研究热点,首先建立了含附加质量的翼伞系统的六自由度动力学模型,然后将其带入翼伞系统的动力学方程中得到了运动轨迹以及三个姿态角随不同操纵方式变化的时间曲线,对翼伞系统的基本运动特性进行了分析.其次采用分段归航策略对翼伞系统的轨迹规划进行了设计,并利用遗传算法...     

单片机多自由度交流伺服控制系统设计

目前数字伺服驱动广泛采用单片机或数字信号处理器（DSP）来实现数字控制算法,控制算法复杂,而且基本上是单自由度控制器。设计出了基于单片机的多自由度伺服驱动控制器,使硬件和控制算法上都大为简化。     

作战智能体的机动行为模型研究

作战模型是对部队与武器系统及其作战行动的描述.智能体是在复杂和动态环境中将知识和推理相结合,执行任务的自主或半自主的对象.在基于多智能体的作战模型中,作战智能体模型是参与作战过程的作战单元在模型空间上的逻辑映射,是基本的行为主体.行为是作战智能体进行观察,与其他作战智能体和环境进行交互的过程.考虑作战智能体的机动目的和机动过程,抓住确定机动方向或目标点、确定机动路线、确定加速度和空间状态转移等四个主要环节,建立了作战智能体的机动行为模型,描述了作战智能体在作战空间中的位置变换过程.研究对解决作战仿真中的机动模型问题具有重要意义.     

机动通信力量派遣问题建模与优化

机动通信力量派遣问题的建模与优化,是实现机动通信力量运用科学决策的有效手段。考虑战地通信力量损伤,建立最佳派遣方案,按照多目标规划的原理和方法,给出了派遣问题建模的基本假设,系统分析了影响派遣的作战需求、实力编制等因素,提出了机动通信的保障效能和成本损失目标函数,构建了系统的机动通信力量派遣模型。在模型优化的过程中,引入了宽容完全分层序列算法,并结合算例演示了建模和优化的一般过程,仿真结果表明对于机动通信力量运用具有一定的辅助决策价值。     

双自由度后坐保险机构敏感因子对比

目前国内对双自由度后坐保险机构的研究大多集中于对其动态特性的分析和仿真,对机构运动影响敏感因子的分析很少。借助计算机仿真,运用正交试验设计方法对双自由度后坐保险机构敏感因子进行分析,确定各敏感因子对机构影响程度的主次顺序以及主要敏感因子。结果表明上质量块质量对其运动特性影响最大并为主要敏感因子,然后依次是惯性簧刚度,惯性簧长度和下质量块质量的影响。