深海载人潜水器滚动膜片式压力补偿器研究

使用液压驱动的深海载人潜水器,压力补偿器可消除海水压力对液压系统影响,补偿器内径作为其关键结构参数,其设计长期以来一直依靠经验,为解决此问题,通过数学建模,得到补偿压力波动峰值和补偿膜片内外压差峰值,得出补偿器内径是影响这两者的主要结构参数,其值越大,膜片内外压差峰值越小;结合滚动膜片强度理论,依据滚动膜片内外压差峰值须小于滚动膜片安全工作压力这一准则,得到补偿器内径的边界约束和取值方法,基于补偿器内径这一关键参数,压力补偿器可以实现精确以及可靠性设计,此设计方法在一些深海设备上获得应用,实际应用证明了该方法的可行性和有效性。     

载人潜水器深海作业舱室热舒适性分析

为改善载人潜水器舱室热环境舒适性,采用PMV-PPD(predicted mean vote-predicted percentage of dissatisfied)热舒适性模型,分析了载人潜水器任务过程中舱室热环境与舒适性变化特征.以载人潜水器低纬度海域7 000 m海试任务环境数据为基础,分析了海试下潜过程中8个典型任务阶段的舱室热环境动态变化特征,并获取关键人因数据与环境数据,利用Matlab计算获得任务过程中舱室平均热感觉指数PMV与预计不满意者的百分数PPD,通过对比PMV-PPD线型,研究了过程舱室热舒适性动态特征和分布特征,针对风速和服装热阻两个可控因素进行热舒适性优化分析.研究结果表明:载人潜水器水下任务过程中,舱室PMV值在[-2,+2]之间持续变化;任务前期热舒适性特征为偏热,任务中后期热舒适性热证为偏冷;其中84%任务阶段舱室热舒适性较差,其中79.69%的任务阶段偏冷,16%任务阶段偏热;风速v和服装热阻I_(cl)为密闭舱室调节热舒适性重要影响因素.针对缺少空调系统的载人潜水器,控制热环境阶段保持0.5 m/s左右风速,冷环境阶段提升0.93～1.48服装热阻可有效改善舱室热舒适性.     

遥控深海机器人考察南极海底

英国制造的首台“埃西斯”号遥控深海机器人对南极3500米深的海底进行了探测，并拍摄到了丰富的海底生物影像资料。该遥控深海机器人还首次拍摄到了海底基岩上的“融水河道”照片，为了解南极地质和冰盖形成历史及未来变化方向提供了新证据。     

中美载人航天领域合作探析

中美太空合作是建立中美新型大国关系的重要组成部分。分析了中美太空合作的障碍,从国际关系、战略目标和技术水平3个角度,研究了中美载人航天合作的可行性,初步探讨了中美载人航天合作的内容,提出自下而上和由点到面2种合作途径。     

非完整深海机器人的轨迹跟踪

研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法, 通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器, 运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果分析,验证了该算法的有效性.     

中俄投资合作现状及前景分析

中俄两国建交60多年来,双方之间的战略协作伙伴关系日趋成熟,发展稳定。作为金砖四国中的两大成员,中俄两国已经充分认识到双方的合作对全球经济的重要意义。全面推进石油、天然气、核能和电力领域合作的同时,加大航空航天、机电、轻工制造、林木、农业及劳务等多方面的合作力度,开辟中俄战略合作关系新篇章。     

深海机器人推进电机系统的混沌控制

深海机器人推进电机系统中出现的混沌现象，直接影响深海机器人稳定性、可靠性和安全性.采用自适应控制技术对其混沌行为加以控制，对该方法的可行性和有效性进行了证明.设计和构造了易于工程实施的混沌控制器，用于深海机器人推进电机系统混沌控制.仿真实验表明，推进电机系统在自适应控制器的作用下可迅速脱离混沌状态，并进入持续稳定状态，控制效果明显.可以为深海机器人推进电机系统中可能出现的混沌运行行为提供控制策略和抑制预案，有利于混沌控制嵌入软件的开发，确保深海机器人稳定、可靠和安全地运行，具有一定的实用价值.     

中俄地区合作座谈会在京召开

本刊讯2月7日,国家发展改革委与饿罗斯远东代表团往北京钓鱼台国宾馆联合举办“中俄地区合作座谈会”。国家发展改革委副主任、国家能源局局长张国宝和俄总统驻远东联邦区全权副代表列文达尔共同主持会议。中国东北四省区政府负责人、外交部等有关部门代表和神华集团等有关企业代表40余人,俄罗斯总统驻远东联邦区全权代表机构,俄阿穆尔州、哈巴罗夫斯克边疆区、滨海边疆区等远东有关州区政府负责人、     

中俄科技互补与合作发展研究

通过对俄罗斯科技实力地位及中俄科技合作现状的分析,提出了中俄科技合作进一步发展的对策建议.     

