基于数字孪生的机器人焊接工作站仿真系统设计与实现

本文主要针对机器人焊接工作站,提出一种结合三维可视化、虚拟现实、轨迹优化算法和专家系统的数字孪生系统。系统依靠Unity引擎进行焊接过程实时三维可视化,通过添加虚拟显示头显和手柄,实现虚拟现实仿真焊接过程,并依靠焊接工艺专家库推理焊接工艺参数,建立数字孪生的知识模型库;使用OPC UA进行网络通信,传输实时运动数据。最后利用焊接运动仿真测试验证焊接工作站数字孪生系统的有效性,为机器人焊接工作站的智能化发展提供新思路。     

基于RobotStudio的自动生产线工作站仿真设计

为将工业机器人技术应用于教学中,模仿某企业玻璃自动化生产线,设计了一个简化的生产线工作站。文章主要概述了该工作站的结构、功能和用途,并详细叙述了如何应用RobotStudio软件设计Smart组件、创建I/0信号、设定工作站逻辑、编写程序等,最终实现了工作站的虚拟仿真设计。     

基于Matlab和Adams六轴焊接机器人运动学分析与轨迹规划

为提高焊接机器人在狭小空间工作状态的稳定性和轨迹精确性,文章以应用于自动化焊接过程中的焊接六轴机器人为研究对象,采用标准的D-H方法建立了六自由度焊接机器人的理论模型,并对机器人的正向、逆向运动进行分析。运用Matlab和Adams的联合运动学仿真,获得末端执行器轨迹和各关节的角速度、角加速度响应曲线,验证了该焊接机器人具有良好的运动学性能,末端执行机构的运动是稳定的,并且在焊接过程中没有突变。在正确的理论模型的基础上,采用蒙特卡罗方法求解了焊接机器人的工作空间。结果表明：该机器人设计的操作空间合理,可以按照系统设定的轨迹在复杂工作环境中进行焊接作业,该验证方法可以为后续进一步研究样机控制提供理论支撑。     

副车架总成机器人焊接工作站的设计及应用

基于副车架ABB工业机器人弧焊工作站的设计,采用单台ABB IRB1410工业机器人为核心来构建包含焊接设备、清枪剪丝器在内的一套单机器人双工位的经济实用系统。工作站采用ABB标准I/O接口板作为机器人控制柜IRC5与电焊机等外设的接口器件,并进行相应的硬件线路设计及设置,利用程序编程实现机器人自动弧焊功能。     

基于工业机器人的车桥打磨工作站系统设计

为提高打磨工作站的自动化水平,设计了一种基于工业机器人的车桥打磨工作站。采用工装夹具和回转工作台作为机械系统核心,西门子PLC与IRB4600机器人作为控制系统核心,利用工业机器人与回转工作台配合进行打磨作业,能够提高打磨工作站的自动化水平,同时提高铸件打磨的质量和效率。     

基于PLC的航空叶片铣削机器人工作站控制系统设计

为提高航空叶片的智能化加工水平,加快生产效率,文章以S7-1215C PLC为主控单元设计了航空叶片智能铣削机器人工作站控制系统。该工作站以五轴加工中心、工业机器人、RFID(Radio Frequency Identification,射频识别技术)模块、仓储单元进行系统集成。在Modbus TCP协议下实现了机器人与PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)的稳定通信,以西门子RF185C通信模块进行程序编写实现RFID信息的可靠读写。应用表明,该控制系统能实现航空叶片铣削过程的机器人自动上下料和生产信息实时追溯,大幅提高航空叶片的加工效率和质量稳定性,对航空部件的智能制造水平提升具有积极意义。     

基于ADAMS的食道诊疗胶囊驱动机器人的动力学研究

为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱动机器人的动力学模型;将三维模型导入ADAMS软件,根据设计要求添加运动约束;最后,通过ADAMS软件完成动力学建模与仿真分析,获得驱动机器人各关节的运动特征曲线,利用ADAMS仿真分析,验证了所设计的驱动机器人具有较好的动力学特性。建立的动力学方程为后续食道诊疗胶囊的驱动控制和多物理场仿真提供了参考依据。     

基于MATLAB的汽车塑料内饰件打磨路径规划仿真

为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业.课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真.结果表明:工作...     

基于图像的工业机器人运动轨迹生成方法研究

文章研究了按图像的线条或形状等内容生成工业机器人运动轨迹的方法。应用了图像处理和工业机器人仿真与控制技术,通过illustrator、RobotStudio、PQart等常用工具软件进行混合应用探索,先利用illustrator软件将图像转为带路径信息的DWG文件,然后将DWG文件导入RobotStudio软件,并转为SETP格式的三维文件,再将带路径信息的SETP文件导入PQart,最后用PQart软件生成工业机器人的运动轨迹,将运动轨迹输入工业机器人系统进行操作。最终得出了将任意图像中线条、形状等信息转化为工业机器人运动轨迹数据的方法。此研究方法在反复应用中均能完整实现工业机器人自动绘制所给定的图像,突破了传统专业机器人控制软件的应用限制。     

