鲁棒控制理论的研究与发展

首先介绍了鲁棒控制理论的的发展过程，之后着重介绍了控制理论，分析综合的发展与研究和应用情况。指出了鲁棒控制尚未解决的问题和研究热点。     

H_∞ 控制理论在鲁棒控制中的应用

从历史发展的角度回顾了鲁棒控制理论的发展及存在的问题，介绍了Ｈ∞控制理论在鲁棒控制中的发展及其取得的成就，同时介绍了这一领域的其它研究方向和新的进展，并对它们研究的内容、方法和结果进行了阐述和分析     

鲁棒控制理论中3种主要方法综述(一)

简要介绍了鲁棒控制的概念及控制系统中存在的不确定性 ,介绍了鲁棒控制理论中的 3种主要研究方法—— Kharitonov区间理论、结构奇异值理论 (μ理论 )和 H∞ 控制理论 ;详细阐述了前两种方法的基本概念、发展概况、主要研究内容及主要定理 ;简要讨论了尚待解决的几个问题     

基于S/T模型的混合灵敏度H∞鲁棒控制

简述了混合灵敏度控制的方法,并针对火电厂汽温过程随负荷工况变化表现出的时间常数不确定性和存在的延迟扰动,利用鲁棒控制中的混合灵敏度方法对一变参数系统进行仿真控制,结果表明了鲁棒控制理论的抗干扰和抑制模型不匹配的特性.同时也指出了H∞鲁棒控制理论存在的问题.     

不确定时滞系统的鲁棒研究进展

综述了近几年不确定时滞系统鲁棒控制的重要研究成果,介绍了目前研究非线性不确定时滞系统的主要研究方法和进展情况,并指出了可能的发展方向．     

谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.     

用于DC/DC变换器的非线性控制策略综述

介绍了包括非线性PID控制、变结构控制、神经网络鲁棒控制和混沌控制等非线性控制策略在DC/DC变换器中应用,以及各种控制方法的现状和发展动态.     

一类区域极点约束下不确定采样系统的LMI鲁棒控制

研究了具有闭环区域极点约束的一类不确定采样系统的鲁棒控制问题,得出了具有较小增益的鲁棒控制律.该控制律的求解,借助求解一类具有线性矩阵不等式(LM I)约束的凸优化问题.算例仿真结果表明,系统受到扰动之后仍然是稳定的,且具有一定的动态和稳态性能.     

永磁直线伺服系统自适应模糊鲁棒控制器

为了保证永磁直线伺服系统的跟踪性能,消除负载扰动、端部效应、非线性摩擦及系统参数变化等不确定因素的影响,根据自适应模糊控制和H_∞鲁棒控制提出了相应的控制策略.控制器由自适应模糊控制项和H_∞鲁棒控制项组成,自适应模糊控制项用来逼近理想控制律;H_∞鲁棒控制项用来克服模糊逼近误差和外界干扰对输出跟踪误差的影响,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.仿真结果表明,该方案有很强的鲁棒性,同时也使系统具有较好的跟踪性能,大大提高了直接驱动直线伺服系统的鲁棒跟踪精度.     

燃烧控制系统H_∞鲁棒控制器设计

针对火电厂燃烧控制系统传统控制策略的不足,给出了以辐射能信号为串级控制的中间被调量的H∞鲁棒控制燃烧系统。介绍了设计控制器的过程,通过仿真分析了该控制器的稳定性和鲁棒性,并与采用参数自调整的辐射能信号的模糊PI复合控制系统进行了比较。仿真结果显示:该控制器有良好的鲁棒控制稳定性和鲁棒控制性能。     

(研究生论坛)基于模糊控制理论的脉冲推力器点火算法

为更有效发挥直接力控制作用,提高脉冲推力器使用效率和对控制指令跟踪精度,提出了基于模糊控制理论的脉冲推力器点火算法。以ERINT-1拦截弹为研究对象,建立了导弹刚体六自由度复合控制数学模型。针对脉冲推力器分布特点,运用模糊控制的无限最大逼近特性,设计了脉冲推力器点火控制器。实例仿真表明,与传统点火算法相比,该方法能够减少脉冲推力器使用数量,缩短导弹响应时间,增加导弹机动可用过载,具有更高的控制精度和鲁棒性。     