载人六足机器人人机功能分配及操纵系统设计

针对机器人自主控制的现有成果还不能完全适应其恶劣环境的全面要求的问题,开发一套操控功能齐全、实时性以及稳定性良好的人工操控系统便成为现阶段机器人平稳安全完成任务的必要前提。在前期已开发出的六足机器人操纵硬件系统的基础上,提出了一种融合了情景意识原则和人机功能分配原则的操纵模式,建立了多目标模糊决策模型并计算得出最佳的分配方案,最后以贝加莱控制器为核心控制器,设计出一套六足机器人操纵系统,实现了对机器人状态监控的实时性及运动操控的精准性的同时,验证了所提出人机功能分配算法与系统操纵性的良好融合性,为今后设计载人六足机器人的操纵系统提供参考依据。     

加强认证认可合作 促进中俄贸易发展

自中俄两国确立战略协作伙伴关系以来,2008年,俄罗斯临时下调了多种产品的进口关税,但仍有30％以上的进口货物被征收25％以上的高关税。关税高峰涉及动物制品、奶制品、谷物、咖啡、茶叶、部分蔬菜和水果、     

人机合作机器人重力平衡设计

针对一种上肢康复外骨骼,提出了2种被动人-机重力平衡策略,以减小关节负载力矩、降低驱动电机功率.采用2套零初长弹簧单元作为重力平衡装置,以人-机系统在任意位姿下的势能总和保持恒定为理论依据,推导出人-机系统的完全重力平衡模型.为简化平衡系统及避免发生干涉,仅引入单套零初长弹簧单元,以人-机系统在给定运动范围内势能变化最小为优化目标,施以约束条件,对弹簧安装位置及劲度系数进行优化设计,实现人-机系统的部分重力平衡.通过计算人-机系统各位姿下的关节力矩,对2种平衡方式下的算例进行了对比分析.结果表明：完全平衡后各关节重力矩被完全消除,部分平衡后各关节重力矩被大部分消除,验证了2种平衡策略的合理性.

     

深海高强安全浮力材料的研制及其表征

高强浮力材料对提高潜器的有效载荷,减小其外形尺寸,提高其水下安全运动性能具有重要作用.以环氧树脂为基体材料,通过填充大量空心玻璃微珠研制出密度低、强度高的固体浮力材料.对选用的W SR6101环氧树脂基体材料,筛选出适宜固化剂为顺丁烯二酸酐(MPD)、4,4′-二氨基二苯砜(DDS).通过对空心玻璃微珠进行表面改性处理,提高其和聚合物的相溶性,使玻璃微珠掺加量大幅度提高,最高可达20%.通过优化试验,获得了密度0.61~0.75 g/cm3,压缩强度40~68.96 MPa,且吸水率很低的深海高强浮力材料,性能优于国产同类材料,达到国际先进水平.对浮力材料的屈服破坏进行微观机理分析,指出应选用粘结力强的基体材料和壁厚的空心玻璃微珠.     

我国首个7000米载人水下机器人今年下海试验

我国自主研制的世界首个7000米载人水下机器人今年将进行下海试验，有关部门正在协商具体时间。 该7000米水下机器人可搭载3人，最深可下潜至海下7000米。该水下机器人已于2008年完成组装工作。据报道，世界上现有的最先进的水下机器人最大下潜深度是6500米。     

深海机器人无刷推进电机混沌现象的数字仿真

给出了深海机器人无刷推进电机混沌模型，利用计算机数字仿真方法分析推进电机的混沌运行现象.对于几种典型运行工况，就推进电机系统的响应特性进行了数字仿真计算，并观察到发生混沌运动时的蝴蝶效应和对初始值的敏感性，从而证实了深海机器人用无刷推进电机系统中混沌现象的存在性.     

空间机器人遥操作系统设计及研制

针对空间机器人的特点设计了多种遥操作控制模式,提出了空间机器人遥操作分层控制结构LATSR(Layered Architecture for Teleoperation of Space Robot),并研制了一套遥操作系统,包括任务规划子系统、主从控制子系统、预测仿真子系统、信息处理子系统和地面验证子系统.最后利用该系统开展了多项遥操作实验,对整个系统及各子系统的功能和性能进行了检验.该系统具有灵活的操作接口,既为一般用户提供了简便的用户界面,也为机器人专家提供了底层控制能力.     

新型并联运动贴装机器人的研制

针对现有贴装机价格昂贵、机构刚度低、动力学响应慢等缺陷,提出并联运动贴装机器人的概念并进行研制.首先,采用自主发明的二滑块驱动解耦并联机构作为贴装机器人主机构,并进行了运动学性能分析;其次,进行了详细的机械结构设计,包括并联机构模块、贴装头模块、PCB板定位模块、供料器模块、传动模块等,并按贴装要求设计了气动回路以及控制系统;最后,研制了实物样机,进行了调试和贴装,表明并联运动贴装机器人运行可靠、高效、贴装精度能满足要求,具有较好的推广应用价值.