主卷扬布置对旋挖钻机动臂变幅机构动力学特性的影响

为研究主卷扬位于回转平台和钻桅下部对变幅和提钻工况下动臂变幅机构动力学特性的影响,基于动静法建立数学模型,在MATLAB/Simulink工具箱进行算例分析,并于ADAMS环境中进行虚拟机仿真验证以及实验样机验证。结果表明:不论主卷扬位于回转平台或钻桅下部,动臂变幅油缸载荷随动臂转角的增大而减小,铰点约束反力随动臂转角的增大而先减小后增大;主卷扬位于回转平台动臂变幅油缸载荷随钻桅倾角的增大而先增大后减小,主卷扬位于钻桅下部动臂变幅油缸载荷不受钻桅倾角的影响;不论主卷扬位于回转平台或钻桅下部,铰点约束反力均随钻桅倾角的增大而先减小后增大;与主卷扬位于钻桅下部相比,主卷扬位于回转平台上动臂变幅油缸载荷稳定性较好,且立钻时铰点约束反力较小。此外,提钻工况下动臂变幅机构动力学性能可以近似看作为变幅工况下的一个特例。     

一种隧道多功能作业台车

介绍了一种隧道多功能作业台车,包括:车身,作为配装载体部分;装于车身上且能实施单独和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂,两侧工作臂分居于主工作臂两侧;主工作臂的前端铰接主机械手,第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手,第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手;主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有第一驱动件,第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件,第二驱动件设置在对应工作臂前端。隧道多功能作业台车能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作,且能实现缓慢调节,使得工件较准易于操作,且校准精确。     

汽车起重机主副臂结构的几何非线性分析

为提高起重机作业时的起升高度,汽车起重机在伸缩主臂的基础上引入了固定副臂,使得主副臂结构的长细比变大,导致结构的非线性变形更加显著。为准确计算主副臂结构几何非线性变形的理论解,基于小变形理论,采用微分方程法,推导考虑轴力二阶效应的臂架挠度表达式。利用ANSYS软件对主副臂结构进行几何非线性仿真分析,并将理论解与仿真解进行对比分析,二者误差均在1%以内。分析结果表明:推导的主副臂结构挠度表达式是正确性,可以用于主副臂结构的几何非线性变形计算。     

正流量挖掘机动臂液压系统仿真与实验研究

 正流量液压挖掘机主泵提供的流量与给定的控制信号成正比例关系,可以实现流量的按需供给,操控性好,传动效率高,在中型挖掘机中得到广泛的应用。液压挖掘机的动臂动作频繁,能量消耗大,对动臂动作的研究具有重要的意义。以正流量挖掘机动臂液压系统为研究对象,建立了动臂液压系统的仿真模型,并在样机上进行了实验测试。结果表明正流量挖掘机起臂时主泵的压力裕度为1.5 MPa,落臂时主泵的压力裕度为0.5 MPa,正流量控制挖掘机的动臂缸控制特性很好的体现了驾驶意图,操控性好,传动效率较高。     

带电作业用非力反馈液压机械臂的设计

为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂.液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统.采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠.并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性.     

利勃海尔LTM1200-5.1型全地面起重机

2006年利勃海尔将推出新型的 LTM1200-5．1型全地面起重机,它是目前市场上5轴起重机中主臂最长的一款。其 200t的起重量、72 m主臂长度进一步扩大了利勃海尔的产品范围。LTM1200-5．1 型全地面起重机的7节主臂具有出色的起重性能,这都归功于对车体60t的自重、每桥各12t轴重的充分利用,可以达到最大的稳定性。     

汽车起重机总体设计中的几点改进意见

一、双起升机构和单顶滑轮 我们在以往的设计中,如QY16、QY25、QY32起重机均采用单起升机构。而起重机在工作时,常根据起重量和起升高度,或根据使用主臂还是副臂,来选择起升倍率。这样在从大倍率变为单倍率或由单倍率变为大倍率时,给工作带来不少麻烦。为此,在新的设计中,有必要采用主、副两套起升机构,其中副起升机构主要使用单倍率工作。如在使用副臂作业时,使用副起升机构,倍率为1,这样就省去了以往需要更换主起升机构倍率的工作。但是在主臂全伸状态下,起升倍率仍为单倍率,为了免去更换主起升机构倍率的麻烦,在主臂的头部安装了单顶     

