我国首个7000米载人水下机器人今年下海试验

我国自主研制的世界首个7000米载人水下机器人今年将进行下海试验，有关部门正在协商具体时间。 该7000米水下机器人可搭载3人，最深可下潜至海下7000米。该水下机器人已于2008年完成组装工作。据报道，世界上现有的最先进的水下机器人最大下潜深度是6500米。     

我国7000米载人潜水器亮相

中国船舶重工集团公司702所研制的世界最大潜深载人潜水器——“7000米载人潜水器”在京首次亮相。“十五”期间．“7000米载人潜水器”被列为国家863计划重大专项。702所研制的“7000米载人潜水器”运用了当前世界上最先进的高新技术，实现载体性能和作业要求的一体化，与世界上现有的载人深潜器相比．具有7000米的最大工作深度和悬停定位能力，可到达世界99．8％的洋底。     

6699m

正当地时间5月30日7时3分,"蛟龙"号载人潜水器继续在世界最深的马里亚纳海沟下潜,最大潜深6699m,获取了岩石、沉积物、生物和近底海水样品,近距离拍摄到两条狮子鱼在深渊海底的游弋影像。这是"蛟龙"号2017年在马里亚纳海沟的第4次     

我国发明首台水面救助机器人

沈阳自动化研究所水下机器人研究中心研制成功了我国第一台水面救助机器人。 该水面救助机器人总长不足1米,重量约30千克,能以每秒2～3米的速度前进,它虽不能载人,但可以拖着救生圈或绳子抵达落水     

光机电

国内首台堤坝安全检测水下机器人哈尔滨工程大学成功研发的TB-1型堤坝安全检测水下机器人,通过了专家验收,并投入使用。这是国内首台自主研发的集水下摄像、检测、地表地形测绘、坝体内部损伤探测等功能于一身的多功能综合水下探测机器人。TB-1型堤坝安全检测水下机器人的分辨率高,不仅可检测堤坝表面厘米级的细小裂纹,还可检测堤坝内部孔洞的面积和位置,并对破损程度进行定量的测量,水下工作深度可达300米,涵盖了我国现有的大、中、小型水坝。此外,该水下机器人还可检测垂直坝体,对被淤泥掩盖的复杂水下水平结构体进行分层检测,既适用于…     

军转民推广技术

正测绘600型海洋机器人技术开发单位中国科学院沈阳自动化研究所技术概述该项目研发的测绘600型海洋机器人可完成水下目标探查、水下搜救和海洋环境探测等任务,布放下水后能够对任务水域开展全覆盖自主探测,并将探测结果通过无线通信设备传送至岸基设备进行结果分析、     

国内首台堤坝安全检测水下机器人

哈尔滨工程大学成功研发的TB-1型堤坝安全检测水下机器人，通过了专家验收，并投入使用。这是国内首台自主研发的集水下摄像、检测、地表地形测绘、坝体内部损伤探测等功能于一身的多功能综合水下探测机器人。     

水下机器人覆盖式作业区探测方法

对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析，针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足，提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法，设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略。该方法不需环境模型，解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。     

世界最小潜艇问世

澳大利亚国家大学研制出世界上体积最小、可自我控制的的潜艇——“塞拉菲娜”号。该潜艇造价很低，艇身仅有40厘米长，可潜入水下5000米的深处，艇身可随意转动、翻筋斗，执行各种水下探测任务。     

水下机器人

中国船舶重工集团公司７１０所应用军工技术研制出一种缆控水下浮游式航行体的水下机器人。该所根据海洋环境对水下机器人的使用要求，所研制的水下机器人采用流线型的外型结构，可在水下进行进退、上下、左右和回旋四个自由度的运动。水下机器人内装有各种仪器和设备，主要装备有水下电视、前视声纳、侧扫声纳、跟踪定位系统、机械臂等。该水下机械人具有如下特点：①水下航速高，最大航速６节，并可在３节以上海流中正常工作；②所需电力由水面供应，其水下工作时间可无限延长；③采用光纤传输遥控指令、目标信号和遥测信息，传输的数据量…     

以色列推出首个自主水下潜航器

正以色列本·古里安大学机器人实验室研发出了以色列首个自主水下潜航器(AUV)——"Hydro Camel Ⅱ"。该实验室将专门成立一个名为"BG机器人"(BGR)的新公司,推进"Hydro Camel Ⅱ"的商品化运营。据介绍,到2023年,世界自主水下潜航器市场将达到12亿美元的规模,以每年22%的速率增长。自主水下航行器目前被用于水下探测、水下电缆敷设及检测、海洋生物学及地质学取样、考古学,以及不同类型的军事应用领域。"Hydro Camel Ⅱ"自主水下潜航器采用了最新前沿的技术,具备六自由度的高机动性和几乎垂直下     