一类加权增广型H∞鲁棒控制系统

阐述了H2与H∞鲁棒控制的一般结构和加权增广对象，阐明了加权增广型H∞鲁棒控制系统的特点、动作原理以及与常规控制系统的差别，也阐明了双自由度内模控制系统的鲁棒控制。在分析了控制系统内部稳定性要求的基础上，说明了如何对鲁棒控制器进行整定手优，最后给出了一个说明可手优整定的实例。     

励磁控制器的抗饱和鲁棒控制研究

发电机励磁控制中,控制器的超调会使调节系统进入强非线性区,影响控制性能.鲁棒控制分析表明,在强干扰下,控制器性能指标越好,越容易进入超调状态.为此,采用增益矩阵反馈抗饱和理论,设计包含抗饱和补偿环节励磁控制器.通过线性矩阵不等式求解,得到满足限幅约束的可行解,从而得到补偿环节的增益矩阵.当控制器过调时,补偿环节会加以修...     

不确定动力学系统的鲁棒控制

本文从一般的观点出发,提出了不确定动力学系统的完备描述,并对现有的鲁棒控制进行了讨论。指出应在统一的不确定系统的完备描述框架下,考虑自适应鲁棒控制器的综合问题及分析问题,逐步形成不确定系统的鲁棒控制理论、原理和方法。     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统 ,讨论一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法 ,提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法 ,以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移。并对SCS -0 1伺服系统进行仿真实验 ,得到很好效果     

现代鲁棒控制及其数学基础

首先阐述了现代鲁棒控制的概念及实质,并回顾了国内外学者在这一领域所作出的贡献;然后简介了ＩＮ Ａ方法、同时镇定、Ｈ－鲁棒控制等典型现代鲁棒控制的主要内容,并给出了数学基础：最后讨论了现代鲁棒控制尚待解决的问题。     

离散T-S模糊系统的鲁棒无源控制

通过应用Lyapunov稳定性理论,研究了具有参数不确定性的离散T-S模糊系统的鲁棒稳定性和无源性。假设系统中的参数不确定性是范数有界的。具有参数不确定性的T-S模糊模型可以以任意精度近似非线性不确定系统。利用Lyapunov稳定性理论给出了鲁棒无源控制器存在的充分条件。通过运用线性矩阵不等式方法设计出的鲁棒无源控制器能够保证对于T-S模糊系统中所有的参数不确定性闭环系统都是稳定的并且满足给定的无源性能指标。并且,通过求解带有约束条件的线性矩阵不等式问题,可以设计出具有最大耗散率的鲁棒无源控制器。数值算例证明了所提出的设计方法的有效性。     

基于抗差Kalman滤波的精密单点定位

当精密单点定位的观测值含有异常数据时,Kalman滤波的精度将会降低。采用抗差Kalman滤波方法能够有效抑制观测异常,提高滤波的精度和可靠性。运用武汉国际GPS服务跟踪站数据对该方法进行了验证。结果表明,抗差Kalman滤波的精度比Kalman滤波的精度有一定程度提高,说明抗差Kalman滤波能够有效抑制观测异常。     

不确定时滞性性系统的鲁棒容错控制

容错控制就是使设计的控制系统能对可能发生的故障具有一定的容错能力。该问题直接关系到控制系统运行的可靠性和安全性。完整性是容错控制研究的一个重要方面,它是指系统中一个或多个部件发生故障时系统并不进行重构,而是利用余下的部件仍可使系统稳定并保持规定性能。由于参数扰动的广泛存在性以及执行器和传感器发生故障的不可避免性,使得研究具有参数不确定的时滞系统的鲁棒容错控制问题具有更重要的现实意义。针对传感器故障情况,采用带有滞后的状态反馈控制,首先考虑了线性时滞系统的容错控制问题,给出了线性时滞系统对传感器失效具有完整性的一个充分条件,进而考虑了具有参数扰动的线性时滞系统的鲁棒容错控制问题,给出了鲁棒容错控制时滞系统的设计方法和步骤,并用设计实例和仿真结果证实了这种方法的有效性。     

基于输出反馈的离散时滞系统的鲁棒容错控制

研究离散一步时滞系统的鲁棒容错控制。采用带有时滞项的输出反馈控制律,针对传感器和执行器故障进行D稳定容错控制研究,并给出满足D稳定的充分条件,以及控制器的设计方法和步骤。较之单纯的完整性设计在容错的目标方面具有更大的适应性和实用性。仿真实验验证了该方法的有效性。