挖掘机动臂提升无力和左回转缓慢故障的排除

一台原上海建机厂产的R942型液压挖掘机,在施工中出现以下故障现象:动臂提升无力,左回转缓慢;当继续作业0.5h后,油温一升高,动臂就无法提升了,同时左回转几乎不能转动。分析认为,在其他动作正常、主泵和主溢流阀也完好的情况下,引起动臂无力的原因可能是:主控制阀的滑阀阀芯与阀体因磨损导致间隙过大,造成内漏较大;过载阀和补油阀损坏或调压过低;动臂缸密封损坏导致内泄大;先导控制油路有故障。     

ZL50B型装载机工作装置液压系统故障五例

（1）动臂和转斗同时无力 原因包括：油箱油量不足,造成吸空进气;进油软管老化开裂吸进空气,接头不牢进气;进油滤芯过脏,造成吸油不畅：工作泵损坏,内泄严重;操作阀上主安全阀调整不当或内泄严重：转斗缸与动臂缸同时内泄,转斗操作阀阀芯和动臂操作阀阀芯与阀孔配合间隙均过大。     

沙沱水电站溢流坝三斜支臂弧形闸门三维有限元分析

在不做简化处理的情况下,通过CATIA平台对沙沱水电站溢流坝三斜支臂弧形工作闸门进行三维线弹性有限元分析,计算弧形闸门在正常挡水工况下的静应力和变形特性,得出了以下结论:闸门绝大部分米赛斯等效应力较小,最大应力发生在下支臂和下隔板连接处;面板受力很小;在三个支臂中,下支臂的应力最大;上主横梁受力最小,中主横梁次之,下主横梁应力最大;下主横梁附近的纵隔板受力较大;闸门绝大部分的主应力在108 MPa以内;闸门总体变形很小,中主横梁以下部位变形稍大,最大变形发生在闸门底部.     

大范围运动条件下的刚柔混合机械臂动力学分析

建立了刚-柔混合两杆机械臂的动力学方程,并进行了数值仿真,分别讨论了在大范围运动已知条件下和大范围运动未知条件下,刚-柔混合机械臂的动力学响应。在大范围运动未知条件下,又讨论了刚性机械臂和柔性机械臂的运动对系统动态响应的影响。     

主卷扬布置对旋挖钻机动臂变幅油缸载荷的影响

旋挖钻机主卷扬既可以安装在回转平台上,也可以安装在钻桅下部。为研究主卷扬的布置对动臂变幅油缸载荷性能的影响,运用拉格朗日方程分别建立两种主卷扬布置方案时动臂变幅油缸载荷的数学模型。构建基于MATLAB函数的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明:当主卷扬位于回转平台上时动臂变幅油缸载荷较大,且其载荷会受到钻桅变幅的影响;当主卷扬位于钻桅下部时动臂变幅油缸载荷较小且不受钻桅变幅的影响。最后,实验验证了仿真结果。     

徐工XGC260 t履带起重机

<正>XGC260 t履带起重机其行业领先的单机盾构吊装技术,由过去的盾构机两机抬吊转变为一机实现翻身、吊装、就位,作业效率提升40%,作业成本降低30%。超强的起重性能轻量化的高强臂架与一体式低重心大底盘设计,配置行业领先的93 m主臂和66 m塔臂,起重性能更强。盾构臂、风电臂、固定副臂三合一的臂架功能整合,产品工程适应性提升3倍,作业范围更广。超强运输适应性全球无障碍运输设计,单件最大运输质量35.7 t,单件最大运输宽度仅3.0 m,单件最大运     

Liebherr推出履带起重机新产品

Liebherr推出LR11250履带起重机，幅度14m时最大起重量为1250t，最大载荷力矩21714tm，最大运输宽度3．5m，据称是目前市场上动力最强劲的履带起重机。主、副臂长均为114m。由于采用传统的A形架设计，LR11250可以借助机械支撑吊装长102m的主臂架系统，而无需俯仰系统。采用俯仰系统可以吊装长150m的主臂架系统。装设有变幅臂配重尾车，配重达600t，也可以采用悬挂配重系统。各部件的成本效益和便捷的运输是LR11250履带起重机设计过程中主要考虑的内容，如各部件不可以超出3．5m的运输宽度和45t的最大运输重量，臂架的设计要满足经济的物流运输的要求（如副臂的中间臂节可以借助轨道滚轮插入主臂的中间臂节中，柴油机、液压系统、电器控制和起重机司机室可以作为一个整体单元运输）。     