水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析

水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。     

黄河河道整治工程水下基础探测试验研究

“X-STAR全谱扫频式数字水下剖面仪”是一种世界先进的水下剖面探测仪器,该仪器被广泛地用于海底、航道探测等工作,但在河道整治,尤其是根石探测方面的应用研究还是空白。本文在阐述了黄河河道整治工程水下基础探测的意义和水下基础探测技术研究现状之后,对利用“X—STAR”水下剖面仪开展黄河河道整治工程水下基础探测试验研究涉及的试验过程、关键技术等进行了介绍。     

船艇

我国高精度水下定位导航系统研制成功在国家“863”计划的支下,中国测绘科学研究院和中船舶重工集团公司第715研究成功研制出国内第一套水下高度定位导航系统。经试验表明在水深45米的水域,该系统的水平定位精度达到5厘米,测深精度为30厘米,将过去传统水下定位精度提升到了亚米级,我国成为世界上少数几个掌握水下高精度定位技术的国家之一。水下GPS(全球定位系统)是国际上近几年发展起来的水下定位高技术,用于水下目标跟踪和定位、水雷对抗、水下搜救和水下哑弹爆破等。我国研制的水下高精度定位导航系统不仅可以从水上对水下目标跟踪监视…     

新型无人监视系统

韩国DoDaam系统公司推出两套新型无人监视系统——“观察者”系统和“阿哥斯”系统。这两套系统都是通过局域网／无线通信控制，目前正等待韩国陆军的作战测试。这两套新系统用于韩国中程探测“宙斯盾”机器人，该机器人已装备韩国陆军，探测范围为4千米。     

光机电

我国诞生太空机器人中科院沈阳自动化所与中科院自动化所联合研制成功了基于复合机构的非结构环境移动机器人,并通过了国家863计划专家组的考核验收。该特种机器人集机械、电子、新材料、传感器、计算机、智能控制与网络通信等最具基础性、战略性和前瞻性的高新技术于一体,将为我国在太空、海洋等未知环境下的探测勘察工作,提供强有力的技术保障。太空机器人自重不到100千克,长0.8米、宽0.72米、高0.45米,履带移动速度每分钟5米,胶轮移动速度可达每分钟10米。整机采用了“多传感器信息融合”新技术,机器人四周装有11个超声波传感器和7个红外…     

基于SAR图像的水下运动目标探测方法

为了探测合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar, SAR)图像中的水下运动目标,提出一种基于目标的海表面尾迹特征波纹的检测方法。先运用鲁棒性主成分分析(Robust Principal Component Analysis, RPCA)稀疏分解法对SAR图像尾迹波纹进行增强,再将恒虚警率(Constant False Alarm Rate, CFAR)思想应用于灰度归一化Hough变换检测方法以检测线性波纹特征。针对水下目标检测数据匮乏的现状,首先利用舰船尾迹的实测SAR图像对所提的基于运动目标尾迹波纹增强的局部CFAR检测方法进行验证,然后仿真不同海情、航速及潜深条件下的水下运动目标尾迹和海面的混合波纹的SAR图像,并对仿真SAR图像中目标的线性波纹特征进行检测,达到目标探测的目的。检测实验结果表明,提出的方法可有效探测水下运动目标。     

改进的K-RANSAC椭圆检测方法

水下目标的自主探测与识别对于水下智能机器人(autonomous underwater vehicles)来说具有非常重要的意义，这种能力的大小决定了机器人对水下空间环境的理解程度和作业的成功与否。提出一种改进的椭圆检测方法用于水下目标的自主探测和识别，充分利用了ZOM边缘检测算法的抗噪声能力强，并能够同时提供边缘点的位置和方向信息的优点。吸取了K—RANSAC提取曲线的思想，并充分利用三点确定椭圆方程参数的优势减少投票次数。通过对真实水下图像中椭圆提取实验的结果表明，该方法节省时间，并具有很好的鲁棒性，可以用于水下智能机器人的目标识别。     

相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法

针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。     

120kW双复合励磁功率极限利用电机设计

１２０ｋＷ双复合励磁功率极限利用电机设计李声晋①陈钢②李钟明③水下航行器推进动力有电、热之分，与热动力相比，电推进具有无航迹、低噪声、大潜深等优点。电动力以电池为能源，电机驱动螺旋浆产生推进动力，因此，电池和推进电机的功率、效率、功率密度是决定水下航...