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滑模模糊控制应用于自治水下机器人的实验研究 总被引:3,自引:0,他引:3
分析了自治水下机器人(AUV)的控制特点, 论述了滑模模糊控制(SMFC)的基本原理, 并在6 000 m自治水下机器人"CR-02"上进行了仿真和水池实验.结果表明,滑模模糊控制的性能明显优于PID控制,在强干扰时表现出良好的鲁棒性. 相似文献
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建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人-车-路闭环系统最重要的环节之一.传统驾驶员模型的建立依赖于汽车系统传递函数,但汽车动力学控制系统具有强非线性,其传递函数不易确定,这使驾驶员模型难以建立.在"预瞄最优曲率模型"的基础上对驾驶员校正环节采用模糊控制,对包括"魔术公式"轮胎模型在内的汽车模型建立带有自调整因子的加速度反馈模糊控制驾驶员模型.该模型不需要知道汽车系统精确的传递函数,采用模糊逻辑推理直接模拟人的操纵过程来进行控制.仿真结果表明,所建立的模糊控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为,为人-车-路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的途径. 相似文献
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锅炉汽包水位的控制是一个大滞后、时变性和非线性的控制问题,采用传统的控制方式难以取得满意的控制效果,模糊控制对其可以取得比较好的控制效果,但模糊控制的效果很大程度上依赖于专家经验.利用遗传算法对模糊控制器的隶属函数和模糊控制规则进行了优化. 相似文献
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水力压裂过程中,混砂车的混砂密度值直接影响水力压裂施工的质量,本文采用模糊控制方法控制混砂液密度,运用Matlab进行了模糊控制和常规PID控制仿真.仿真结果表明:模糊控制方法的控制响应速度快,阻尼小,稳态误差小,控制效果好. 相似文献
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传统模糊控制的双重特性 总被引:2,自引:0,他引:2
对传统模糊控制的双重特性进行了深入探讨.定性和定量分析都显示出模糊控制集中了相对应的线性控制和变结构滑模控制的特性.该双重特性可以通过改变属性函数和增益来调整.高的增益和多个属性函数会导致强的变结构控制和弱的线性控制,反之亦然.仿真结果证实了以上分析.因变结构控制更多地用于较复杂过程,而线性控制则用于较简单过程,故独特的双重特性对模糊控制的设计和调整影响重大.对于简单过程,模糊控制的初始增益可以用已调好的线性控制参数来设计;对于复杂过程,可用变结构控制理论来设计.模糊控制的双重特性有助于解释其对复杂过程有较佳的鲁棒性. 相似文献
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一种智能充电系统的模糊控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种智能充电系统的模糊控制方法.这种方法将系统分为宏观和微观两级进行控制,宏观部分为管理级;微观部分为典型的模糊控制级.通过查询离线计算得到模糊控制表,对系统进行精确的控制.现场运行结果表明,这种控制方法资源开销少,响应速度快,控制过程稳定,能满足实际要求. 相似文献
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基于自适应模糊PID控制器的非线性系统仿真 总被引:7,自引:1,他引:7
对于缺乏精确模型的过程或参数时变的滞后过程,传统PID控制难以达到良好的控制效果.普通模糊控制能够对一些非线性系统进行控制,并不需被控对象精确的数学模型,但是模糊控制难以消除系统的静态误差.针对复杂的非线性系统,设计了自适应模糊PID控制器.该控制器将模糊控制的动态性能好的优点和PID控制的稳态精度高的优点结合起来,采用模糊控制与PID控制分段控制策略,当偏差大于某一阈值时,采用模糊推理的方法调整系统的控制量,当偏差小于某一阈值时,切换到PID控制以消除系统的静态误差,较好地克服了传统PID控制和普通模糊控制所存在的主要问题.通过仿真实验分析,证明了该控制方法的有效性. 相似文献
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基于可拓控制的离散变结构系统的组合控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种新的离散变结构系统组合控制策略和一种改进的变速趋近律.众所周知,由于变结构控制系统中存在高频抖振,这一现象限制了变结构控制方法在各种工程设计领域中的应用.新的离散变结构系统组合控制策略的目的是使系统在最短的时间内完成正常运动从而系统的鲁棒性得以提高.对于滑动模态的到达问题,提出了基于改进的变速趋近率、指数趋近率和可拓控制的组合控制策略.这种新的控制策略能有效地削弱抖振提高系统的动态性能.最后通过将传统组合控制策略与所提出的组合控制策略仿真比较,其结果表明新的组合控制策略能够获得令人满意的结果. 相似文献
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网络控制系统降低了电缆成本,易于系统诊断和维护,具有很大的灵活性,因此正逐渐应用于工业控制中.在网络控制系统中,不可避免地存在网络诱导时延,这降低了系统的性能甚至使系统变得不稳定.本文研究了系统建模,控制等问题.系统仿真结果表明了本文方法的正确性和有效性. 相似文献
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介绍了自适应神经模糊推理系统的结构,以及用MATLAB模糊工具箱提供的ANFIS应用工具仿真,完成训练模糊神经网络,将智能控制应用在城市交通控制中。 相似文献
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基于Fuzzy-PI双模控制的控制系统 总被引:6,自引:0,他引:6
叙述了孵化装置中有关温度与湿度的控制方法。为了提高控制精度、改善系统的动态、稳态性能,引入了基于Fuzzy-PI双模控制方法,并利用Matlab进行仿真。通过仿真和实际运行表明,采用了Fuzzy-PI双模控制以后,加快了动态响应,提高了控制精度,有效地降低了超调量,孵化率达到了规定的技术指标。对于实际中存在的非线性、大滞后、大惯性、难以建立数学模型的系统,采用该控制方法,不失为一种好的策略。 相似文献