基于数字孪生技术的工业机器人离线编程

数字孪生技术用于创建物理模型的仿真数字模型,类似于使用机器人操作系统（ROS）或其他工业企业提供的软件平台来模拟机器人的操作,并将数据发送给机器人控制器,同步实际运动。目前工业机器人应用的难点之一就是轨迹编程和调试,文章通过创建一个与真实物理环境参数完全一致的三维数字模型,并进行工业机器人的离线编程,可以最大限度降低工业机器人编程调试的成本。     

工业机器人工具坐标系建立的教学策略浅谈

文章介绍了在RobotStudio平台上布置教学任务:在ABB工业机器人上创建工具坐标系,通过多种手段,层层推进,突破教学重难点;通过信息化平台Robot studio设计任务,将其应用于点焊工作站进行仿真实践练习。从而循序渐进培养学生自主学习和实际解决问题的能力,实现熟练掌握操作ABB工业机器人技术最为基础的技能之一——建立工具坐标系。     

基于机器视觉与RobotStudio的饼干包装生产线仿真

针对传送带上盒装饼干无序摆放导致装箱困难的问题,基于机器视觉和RobotStudio软件进行仿真设计.对相关部件进行三维建模,导入RobotStudio完成生产线布局.对机器人进行运动规划,完成Smart组件设计.由VisionMaster软件完成盒装饼干偏移位置及角度的识别.根据偏移信息调整机器人抓取位置,设计工作站...     

不锈钢机器人弧焊工艺试验研究与分析

机器人焊接技术被广泛应用于现代加工制造领域,但是,大多数的弧焊工业机器人还未具备良好的环境适应能力,一旦焊接过程存在大量干扰影响,会导致焊接质量突变,产生焊缝缺陷。因此,实时、在线监测弧焊机器人焊接过程质量尤为关键。本文针对不锈钢板堆焊,利用工业机器人进行弧焊试验,通过传感器实时采集机器人焊接过程电压、电流波形特征,研究不锈钢机器人弧焊工艺试验过程中电压、电流信号与焊接质量的关联。试验对焊接产品的质量提升和控制具有重要研究意义。     

基于工业机器人的自动加工工作站研制

生产自动化是当前制造业产业升级的目标之一。针对机器加工流水线上的加工工位,基于工业机器人设计并研制自动加工工作站。经实践验证,该工作站能实现生产过程中工件的自动装夹以及自动加工,提升生产效率,节约人工劳力成本。     

基于AutoCAD平台上的机器人三维仿真系统的研究

以AutoCAD作为工作平台,采用参数化三维实体造型进行机器人建模,通过VBA编程驱动机器人模型,建立了一个在AutoCAD平台上的机器人运动仿真系统的运用程序。     

基于三维虚拟环境的机器人运动学分析与轨迹规划

针对目前工业机器人在线示教的编程方式阻碍了企业效益提高的问题,基于计算机图形学自主开发一款工业机器人离线编程软件。首先建立机器人运动学模型,进行运动学分析,然后求解出高效的逆解算法。在关节空间下应用五次多项式进行轨迹规划,并且在自主开发的三维机器人离线编程软件得到应用与仿真。研究结果表明仿真的过程中轨迹非常平顺,在MATLAB中进行验证也表明关节轨迹的平顺性。本研究的运动学分析与轨迹规划通过离线编程较好地实现了机器人仿真运动,实现离线编程,从而提高了企业经济效益。     

自动扶梯桁架机器人自动化焊接系统设计分析

在原有的基础上进行创新以及设计,成功开发出一套3台行走弧焊机器人,采用左右工位布局工装夹具,任何一个工装工位均具有自动扶梯桁架自动化焊接系统,该系统由气缸升降平台4组以及伺服行走机构1个组成。自动扶梯桁架自动化焊接系统主控制器主要为中型PLC以及触摸屏,可以自动控制以及安全控制工件选型工作、工装伺服行走机构定位工作以及整个机器人焊接系统工作等。     

焊接机器人在纺机产品焊接制造中的应用

介绍ROMAT76 -AW配C型框架倒置焊接机器人系统的组合及特点。该机器人通过PHG示教器配ROTROL控制器及传感器、编程、存储互换信息 ,示教再现的方式可完成在筒体结合件、箱体结合件及风机叶轮系列风机焊接的多个焊缝的连续焊和分段焊接。阐述机器人焊接时常见缺陷及防止措施 ,及机器人示教编程时的经验方法。     

一种搬运机器人机构的创新设计

以一种四自由度搬运机器人为研究对象,基于UG实现了该机器人零部件及其装配实体的三维参数化建模,并运用UG的二次开发工具建立机器人零件库;在建立结构运动分析方案后,实现了该机器人的运动仿真和动态特性的模拟,并对关键零件进行了有限元分析.     

焊接机械臂结构设计及关键部件强度分析

以自主研发用于工业中常见的相贯线焊缝焊接的机器人为目标,根据所需机械臂性能及结构要求,确定机械臂总体设计方案及各个机构形式。运用三维软件Solid Works实现机械臂整体结构的实体建模。分析机器人在其运动范围内的极限工况,运用有限元软件ANSYS Workbench完成对其关键部件(基座,大臂,小臂)的有限元静态分析,验证了所设计机器人结构的可靠性,能够满足任务精度要求,为机械臂的样机制作提供了理论依据。