主卷扬的布置对旋挖钻机动臂变幅机构铰点受力特性的影响

旋挖钻机主卷扬既可以安装在回转平台上,也可以安装在钻桅下部。为研究主卷扬的布置对动臂变幅机构各铰点受力特性的影响,基于动静法建立主卷扬位于回转平台上动臂变幅机构铰点受力的数学模型;当主卷扬位于钻桅下部时,铰点受力视为主卷扬位于回转平台上的一个特例。在Simulink仿真平台上构建基于MATLAB函数的仿真模型,并进行仿真分析。仿真结果表明:与主卷扬位于钻桅下部动臂变幅机构各铰点受力相比较,主卷扬位于回转平台上动臂变幅机构各铰点受力较小。     

六自由度水下机械臂设计与分析

为了解决有缆水下机器人(ROV)上搭载的机械臂作业范围不大、水下作业能力有限的问题，对六自由度(6-DOF)水下机械臂进行了研究，设计了一种带有平动开合功能夹持手爪的六自由度水下机械臂，实现了主手对从手的关节驱动器(液压缸或摆动缸)进行位置控制的目的。首先，基于多目标优化规则对夹持手爪进行了计算，求解出液压缸最短行程在20 mm时即可实现手爪的120 mm平动开合范围目标；然后，建立了六自由度机械臂活动关节的D-H数学模型，对机械臂的正、逆运动学进行了求解；最后，采用Solid works软件对设计的机械臂进行了干涉检查，并利用MATLAB软件仿真分析了6个活动关节的运动轨迹，采用蒙特卡洛法求解了机械臂的工作空间范围，并进行了样机测试和水下实验。研究结果表明：机械臂的仿真模型位姿与三维模型位姿一致，机械臂的6个活动关节速度和加速度曲线都是光滑平顺的、无突变点，不存在超调现象；设计的六自由度水下机械臂夹持手爪可以按照预定指令进行120 mm开合运动，ROV上的从机械臂能够跟随主机械臂运动，加减速性能良好，各关节转角范围满足设计要求，可为下一步机械臂的结构优化奠定基础。     

单向节流阀对挖掘机单动作冲击影响的研究

针对挖掘机单动作冲击大的问题,采用在挖掘机主阀先导侧加装单向节流阀的方式进行冲击优化。该文以某型号挖掘机为试验对象,在其主阀动臂联先导侧加装直径0.5 mm的单向节流阀,通过AMESIM系统建模仿真,研究了单向节流阀对动臂提升冲击的影响。同时,实测了动臂提升启停过程中主阀P口压力和动臂上升先导压力数据,并对比了加装单向节流阀前后主阀P口和动臂上升先导压力的变化。研究结果表明：加装单向节流阀后,动臂启动时主阀压力响应稍有延迟,动臂上升过程主阀P压力波动程度降低,动臂停止时,主阀压力缓慢降低,单向节流阀对动臂起停冲击效果显著。鉴此,可将单向节流阀扩展应用于整机单动作调试冲击方面,本研究对于类似工程机械单动作冲击消除具有指导意义。     

新一代履带式起重机面世

日前,XGC180和XGC130型履带起重机相继面世。XGC系列履带起重机臂架主弦管采用了变壁厚等设计,起重能力较原产品有了大幅提升。其中主臂工况提高10%,副臂和塔臂起重量均比同类产品高出30%以上。桅杆上     

车门限位器主臂设计方法研究

建立车门限位器主臂轨迹模型的几种求解方法;介绍限位器主臂凹槽位置及开槽方向的设计方法;对限位器主臂坡段处进行受力分析,并运用CAE技术软件(ADAMS)对限位器主臂形状进行分析验证、证明其设计方法正确有效。     

全地面起重机超起机构液压系统的改进

<正>全地面起重机起重主臂大都采用多节箱型臂结构,在伸缩臂伸出较长时,若臂架下绕度比较大,将导致起重机的起重性能大大降低。为了减少臂架下绕度,提高起重性能,大吨位全地面起重机,都设置了超起机构。本文介绍1例超起机构液压系统的改进方法。1.工作原理(1)机械传动系统某型号全地面起重机主要由底盘1、转台2、起重主臂3、超起支架4、超起拉板5、超起卷扬6、